本发明专利技术适用于建筑施工辅助工具领域，提供了一种建筑施工机器人的抓取装置，包括用于夹持材料的夹持机构、用于升降夹持机构的升降机构、用于旋转升降机构的旋转驱动机构、用于对夹持机构的旋转角度进行检测的旋转角度检测机构、用于定位材料的材料定位传感器以及控制系统。通过材料定位传感器准确定位材料所在位置，定位精准。通过旋转角度定位机构定位夹持机构的转动角度，并反馈给控制系统，可控制夹持机构准确的移动至材料所存在位置进行抓取工作，整个定位及抓取工作精准且效率高，可减少人工操作难度，减轻人工劳动强度，具有推广应用的价值。应用的价值。应用的价值。
【技术实现步骤摘要】
一种建筑施工机器人的抓取装置
[0001]本专利技术属于建筑施工辅助工具领域，尤其涉及一种建筑施工机器人的抓取装置。
技术介绍
[0002]混凝土表面基材，经受过风化腐蚀，表面粗糙多孔，表面强度低，可能还有油污和盐分的污染。其表面遍布孔隙，孔隙中含有水分和碱性物质，如不经处理直接涂装涂膜不仅附着力差，而且会发生起泡、龟裂、泛白甚至脱层等弊病。
[0003]为了避免以上问题的出现，延长涂层的使用寿命，必须控制基材的含水率，进行正确的表面处理。而混凝土表面处理施工过程复杂，处理的材料、工具等需要转移操作。现有技术通过人工操作，工作效率低、劳动强度大；并且常规的机械手夹持机构大多通过遥控控制角度，操作难度大，因此，存在改进空间。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种建筑施工机器人的抓取装置，旨在解决现有技术中的机械手夹持机构大多通过遥控控制角度，操作难度大的问题。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种建筑施工机器人的抓取装置，包括用于夹持材料的夹持机构、用于升降所述夹持机构的升降机构、用于旋转所述升降机构的旋转驱动机构、用于对所述夹持机构的旋转角度进行检测的旋转角度检测机构、用于定位材料的材料定位传感器以及控制系统；
[0006]所述旋转驱动机构的驱动端与所述升降机构固定连接，所述升降机构的升降驱动端与所述夹持机构固定连接；所述旋转角度定位机构设置于所述旋转驱动机构的驱动端；所述材料定位传感器安装在所述夹持机构上；
[0007]所述旋转角度检测机构、材料定位传感器与所述控制系统电连接，所述控制系统与所述夹持机构、升降机构以及旋转驱动机构电连接。
[0008]进一步的，所述旋转驱动机构包括设备机架、旋转驱动电机、旋转驱动减速机以及夹持机构摆臂；所述旋转驱动减速机固定于所述设备机架的上端，所述旋转驱动电机的驱动输出轴与所述旋转驱动减速机的驱动输入轴连接，所述旋转驱动减速机的驱动输出轴通过所述旋转角度检测机构与所述夹持机构摆臂的一端连接，所述夹持机构摆臂的另一端与所述升降机构连接。
[0009]进一步的，所述旋转角度检测机构包括旋转驱动转盘、旋转角度检测传感器以及若干旋转角度定位孔，所述若干旋转角度定位孔设置于所述旋转驱动转盘上，并沿所述旋转驱动转盘的圆心周向间隔分布；所述旋转驱动转盘与所述旋转驱动减速机的驱动输出轴固定连接，所述旋转驱动转盘的一侧与所述夹持机构摆臂的一端固定连接；所述旋转角度检测传感器位于所述旋转驱动转盘的上方，当所述旋转驱动转盘转动至设定的角度时，所述旋转角度检测传感器能与相应的所述旋转角度定位孔上下对齐。
[0010]进一步的，所述旋转驱动转盘的顶面设置有超重偏移检测块，所述旋转驱动转盘
的上方设置有接触式位移传感器，当所述旋转驱动转盘倾斜时，所述接触式位移传感器的检测端能够与所述超重偏移检测块接触。
[0011]进一步的，所述升降机构包括升降驱动气缸和夹持气缸安装板，所述升降驱动气缸的缸体与所述夹持机构摆臂(9)固定连接，所述升降驱动气缸的伸缩端与所述夹持气缸安装板的上端固定连接，所述夹持气缸安装板的下端与所述夹持机构连接。
[0012]进一步的，所述夹持机构包括夹持驱动气缸和用于夹持材料的材料夹持钳，所述夹持驱动气缸与所述夹持气缸安装板的下端固定连接，所述夹持驱动气缸的伸缩端与所述材料夹持钳(13)固定连接。
[0013]进一步的，所述材料定位传感器与所述夹持驱动气缸的一侧固定连接。
[0014]本专利技术与现有技术相比，有益效果在于：
[0015]本专利技术提供了一种建筑施工机器人的抓取装置，其设有用于夹持机构、用于升降夹持机构的升降机构、用于旋转升降机构的旋转驱动机构以及用于对夹持机构的旋转角度进行角度定位的旋转角度定位机构。通过材料定位传感器准确定位材料所在位置，定位精准。通过旋转角度定位机构定位夹持机构的转动角度，并反馈给控制系统，可控制夹持机构准确的移动至材料所存在位置进行抓取工作，整个定位及抓取工作精准且效率高，可减少人工操作难度，减轻人工劳动强度，具有推广应用的价值。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例提供的一种建筑施工机器人的抓取装置的结构示意图；
[0017]图2是图1中A部分的放大图；
[0018]图3是图1中B部分的放大图；
[0019]图4是本专利技术实施例提供的一种建筑施工机器人的抓取装置另一视角的结构示意图。
[0020]图中标记：
[0021]设备机架1、旋转驱动转盘2、旋转驱动电机3、旋转驱动减速机4、旋转角度检测传感器5、旋转角度定位孔6、接触式位移传感器7、超重偏移检测块8、夹持机构摆臂9、升降驱动气缸10、夹持气缸安装板11、夹持驱动气缸12、材料夹持钳13、材料定位传感器14。
具体实施方式
[0022]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0023]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部
的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0024]请参看图1
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4，示出了本实施例提供了一种建筑施工机器人的抓取装置，包括用于夹持材料的夹持机构、用于升降夹持机构的升降机构、用于旋转升降机构的旋转驱动机构、用于对夹持机构的旋转角度进行检测的旋转角度检测机构、用于定位材料的材料定位传感器14以及控制系统。
[0025]其中，旋转驱动机构的驱动端与升降机构固定连接，升降机构的升降驱动端与夹持机构固定连接；旋转角度定位机构设置于旋转驱动机构的驱动端；材料定位传感器14安装在夹持机构上。
[0026]上述旋转角度检测机构、材料定位传感器14与所述控制系统电连接，所述控制系统与所述夹持机构、升降机构以及旋转驱动机构电连接。
[0027]材料定位传感器14能检测到材料的位置信息，并发送至控制系统，控制系统根据材料的位置信息，控制旋转驱动机构旋转，夹持机构及材料在旋转驱动机构的带动下旋转，当旋转角度检测机构检测到夹持机构已旋转至设定的角度时，旋转角度检测机构将信号反馈给控制系统，控制系统控制旋转驱动机构停止旋转。在夹持机构和材料旋转的同时，控制系统根本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种建筑施工机器人的抓取装置，其特征在于：包括用于夹持材料的夹持机构、用于升降所述夹持机构的升降机构、用于旋转所述升降机构的旋转驱动机构、用于对所述夹持机构的旋转角度进行检测的旋转角度检测机构、用于定位材料的材料定位传感器(14)以及控制系统；所述旋转驱动机构的驱动端与所述升降机构固定连接，所述升降机构的升降驱动端与所述夹持机构固定连接；所述旋转角度定位机构设置于所述旋转驱动机构的驱动端；所述材料定位传感器(14)安装在所述夹持机构上；所述旋转角度检测机构、材料定位传感器(14)与所述控制系统电连接，所述控制系统与所述夹持机构、升降机构以及旋转驱动机构电连接。2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括设备机架(1)、旋转驱动电机(3)、旋转驱动减速机(4)以及夹持机构摆臂(9)；所述旋转驱动减速机(4)固定于所述设备机架(1)的上端，所述旋转驱动电机(3)的驱动输出轴与所述旋转驱动减速机(4)的驱动输入轴连接，所述旋转驱动减速机(4)的驱动输出轴通过所述旋转角度检测机构与所述夹持机构摆臂(9)的一端连接，所述夹持机构摆臂(9)的另一端与所述升降机构连接。3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述旋转角度检测机构包括旋转驱动转盘(2)、旋转角度检测传感器(5)以及若干旋转角度定位孔(6)，所述若干旋转角度定位孔(6)设置于所述旋转驱动转盘(2)上，并沿所述旋转驱动转盘(2)的圆心周向间隔分布；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李立力，罗昊，齐贺，高昊元，王飞宇，肖贲，袁媛，王玺，
申请(专利权)人：中建科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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