本公开涉及一种机器人的控制方法、装置和机器人，涉及计算技术领域。该控制方法包括：在机器人进入控制场景的指定区域之前，接收已经进入指定区域的其他机器人的广播信息，其他机器人的广播信息包括其他机器人的航向信息；根据机器人的航向信息与其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制机器人进入指定区域；在确定控制机器人进入指定区域的情况下，发送机器人的广播信息，机器人的广播信息包括机器人的航向信息。人的航向信息。人的航向信息。
【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置和机器人
[0001]本公开涉及计算
，特别涉及一种机器人的控制方法、机器人的控制装置、机器人、非易失性计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]配送机器人可在室内执行物品的运输任务，以减少人力成本。
[0003]大型的室内环境部分区域会存在狭长走廊等狭窄的指定区域。在狭窄的指定区域只能允许少量机器人(如1台机器人)通过的情况下，若大量机器人在指定区域发生交汇，会引起机器人通行阻塞降低配送效率。
[0004]在相关技术中，可以通过多机调度系统，部署后台服务器、无线通信基站等设施控制机器人的行驶，避免通行阻塞。
技术实现思路
[0005]本公开的专利技术人发现上述相关技术中存在如下问题：需要部署多个额外设施，导致控制成本高。
[0006]鉴于此，本公开提出了一种机器人的控制技术方案，能够在无需部署后台服务器、无线通信基站的情况下，解决通行阻塞问题，从而降低了控制成本。
[0007]根据本公开的一些实施例，提供了一种机器人的控制方法，包括：在机器人进入控制场景的指定区域之前，接收已经进入所述指定区域的其他机器人的广播信息，所述其他机器人的广播信息包括所述其他机器人的航向信息；根据所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域；在确定控制所述机器人进入所述指定区域的情况下，发送所述机器人的广播信息，所述机器人的广播信息包括所述机器人的航向信息。
[0008]在一些实施例中，所述根据所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域包括：在所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息相同的情况下，控制所述机器人进入所述指定区域；在所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息不相同的情况下，为所述机器人规划第一路径，根据所述第一路径的规划结果控制所述机器人行驶，所述第一路径为能够绕行所述指定区域到达目的地的路径。
[0009]在一些实施例中，所述根据所述第一路径的规划结果控制所述机器人行驶包括：在无法规划出所述第一路径的情况下，控制所述机器人等待所述其他机器人驶出所述指定区域后进入所述指定区域。
[0010]在一些实施例中，所述根据所述第一路径的规划结果控制所述机器人行驶包括：在所述第一路径的路程与第二路径的路程的差值超过阈值的情况下，控制所述机器人等待所述其他机器人驶出所述指定区域后进入所述指定区域，所述第二路径为穿过所述指定区域到达所述目的地的路径。
[0011]在一些实施例中，所述广播信息包括所述广播信息相应的机器人的身份信息、位置信息中的至少一项；所述确定是否控制所述机器人进入所述指定区域包括：根据所述其他机器人的身份信息、位置信息中的至少一项，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域。
[0012]在一些实施例中，所述广播信息中的身份信息所占字节数量根据控制场景中机器人的数量确定，所述位置信息所占字节数量根据所述位置信息采用的坐标形式确定。
[0013]根据本公开的另一些实施例，提供一种机器人的控制装置，包括：接收器，用于在机器人进入控制场景的指定区域之前，接收已经进入所述指定区域的其他机器人的广播信息，所述其他机器人的广播信息包括所述其他机器人的航向信息；控制器，用于根据所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域；发送器，用于在确定控制所述机器人进入所述指定区域的情况下，发送所述机器人的广播信息，所述机器人的广播信息包括所述机器人的航向信息。
[0014]根据本公开的又一些实施例，提供一种机器人，包括：通信模组，用于在机器人进入控制场景的指定区域之前，接收已经进入所述指定区域的其他机器人的广播信息，所述其他机器人的广播信息包括所述其他机器人的航向信息，在确定控制所述机器人进入所述指定区域的情况下，发送所述机器人的广播信息，所述机器人的广播信息包括所述机器人的航向信息；
[0015]控制器，用于根据所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域。
[0016]在一些实施例中，所述控制器在所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息相同的情况下，控制所述机器人进入所述指定区域，在所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息不相同的情况下，为所述机器人规划第一路径，根据所述第一路径的规划结果控制所述机器人行驶，所述第一路径为能够绕行所述指定区域到达目的地的路径。
[0017]在一些实施例中，所述控制器在无法规划出所述第一路径的情况下，控制所述机器人等待所述其他机器人驶出所述指定区域后进入所述指定区域。
[0018]在一些实施例中，所述控制器在所述第一路径的路程与第二路径的路程的差值超过阈值的情况下，控制所述机器人等待所述其他机器人驶出所述指定区域后进入所述指定区域，所述第二路径为穿过所述指定区域到达所述目的地的路径。
[0019]在一些实施例中，所述广播信息包括所述广播信息相应的机器人的身份信息、位置信息中的至少一项；所述控制器根据所述其他机器人的身份信息、位置信息中的至少一项，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域。
[0020]在一些实施例中，所述广播信息中的身份信息所占字节数量根据控制场景中机器人的数量确定，所述位置信息所占字节数量根据所述位置信息采用的坐标形式确定。
[0021]根据本公开的又一些实施例，提供一种机器人的控制装置，包括：存储器；和耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器装置中的指令，执行上述任一个实施例中的机器人的控制方法。
[0022]根据本公开的再一些实施例，提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中的机器人的控制方法。
[0023]在上述实施例中，根据已经进入指定区域的机器人广播的航向信息，确定即将进入指定区域的机器人的控制策略。能够在无需部署后台服务器、无线通信基站的情况下，解决通行阻塞问题，从而降低了控制成本。
附图说明
[0024]构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
[0025]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
[0026]图1示出本公开的机器人的控制方法的一些实施例的流程图；
[0027]图2a示出本公开的机器人的控制方法的一些实施例的示意图；
[0028]图2b示出本公开的机器人的控制方法的另一些实施例的示意图；
[0029]图2c示出本公开的机器人的控制方法的又一些实施例的示意图；
[0030]图3示出本公开的机器人的控制方法的另一些实施例的流程图；
[0031]图4示出本公开的机器人的一些实施例的示意图；
[0032]图5示出本公开的机器人的控制装置的一些实施例的框图；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，包括：在机器人进入控制场景的指定区域之前，接收已经进入所述指定区域的其他机器人的广播信息，所述其他机器人的广播信息包括所述其他机器人的航向信息；根据所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域；在确定控制所述机器人进入所述指定区域的情况下，发送所述机器人的广播信息，所述机器人的广播信息包括所述机器人的航向信息。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述根据所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域包括：在所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息相同的情况下，控制所述机器人进入所述指定区域；在所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息不相同的情况下，为所述机器人规划第一路径，根据所述第一路径的规划结果控制所述机器人行驶，所述第一路径为能够绕行所述指定区域到达目的地的路径。3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述根据所述第一路径的规划结果控制所述机器人行驶包括：在无法规划出所述第一路径的情况下，控制所述机器人等待所述其他机器人驶出所述指定区域后进入所述指定区域。4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述根据所述第一路径的规划结果控制所述机器人行驶包括：在所述第一路径的路程与第二路径的路程的差值超过阈值的情况下，控制所述机器人等待所述其他机器人驶出所述指定区域后进入所述指定区域，所述第二路径为穿过所述指定区域到达所述目的地的路径。5.根据权利要求1
‑
4所述的控制方法，其中，所述广播信息包括所述广播信息相应的机器人的身份信息、位置信息中的至少一项；所述确定是否控制所述机器人进入所述指定区域包括：根据所述其他机器人的身份信息、位置信息中的至少一项，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域。6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述广播信息中的身份信息所占字节数量根据所述控制场景中机器人的数量确定，所述位置信息所占字节数量根据所述位置信息采用的坐标形式确定。7.根据权利要求1
‑
4所述的控制方法，其中，所述指定区域为狭长通道区域，所述狭长通道区域的宽度小于宽度阈值。8.一种机器人的控制装置，包括：接收器，用于在机器人进入控制场景的指定区域之前，接收已经进入所述指定区域的其他机器人的广播信息，所述其他机器人的广播信息包括所述其他机器人的航向信息；控制器，用于根据所述机器人的航向信息与所述其他机器人的航向信息是否相同，确定是否控制所述机器人进入所述指定区域；发送器，...
【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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