旁车切入的预警方法、电子设备和存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种旁车切入的预警方法、电子设备和存储介质。其中，方法包括：当本车在弯道行驶时，实时监测相邻车道是否存在前车；如果存在，实时获取前车到本车的纵向距离、侧向距离，以及本车未来行驶轨迹的弯道半径；根据所述纵向距离d

【技术实现步骤摘要】
旁车切入的预警方法、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及前车碰撞预警
，尤其涉及一种旁车切入的预警方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在商用车正常行驶时，小型乘用车经常有在旁边车道切入的动作行为。驾驶员如果注意力不集中，在小车切入时距离偏近的话，会造成极大的安全隐患。
[0003]现有技术中，当前方其他障碍物突然换到进入本车车道时，FCW系统（Forward Collision Warning，前方碰撞预警系统）会根据碰撞距离或碰撞时间进行预警。但该方法只适用于直道行驶的场景，弯道行驶时则有可能造成误判。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种旁车切入的预警方法、电子设备和存储介质，降低弯道行驶时的旁车切入的误报率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种旁车切入的预警方法，包括：当本车在弯道行驶时，实时监测相邻车道是否存在前车；如果存在，实时获取前车到本车的纵向距离、侧向距离，以及本车未来行驶轨迹的弯道半径；根据所述纵向距离d
x
、侧向距离d
y
和弯道半径R，实时更新以下状态机：其中，w表示状态机的值；根据所述状态机的值，实时判断前车是否具备切入本车车道的可能性，并预警。
[0006]第二方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的旁车切入的预警方法。
[0007]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的旁车切入的预警方法。
[0008]本专利技术实施例构建了一种适用于弯道场景的状态机实现旁车切入预警，该状态机能够反映前车的多种行驶状态，包括左侧车辆向右切入本车道、右侧车辆向左切入本车道、与本车同轨迹行驶，以及切出本车道等，使本车实时感应前方路况，提高预警准确性，大大降低了误报率。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1是本专利技术实施例提供的一种旁车切入的预警方法的流程图。
[0011]图2是本专利技术实施例提供的一种弯道行驶的示意图。
[0012]图3是本专利技术实施例提供的一种左弯道行驶的示意图。
[0013]图4是本专利技术实施例提供的一种右弯道行驶的示意图。
[0014]图5为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本专利技术所保护的范围。
[0016]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0017]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0018]图1是本专利技术实施例提供的一种旁车切入的预警方法的流程图。该方法适用于乘用车或商用车在弯道行驶时对旁车切入进行预警的情况，由电子设备执行。如图1所示，该方法具体包括：S110、当本车在弯道行驶时，实时监测相邻车道是否存在前车。
[0019]相邻车道上的前车具备切入本车车道的可能性，将作为本实施例的监测对象。可选的，通过本车前视摄像头进行监测，摄像头可以识别两侧车道线，进而识别所述前车。进一步的，可以在本车车速大于设定车速时，实时监测相邻车道是否存在前车，这样可以防止拥堵路况时出现过多的预警，同时也可以避免掉头等特殊行驶场景下由于本车姿态变化导致对前车判断不准。所述设定车速可以根据实际需要进行设置，本实施例不作具体限制。
[0020]S120、如果存在，实时获取前车到本车的纵向距离、侧向距离，以及本车未来行驶轨迹的弯道半径。
[0021]本车未来的行驶轨迹与本车道的车道线平行，如图2中的虚线所示，弯道半径即为曲线半径。所述实时获取方式可以为周期性获取，当周期足够小时，周期性数据近似为实时数据。本申请中将平行于本车当前中轴线的方向称为纵向，将垂直于本车当前中轴线的方向称为侧向；前车到本车的纵向距离指前车到本车的、沿平行于本车当前中轴线的方向的
距离，前车到本车的侧向距离指前车到本车的、沿垂直于本车当前中轴线的方向的距离。需要说明的是，行驶过程中本车位置是实时变化的，因此中轴线方向也是实时变化的。每一时刻都以本车该时刻的中轴线为基准，获取前车到本车的纵向距离、侧向距离和弯道半径。同时为了区分左右位置，默认当前车位于本车左侧时，前车到本车的侧向距离为正；当前车位于本车右侧时，前车到本车的侧向距离为负；同理，当曲线圆心位于本车左侧时，弯道半径为正；当曲线圆心位于本车右侧时，弯道半径为负。而前车到本车的纵向距离是恒为正的。
[0022]S130、根据所述纵向距离d
x
、侧向距离d
y
和弯道半径R，实时更新以下状态机：（1）其中，w表示状态机的值。如果过前车当前中心点，沿垂直于本车当前中轴线的方向作直线，该直线将与本车未来行驶轨迹相交于一点，w则反映了前车当前中心点到该交点的侧向距离，能够用于判断前车是否具备切入本车车道的可能性。其中，sign为符号函数。
[0023]当本车和前车行驶于左弯道时，R>0，signR=1，。具体的，以图3为例，本车当前中心点为点O，前车当前中心点为位于右侧车道的点P，图中的坐标系以O为原点，以本车当前中轴线的方向为x轴，以垂直于本车当前中轴线的方向为y轴。本车未来行驶轨迹如图中的虚线曲线所示，曲线圆心为O2。如果过P点沿垂直于x轴的方向作直线，该直线将与本车未来行驶轨迹相交于点O3，w则反映了前车P到交点O3的侧向距离O3P。进一步的，过点O3作垂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旁车切入的预警方法，其特征在于，包括：当本车在弯道行驶时，实时监测相邻车道是否存在前车；如果存在，实时获取前车到本车的纵向距离、侧向距离，以及本车未来行驶轨迹的弯道半径；根据所述纵向距离d
x
、侧向距离d
y
和弯道半径R，实时更新以下状态机：其中，w表示状态机的值；根据所述状态机的值，实时判断前车是否具备切入本车车道的可能性，并预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当本车在弯道行驶时，实时监测相邻车道是否存在前车，包括：当本车在弯道行驶时，当本车车速大于设定车速时，实时监测相邻车道是否存在前车。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态机的值，实时判断前车是否具备切入本车车道的可能性，并预警，包括：当所述状态机的绝对值首次小于设定的第一阈值，且所述纵向距离与本车车速的比值小于前方碰撞预警FCW阈值的第一设定倍数时，认为前车具备切入本车车道的可能性，进入预警状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述状态机的绝对值首次小于设定的第一阈值，且所述纵向距离与本车车速的比值小于FCW阈值的第一设定倍数时，认为前车具备切入本车车道的可能性，进入预警状态，包括：当所述状态机的绝对值首次小于设定的第一阈值，且所述纵向距离与本车车速的比值小于FCW阈值的第一设定倍数，并且持续设定时长时，认为所述前车具备切入本车车道的可能性，进入预警状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态机的值，实时判断前车是否具备切入本车车道的可能性，并预警，包括：在认为前车具备切入本车车道的可能性并进入预警状态后，当满足以下条件时，认为前车完成切入，退出所述预警状态：所述状态机的绝对值大于预...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，黄冠铭，宋攀，
申请(专利权)人：天津所托瑞安汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：