一种雷达整机系统标校方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请提出一种雷达整机系统标校方法、装置、存储介质及电子设备，上位机获取目标位姿信息和转台角度信息，目标位姿信息为待标校系统在目标时间段内所监测到的目标模拟器相对于待标校系统的位姿信息，转台角度信息为在目标时间段内转台的实时角度信息；上位机依据目标位姿信息和转台角度信息确定校准信息，并将校准信息传输给波束控制器；校准信息用于作为波束控制器标校的参考标准信息。可以最大限度地消除最终的系统误差，雷达天线可以安装在整机上进行标校，可避免在安装成整机过程中产生误差，从而进行再次拆装重新标校节约时间，具有操作方便、数据重复性高、标校时间短、标校效率高、降低了批产难度、标校成本低等优点。标校成本低等优点。标校成本低等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达整机系统标校方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及雷达校准领域，具体而言，涉及一种雷达整机系统标校方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在智能化高速普及的当下，雷达系统作为一种信号探测的实现方式，被广泛使用。雷达系统的测量的准确性是其最重要的一个参考指标。就雷达系统自身设计和使用条件而言，测角误差可能是由多个方面原因造成的，如雷达天线的安装误差、接收机噪声、数据处理引入的误差等。因此，在雷达安装、使用、修后等各个环节，必须采取措施尽量避免误差的形成和积累，对已存在的各种误差要进行分析和处理，尽力予以消除或减小。
[0003]有源相控阵雷达对目标位置测量的误差包含系统误差和随机误差两个部分。随机误差部分可以通过平滑、滤波等数据处理方法予以消除；而系统误差须通过数值修正得到降低，修正的好坏或者说修正剩余有多少取决于修正的数学模型和修正用的误差系数精确与否。误差系数依靠雷达系统标校手段来获得，这种对系统误差进行校准和消除的方法称之为标校，误差系数越精确，那么修正越好。
[0004]因此，如何保障误差系数的精确程度，成为了本领域技术人员所关注的难题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种雷达整机系统标校方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种雷达整机系统标校方法，应用于标校系统中的上位机，所述标校系统还包括转台和目标模拟器，所述上位机与所述转台和待标校系统中的波束控制器通信连接，所述待标校系统为已部署雷达天线和所述波束控制器的终端设备，所述待标校系统固定于所述转台，所述转台用于驱动所述待标校系统转动，所述待标校系统用于监测所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述波束控制器用于将获取到的位姿信息传输给所述上位机，所述方法包括：
[0008]所述上位机获取目标位姿信息和转台角度信息，其中，所述目标位姿信息为所述待标校系统在目标时间段内所监测到的所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述转台角度信息为在目标时间段内所述转台的实时角度信息；
[0009]所述上位机依据所述目标位姿信息和所述转台角度信息确定校准信息，并将所述校准信息传输给所述波束控制器；
[0010]其中，所述校准信息用于作为所述波束控制器标校的参考标准信息。
[0011]第二方面，本申请实施例提供一种标校系统，所述标校系统还包括上位机、转台目标模拟器，所述上位机与所述转台和待标校系统中的波束控制器通信连接，所述待标校系统为已部署雷达天线和所述波束控制器的终端设备，所述待标校系统固定于所述转台；
[0012]所述转台用于驱动所述待标校系统转动；
[0013]所述待标校系统用于监测所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述波束控制器用于将获取到的位姿信息传输给所述上位机；
[0014]所述上位机用于获取目标位姿信息和转台角度信息，其中，所述目标位姿信息为所述待标校系统在目标时间段内所监测到的所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述转台角度信息为在目标时间段内所述转台的实时角度信息；
[0015]所述上位机还用于依据所述目标位姿信息和所述转台角度信息确定校准信息，并将所述校准信息传输给所述波束控制器；
[0016]其中，所述校准信息用于作为所述波束控制器标校的参考标准信息。
[0017]第三方面，本申请实施例提供一种雷达整机系统标校装置，应用于标校系统中的上位机，所述标校系统还包括转台和目标模拟器，所述上位机与所述转台和待标校系统中的波束控制器通信连接，所述待标校系统为已部署雷达天线和所述波束控制器的终端设备，所述待标校系统固定于所述转台，所述转台用于驱动所述待标校系统转动，所述待标校系统用于监测所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述波束控制器用于将获取到的位姿信息传输给所述上位机，所述装置包括：
[0018]信息收发单元，用于所述上位机获取目标位姿信息和转台角度信息，其中，所述目标位姿信息为所述待标校系统在目标时间段内所监测到的所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述转台角度信息为在目标时间段内所述转台的实时角度信息；
[0019]处理单元，用于所述上位机依据所述目标位姿信息和所述转台角度信息确定校准信息；
[0020]所述信息收发单元还用于所述上位机将所述校准信息传输给所述波束控制器；
[0021]其中，所述校准信息用于作为所述波束控制器标校的参考标准信息。
[0022]第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0023]第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。
[0024]相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种雷达整机系统标校方法、装置、存储介质及电子设备，上位机获取目标位姿信息和转台角度信息，其中，目标位姿信息为待标校系统在目标时间段内所监测到的目标模拟器相对于待标校系统的位姿信息，转台角度信息为在目标时间段内转台的实时角度信息；上位机依据目标位姿信息和转台角度信息确定校准信息，并将校准信息传输给波束控制器；其中，校准信息用于作为波束控制器标校的参考标准信息。可以最大限度地消除最终的系统误差，雷达天线可以安装在整机上进行标校，可避免在安装成整机过程中产生误差，从而进行再次拆装重新标校节约时间，具有操作方便、数据重复性高、标校时间短、标校效率高、降低了批产难度、标校成本低、只需一个人即可完成整个标校流程等优点，相比较现有标校方法具有很大优势。
[0025]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
[0027]图1为本申请实施例提供的标校系统的连接示意图；
[0028]图2为本申请实施例提供的双线性插值示意图；
[0029]图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
[0030]图4为本申请实施例提供的雷达整机系统标校方法的流程示意图；
[0031]图5为本申请实施例提供的S102的子步骤示意图；
[0032]图6为本申请实施例提供的S102
‑
1的子步骤示意图；
[0033]图7为本申请实施例提供的S101的子步骤示意图；
[0034]图8为本申请实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达整机系统标校方法，其特征在于，应用于标校系统中的上位机，所述标校系统还包括转台和目标模拟器，所述上位机与所述转台和待标校系统中的波束控制器通信连接，所述待标校系统为已部署雷达天线和所述波束控制器的终端设备，所述待标校系统固定于所述转台，所述转台用于驱动所述待标校系统转动，所述待标校系统用于监测所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述波束控制器用于将获取到的位姿信息传输给所述上位机，所述方法包括：所述上位机获取目标位姿信息和转台角度信息，其中，所述目标位姿信息为所述待标校系统在目标时间段内所监测到的所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述转台角度信息为在目标时间段内所述转台的实时角度信息；所述上位机依据所述目标位姿信息和所述转台角度信息确定校准信息，并将所述校准信息传输给所述波束控制器；其中，所述校准信息用于作为所述波束控制器标校的参考标准信息。2.如权利要求1所述的雷达整机系统标校方法，其特征在于，所述校准信息为校准矩阵，所述校准矩阵包括在各个角度下所述待标校系统的方位角调校幅度和俯仰角调校幅度，所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息为所述待标校系统监测到的波束指向角，所述上位机依据所述目标位姿信息和所述转台角度信息确定校准信息的步骤，包括：所述上位机依据所述目标位姿信息构建量测矩阵，其中，所述量测矩阵包括所述待标校系统在目标时间段内所监测到的所述目标模拟器的波束指向角；所述上位机基于所述量测矩阵中的每一个波束指向角的采集时间，筛选与采集时间匹配的转台角度信息构建转台角度矩阵；所述上位机基于所述转台角度矩阵和所述量测矩阵获取所述校准矩阵。3.如权利要求2所述的雷达整机系统标校方法，其特征在于，所述上位机基于所述转台角度矩阵和所述量测矩阵获取所述校准矩阵的步骤，包括：所述上位机依据所述量测矩阵和所述转台角度矩阵进行双线性差值处理，以获取各个角度下所述待标校系统的方位角调校幅度和俯仰角调校幅度；所述上位机依据各个角度下所述待标校系统的方位角调校幅度和俯仰角调校幅度构建所述校准矩阵。4.如权利要求1所述的雷达整机系统标校方法，其特征在于，所述目标位姿信息包括方位标校位姿信息和俯仰标校位姿信息，所述上位机获取目标位姿信息和转台角度信息的步骤，包括：所述上位机获取在所述待标校系统与所述目标模拟器处于方位角校准姿态下所采集到的位姿信息，作为所述方位标校位姿信息；所述上位机获取在所述待标校系统与所述目标模拟器处于俯仰角校准姿态下所采集到的位姿信息，作为所述俯仰标校位姿信息；所述上位机接收所述转台上传的转台角度信息。5.一种标校系统，其特征在于，所述标校系统还包括上位机、转台目标模拟器，所述上位机与所述转台和待标校系统中的波束控制器通信连接，所述待标校系统为已部署雷达天线和所述波束控制器的终端设备，所述待标校系统固定于所述转台；所述转台用于驱动所述待标校系统转动；
所述待标校系统用于监测所述目标模拟器相对于所述待标校系统的位姿信息，所述波束控制器用于将获取到的位姿信息传输给所述上位机；所述上位机用于获取目标位姿信息和转台角度信息，其中，所述目标位姿信息为所述待标校系统在目...

【专利技术属性】
技术研发人员：林靖，曾川，何禹涛，李灿，隆易城，张祥鑫，
申请(专利权)人：北京天地一格科技有限公司，
类型：发明
国别省市：