本申请提供了一种工件数据配准方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取工件的数模数据，并获取所述工件的点云数据；以所述数模数据的各个像素点为中心，截取得到各个第一像素块，并对所述各个第一像素块沿预设的坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第一二维图像特征；以所述点云数据的各个像素点为中心，截取得到各个第二像素块，并对所述各个第二像素块沿所述坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第二二维图像特征；基于所述各个第一二维图像特征和所述各个第二二维图像特征，将所述数模数据与所述点云数据进行配准。本申请实施例能够提高配准效率。施例能够提高配准效率。施例能够提高配准效率。
【技术实现步骤摘要】
工件数据配准方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及焊接领域，具体涉及一种工件数据配准方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在各类自动化生产领域中，出于智能生产的需要，常常需要对工件的数模数据和点云数据进行配准。现有技术中，在采集得到三维的数模数据和点云数据后，通常采用ICP算法对二者进行配准。但ICP算法的采用依赖于大量的未知参数的适当条件，耗时耗力且不易成功配准，配准效率较低。
技术实现思路
[0003]本申请的一个目的在于提出一种工件数据配准方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高配准效率。
[0004]根据本申请实施例的一方面，公开了一种工件数据配准方法，所述方法包括：
[0005]获取工件的数模数据，并获取所述工件的点云数据；
[0006]以所述数模数据的各个像素点为中心，截取得到各个第一像素块，并对所述各个第一像素块沿预设的坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第一二维图像特征；
[0007]以所述点云数据的各个像素点为中心，截取得到各个第二像素块，并对所述各个第二像素块沿所述坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第二二维图像特征；
[0008]基于所述各个第一二维图像特征和所述各个第二二维图像特征，将所述数模数据与所述点云数据进行配准。
[0009]根据本申请实施例的一方面，公开了一种工件数据配准装置，所述装置包括：
[0010]数据采集模块，配置为获取工件的数模数据，并获取所述工件的点云数据；
[0011]第一处理模块，配置为以所述数模数据的各个像素点为中心，截取得到各个第一像素块，并对所述各个第一像素块沿预设的坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第一二维图像特征；
[0012]第二处理模块，配置为以所述点云数据的各个像素点为中心，截取得到各个第二像素块，并对所述各个第二像素块沿所述坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第二二维图像特征；
[0013]数据配准模块，配置为基于所述各个第一二维图像特征和所述各个第二二维图像特征，将所述数模数据与所述点云数据进行配准。
[0014]根据本申请实施例的一方面，公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0015]根据本申请实施例的一方面，公开了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各种可选实
现方式中提供的方法。
[0016]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0017]本申请实施例中，由于二维图像特征(包括数模数据的第一二维图像特征和点云数据的第二二维图像特征)是通过对三维的像素块沿预设的空间轴方向进行归一化处理得到的，因此本申请中的二维图像特征能够一定程度保留三维的像素块的图像信息，并且由于二维图像特征较之三维的像素块维度更少，因此基于二维图像特征对数模数据和点云数据进行配准时，在保证配准准确率的同时，提高了配准速度，从而提高了配准效率。
[0018]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0020]通过参考附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0021]图1示出了根据本申请一个实施例的工件数据配准方法的流程图。
[0022]图2示出了根据本申请一个实施例的焊接工件的数模数据的示意图。
[0023]图3示出了根据本申请一个实施例的根据图2实施例所得的数模像素块的示意图。
[0024]图4示出了根据本申请一个实施例的根据图3实施例所得的坐标系对齐的数模像素块的示意图。
[0025]图5示出了根据本申请一个实施例的根据图4实施例所得的第一像素块的示意图。
[0026]图6示出了根据本申请一个实施例的根据图5实施例所得的第一二维图像特征的示意图。
[0027]图7示出了根据本申请一个实施例的多层卷积结构的示意图。
[0028]图8示出了根据本申请一个实施例的工件数据配准在实际焊接场景中的应用流程示意图。
[0029]图9示出了根据本申请一个实施例的工件数据配准装置的框图。
[0030]图10示出了根据本申请一个实施例的电子设备硬件图。
具体实施方式
[0031]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0032]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例
实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。
[0033]附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0034]本申请提供了一种工件数据配准方法，可以应用于智能焊接领域，对实际生产环境中焊接工件的点云数据与数模环境中焊接工件的数模数据进行配准，从而能够进一步服务于针对焊接工件的智能操作。
[0035]图1示出了本申请所提供工件数据配准方法的流程图，该方法的示例性执行主体为对工件进行焊接控制的终端，该方法包括：
[0036]步骤S110、获取工件的数模数据，并获取工件的点云数据；
[0037]步骤S120、以数模数据的各个像素点为中心，截取得到各个第一像素块，并对各个第一像素块沿预设的空间轴方向进行归一化处理，得到各个第一二维图像特征；
[0038]步骤S130、以点云数据的各个像素点为中心，截取得到各个第二像素块，并对各个第二像素块沿空间轴方向进行归一化处理，得到各个第二二维图像特本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工件数据配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取工件的数模数据，并获取所述工件的点云数据；以所述数模数据的各个像素点为中心，截取得到各个第一像素块，并对所述各个第一像素块沿预设的坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第一二维图像特征；以所述点云数据的各个像素点为中心，截取得到各个第二像素块，并对所述各个第二像素块沿所述坐标轴方向进行归一化处理，得到各个第二二维图像特征；基于所述各个第一二维图像特征和所述各个第二二维图像特征，将所述数模数据与所述点云数据进行配准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述数模数据的各个像素点为中心，截取得到各个第一像素块，包括：以所述数模数据的各个像素点为中心，按照预先配置的第一尺寸截取所述数模数据，得到各个数模像素块；将所述各个数模像素块置于预先配置的空白像素块，得到所述各个第一像素块，其中，所述空白像素块的尺寸大于所述第一尺寸。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述各个数模像素块置于预先配置的空白像素块，得到所述各个第一像素块，包括：获取所述各个数模像素块的网格坐标系，并获取所述空白像素块的空间坐标系；按照所述空间坐标系对所述网格坐标系进行旋转，得到坐标系对齐的各个数模像素块；将所述坐标系对齐的各个数模像素块的中心与所述空白像素块的中心进行重叠，得到所述各个第一像素块。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述各个数模像素块的网格坐标系，包括：获取所述各个数模像素块的最小特征值方向，并将所述最小特征值方向作为对应数模像素块的第一坐标轴方向；在所述各个数模像素块的垂直于对应第一坐标轴方向的平面中，确定像素点最密集的方向，并将所述像素点最密集的方向作为对应数模像素块的第二坐标轴方向；将所述各个数模像素块的既垂直于所述第一坐标轴方向又垂直于所述第二坐标轴方向的方向，作为对应数模像素块的第三坐标轴方向；将所述各个数模像素块的中心作为坐标系原点，结合所述第一坐标轴方向、所述第二坐标轴方向和所述第三坐标轴方向，得到所述各个数模像素块的网格坐标系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述各个第一像素块沿预设的坐标轴方向进行归一化处理，得...
【专利技术属性】
技术研发人员：李辰潼，张兆彪，李俊渊，许曦，高建文，
申请(专利权)人：中集集团集装箱控股有限公司中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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