本申请属于工业生产技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、终端以及介质。该数据处理方法包括：将预设基点与多个基础点连接生成多条基本射线，所述基础点包含于用于反映预设模型的基础点云数据；计算所述多条基本射线的两两之间的夹角，若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线；在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，以对包含于所述多个过滤模型内的基础点进行过滤；将所述多个过滤模型包含的基础点分别记录为多个特征点，其中，一个过滤模型对应一个特征点；将所述多个特征点组合生成目标点云数据，所述目标点云数据为针对所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。
【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、终端以及介质
[0001]本专利技术涉及工业生产
，尤其涉及一种数据处理方法、装置、终端以及介质。
技术介绍
[0002]目前，智能自动化作业是现阶段解决工业生产过程中专业技工短缺问题，以及实现智能制造领域整体升级的必然手段。在此基础上，应用较为普遍的智能化思路是基于数字孪生方法实现的，即将在虚拟环境中生成的数字工件模型与真实工件进行配准，进而在虚拟环境中基于数字工件模型完成作业过程的数字化模拟，从而根据数字化模拟结果在真实环境中控制工件执行作业。
[0003]在上述智能自动化作业的实现过程中，行业内通常采用点云配准方式实现数字工件模型与真实工件之间的配准，即将数模环境中的stl格式工件与实际采集的工件点云格式进行配准。然而受限于stl文件的格式局限性，由stl文件转化生成的点云格式模型会呈现双层结构，即该点云格式模型的正反两面均生成了点云，这对于配准过程造成了极大的阻碍，进而严重影响工业生产过程中智能自动化作业的准确度。
[0004]因此，如何对呈现双层结构的点云格式模型进行优化，从而降低智能自动化作业中配准过程的技术难度，是目前工业生产领域亟需解决的难题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种数据处理方法、系统、终端以及介质，旨在通过数据处理方式对呈现双层结构的点云格式模型进行优化，使其接近于通过真实拍照得到的点云，从而降低智能自动化作业中配准过程的技术难度。
[0006]根据本申请实施例的一方面，公开了一种数据处理方法，包括：
[0007]将预设基点与多个基础点连接生成多条基本射线，所述基础点包含于用于反映预设模型的基础点云数据；
[0008]计算所述多条基本射线的两两之间的夹角，若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线；
[0009]在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，以对包含于所述多个过滤模型内的基础点进行过滤；
[0010]将所述多个过滤模型包含的基础点分别记录为多个特征点，其中，一个过滤模型对应一个特征点；
[0011]将所述多个特征点组合生成目标点云数据，所述目标点云数据为针对所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。
[0012]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线之前，所述数据处理方法还包括：
[0013]检测所述基础点的数量和所述基础点分布的空间体积；
[0014]根据所述基础点的数量和所述空间体积计算得到所述基础点云数据的第一点云密度等级；
[0015]根据所述第一点云密度等级确定所述预设角度阈值，所述第一点云密度等级与所述预设角度阈值为负相关。
[0016]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线之前，所述数据处理方法还包括：
[0017]将所述基础点云数据所在坐标系的空间划分为多个预设区域；
[0018]根据所述预设区域内基本射线的数量获取所述预设区域的第二点云密度等级；
[0019]根据所述第二点云密度等级确定所述预设角度阈值，所述第二点云密度等级与所述预设角度阈值为负相关。
[0020]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，包括：
[0021]根据用户指令设置模型步长，所述模型步长用于确定所述过滤模型的尺寸；
[0022]根据所述模型步长在所述目标射线的延伸轨迹上设置所述多个过滤模型。
[0023]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，包括：
[0024]获取所述目标射线的延伸轨迹包含的基础点位置与所述预设基点的距离；
[0025]根据所述距离确定所述模型步长，所述距离与所述模型步长为负相关；
[0026]根据所述模型步长在所述目标射线的延伸轨迹上设置所述多个过滤模型。
[0027]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，包括：
[0028]获取所述目标射线的延伸轨迹包含的基础点位置与所述预设基点的距离；
[0029]根据所述距离确定所述模型步长，所述距离与所述模型步长为负相关；
[0030]根据所述模型步长在所述目标射线的延伸轨迹上设置所述多个过滤模型。
[0031]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在将所述多个过滤模型包含的基础点分别记录为多个特征点之前，所述数据处理方法还包括：
[0032]检测所述过滤模型内是否包含至少一个基础点；
[0033]若所述过滤模型内包含至少一个基础点，则将所述过滤模型的中心点记录为单个所述特征点。
[0034]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在将所述多个特征点组合生成目标点云数据之后，所述数据处理方法还包括：
[0035]通过点云配准算法将所述目标点云数据与工件点云数据进行配准得到配准结果；
[0036]根据所述配准结果确定模拟坐标系与作业坐标系之间的对应关系，所述模拟坐标系为所述目标点云数据在数字孪生环境中对应的坐标系，所述作业坐标系为机械设备在实际作业中对应的坐标系；
[0037]在所述数字孪生环境生成模拟作业过程；
[0038]根据所述模拟作业过程与所述对应关系控制所述机械设备进行作业。
[0039]根据本申请实施例的一方面，公开了一种数据处理装置，所述数据处理装置包括：
[0040]连接模块，被配置为将预设基点与多个基础点连接生成多条基本射线，所述基础点包含于用于反映预设模型的基础点云数据；
[0041]归类模块，被配置为计算所述多条基本射线的两两之间的夹角，若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线；
[0042]设置模块，被配置为在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，以对包含于所述多个过滤模型内的基础点进行过滤；
[0043]记录模块，被配置为将所述多个过滤模型包含的基础点分别记录为多个特征点，其中，一个过滤模型对应一个特征点；
[0044]生成模块，被配置为将所述多个特征点组合生成目标点云数据，所述目标点云数据为针对所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。
[0045]根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的数据处理方法。
[0046]本申请提供的数据处理方法，首先在由stl文件转换得到的基础点云数据对应的坐标系中选取一个基点，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括：将预设基点与多个基础点连接生成多条基本射线，所述基础点包含于用于反映预设模型的基础点云数据；计算所述多条基本射线的两两之间的夹角，若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线；在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，以对包含于所述多个过滤模型内的基础点进行过滤；将所述多个过滤模型包含的基础点分别记录为多个特征点，其中，一个过滤模型对应一个特征点；将所述多个特征点组合生成目标点云数据，所述目标点云数据为针对所述基础点云数据进行过滤后得到的点云数据。2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线之前，所述数据处理方法还包括：检测所述基础点的数量和所述基础点分布的空间体积；根据所述基础点的数量和所述空间体积计算得到所述基础点云数据的第一点云密度等级；根据所述第一点云密度等级确定所述预设角度阈值，所述第一点云密度等级与所述预设角度阈值为负相关。3.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在若所述夹角小于或等于预设角度阈值，则将所述夹角对应的两条基本射线归类为一条目标射线之前，所述数据处理方法还包括：将所述基础点云数据所在坐标系的空间划分为多个预设区域；根据所述预设区域内基本射线的数量获取所述预设区域的第二点云密度等级；根据所述第二点云密度等级确定所述预设角度阈值，所述第二点云密度等级与所述预设角度阈值为负相关。4.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，包括：根据用户指令设置模型步长，所述模型步长用于确定所述过滤模型的尺寸；根据所述模型步长在所述目标射线的延伸轨迹上设置所述多个过滤模型。5.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在所述目标射线的延伸轨迹上设置多个过滤模型，包括：获取所述目标射线的延伸轨迹包含的基础点位置与所述预设基点的距离；根据所述距离确定所述模型步长，所述距离与所述模型步长为负相关；根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖伟东，李俊渊，高建文，张兆彪，韦卓光，
申请(专利权)人：中集集团集装箱控股有限公司中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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