自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统技术方案

本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统，包括：自移动设备中的第一蓝牙模块在自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息；第一信息包括自移动设备广播第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳；自移动设备中的第二蓝牙模块在自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向自移动设备中的控制模块发送第二信息；第二信息包括其他设备广播第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳；控制模块基于第一信息和第二信息确定自移动设备当前的目标移动策略，并基于目标移动策略对自移动设备进行移动控制。本方案可以降低中控设备的计算压力，提高自移动设备的工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统


[0001]本申请属于自动控制
，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统。

技术介绍

[0002]在众多设备的检修过程中，利用包括多个智能机器人的巡检系统对待检修区域中的各个待检修设备进行巡检，能够节省较大的人工成本。
[0003]为了使巡检系统能够正常工作，通常需要确保巡检系统中的各个智能机器人之间不发生相互碰撞。传统的巡检系统是通过中控设备对各个智能机器人进行移动控制，这样，各个智能机器人就需要实时向中控设备上传自身的位置信息，中控设备则需要对各个智能机器人的位置信息进行分析后，才能实现对各个智能机器人的自动控制，如此，不仅增加了中控设备的计算压力，而且中控设备对各个智能机器人进行移动控制时的响应时间较长，降低了巡检效率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统，以解决传统的巡检系统巡检效率低，且中控设备的计算压力较大的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法，包括：所述自移动设备中的第一蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息；所述第一信息包括所述自移动设备广播所述第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳；所述自移动设备中的第二蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向所述自移动设备中的控制模块发送所述第二信息；所述第二信息包括所述其他设备广播所述第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳；所述控制模块基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，并基于所述目标移动策略对所述自移动设备进行移动控制。
[0006]在第一方面的一种可选的实现方式中，所述第一位姿信息包括第一位置信息和第一移动方位；所述其他设备为其他自移动设备，所述第二位姿信息包括第二位置信息和第二移动方位；对应地，所述控制模块基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，包括：所述控制模块在所述第二时间戳与所述第一时间戳相同的情况下，基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述自移动设备与所述其他设备之间的第一距离；所述控制模块基于所述第一距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一移动方位及所述第二移动方位，确定所述目标移动策略。
[0007]在第一方面的一种可选的实现方式中，所述第一位置信息通过所述自移动设备在
预设坐标系中的第一坐标(x1,y1)表示，所述第二位置信息通过所述其他设备在所述预设坐标系中的第二坐标(x2,y2)表示；所述预设坐标系为以待巡检区域的目标顶点为坐标原点，以所述待巡检区域相交于所述目标顶点的两条边分别为x轴和y轴建立的平面直角坐标系，所述待巡检区域为矩形区域；所述第一移动方位通过所述自移动设备的第一朝向与所述x轴之间的第一夹角表示，所述第二移动方位通过所述其他设备的第二朝向与所述x轴之间的第二夹角表示；所述目标移动策略通过所述自移动设备在下一时刻的目标移动方向表示；对应地，所述控制模块基于所述第一距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一移动方位及所述第二移动方位，确定所述目标移动策略，包括：在x1< x2，y1< y2的情况下，若所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，则所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向。
[0008]在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备的控制方法还包括：在x1< x2，y1> y2的情况下，若第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角小于所述第二夹角，且所述第一距离小于预设距离，则所述控制模块将所述第二朝向确定为所述目标移动方向；在x1< x2，y1> y2的情况下，若所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角小于所述第二夹角，且若所述第一距离大于或等于所述预设距离，则所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向。
[0009]在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备的控制方法还包括：在x1> x2，所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角小于或等于所述第二夹角的情况下，所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向；在x1> x2，y1< y2，所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角大于所述第二夹角的情况下，若所述第一距离小于预设距离，则所述控制模块将所述第二朝向确定为所述目标移动方向；在x1> x2，y1< y2，所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角大于所述第二夹角的情况下，若所述第一距离大于或等于所述预设距离，则所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向。
[0010]在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备中的第一蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息，包括：所述第一蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，通过广播信道广播所述第一位姿信息，并通过数据信道中的预设信道广播所述第一时间戳。
[0011]在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备中的第二蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，包括：所述第二蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，通过广播信道接收所述第二位姿信息，并通过数据信道中的预设信道接收所述第二时间戳。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种自移动设备，包括：第一蓝牙模块，用于在所述自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息；所述第一信息包括所述自移动设备广播所述第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳；第二蓝牙模块，用于在所述自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向所述自移动设备中的控制模块发送所述第二信息；所述第二信息包括所述
其他设备广播所述第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳；控制模块，用于基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，并基于所述目标移动策略对所述自移动设备进行移动控制。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一可选实现方式所述的自移动设备的控制方法中的各个步骤。
[0014]第四方面，本申请实施例提供一种自移动系统，包括中控设备以及至少一个如上述第二方面所述的自移动设备，所有所述自移动设备均与所述中控设备无线连接。
[0015]实施本申请实施例提供的自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统具有以下有益效果：本申请实施例提供的自移动设备的控制方法，自移动设备在自主移动的过程中，通过自身的第一蓝牙模块向外广播第一信息，通过自身的第二蓝牙模块接收其他设备广播的第二信息，通过自身的控制模块基于第一信息和第二信息对自移动设备进行移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：所述自移动设备中的第一蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息；所述第一信息包括所述自移动设备广播所述第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳；所述自移动设备中的第二蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向所述自移动设备中的控制模块发送所述第二信息；所述第二信息包括所述其他设备广播所述第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳；所述控制模块基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，并基于所述目标移动策略对所述自移动设备进行移动控制。2.根据权利要求1所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括第一位置信息和第一移动方位；所述其他设备为其他自移动设备，所述第二位姿信息包括第二位置信息和第二移动方位；对应地，所述控制模块基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，包括：所述控制模块在所述第二时间戳与所述第一时间戳相同的情况下，基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述自移动设备与所述其他设备之间的第一距离；所述控制模块基于所述第一距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一移动方位及所述第二移动方位，确定所述目标移动策略。3.根据权利要求2所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，所述第一位置信息通过所述自移动设备在预设坐标系中的第一坐标(x1,y1)表示，所述第二位置信息通过所述其他设备在所述预设坐标系中的第二坐标(x2,y2)表示；所述预设坐标系为以待巡检区域的目标顶点为坐标原点，以所述待巡检区域相交于所述目标顶点的两条边分别为x轴和y轴建立的平面直角坐标系，所述待巡检区域为矩形区域；所述第一移动方位通过所述自移动设备的第一朝向与所述x轴之间的第一夹角表示，所述第二移动方位通过所述其他设备的第二朝向与所述x轴之间的第二夹角表示；所述目标移动策略通过所述自移动设备在下一时刻的目标移动方向表示；对应地，所述控制模块基于所述第一距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一移动方位及所述第二移动方位，确定所述目标移动策略，包括：在x1< x2，y1< y2的情况下，若所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，则所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向。4.根据权利要求3所述的自移动设备的控制方法，其特征在于，还包括：在x1< x2，y1> y2的情况下，若第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角小于所述第二夹角，且所述第一距离小于预设距离，则所述控制模块将所述第二朝向确定为所述目标移动方向；在x1< x2，y1> y2的情况下...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑光华，罗凌峰，潘爱裕，
申请(专利权)人：深圳心派科技有限公司，
类型：发明
国别省市：