自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人技术

本申请提供了一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人，涉及自移动机器人技术领域，自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件；自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时两个感应探测元件可以同时感应到感应元件；水平偏差角度在设定范围外时两个感应探测元件不会同时感应到感应元件；该方法包括：控制自移动机器人向基站行进；在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且两个感应探测元件未同时感应到感应元件的情况下，控制自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站。采用本申请可以降低自移动机器人后退返回基站的过程中发生较为严重的碰撞的风险。程中发生较为严重的碰撞的风险。程中发生较为严重的碰撞的风险。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人


[0001]本申请涉及自移动机器人
，特别是涉及一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，自移动机器人(比如拖地机器人、扫地机器人、扫拖一体机器人)需要返回到基站，以通过基站对自移动机器人充电和/或对自移动机器人的部件进行清洁。
[0003]然而，目前自移动机器人回到基站的过程中，其前后轴线与基站的前后轴线会存在偏差角度过大的情况，使得自移动机器人在返回基站的过程中与基站的部件发生较为严重的碰撞。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人，可以降低自移动机器人后退返回基站的过程中发生较为严重的碰撞的风险。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种自移动机器人返回基站的方法，
[0006]所述自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件，所述两个感应探测元件分设于所述自移动机器人左右两侧；
[0007]所述基站上设有与所述感应探测元件相对应的感应元件；
[0008]所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时，所述两个感应探测元件可以同时感应到所述感应元件；
[0009]所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在所述设定范围外时，所述两个感应探测元件不会同时感应到所述感应元件；
[0010]所述方法包括：
[0011]控制所述自移动机器人向基站行进；<br/>[0012]在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且所述两个感应探测元件未同时感应到所述感应元件的情况下，控制所述自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站。
[0013]可选的，所述方法还包括：
[0014]确定所述至少两个感应探测元件感应到所述感应元件的先后信息，所述先后信息包括先后顺序和先后行走间距；
[0015]根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，并根据所述先后行走间距确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度；
[0016]根据所述水平偏差角方向和水平偏差角度，调整所述自移动机器人的方向，以使所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内；
[0017]控制所述自移动机器人以当前的前后轴线方向移动至与基站的对接位置。
[0018]可选的，所述根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，包括：
[0019]若位于左侧的感应探测元件在先检测到感应元件，则确定所述自移动机器人的前后轴线右偏于基站的前后轴线；
[0020]若位于右侧的感应探测元件在先检测到感应元件，则确定所述自移动机器人的前后轴线左偏于基站的前后轴线。
[0021]可选的，所述水平偏差角度与所述先后行走间距正相关。
[0022]可选的，所述感应探测元件为霍尔传感器，所述感应元件为磁条；
[0023]或者，所述感应探测元件为干簧管，所述感应元件为磁条；
[0024]或者，所述感应探测元件为红外接收管，所述感应元件为红外发射管。
[0025]可选的，所述感应元件设置于所述基站的入口处。
[0026]可选的，所述基站的入口处的两侧设有导向板。
[0027]可选的，所述方法还包括：
[0028]在所述自移动机器人处于沿墙行走模式状态下，当通过所述感应探测元件感测到所述感应元件时，控制所述自移动机器人向所述感应元件的远离所述基站的一侧偏移。
[0029]可选的，所述自移动机器人底部设置有拖擦组件，所述基站设置有用于清洗所述拖擦组件的清洗部件；所述自移动机器人设置有用于接收电能的第一充电电极，所述基站设置有与所述第一充电电极对应的用于供应电能的第二充电电极。
[0030]第二方面，提供了一种自移动机器人，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现第一方面任一所述的方法步骤。
[0031]本申请实施例提供的一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人，控制自移动机器人向基站行进，在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且两个感应探测元件未同时感应到感应元件的情况下，表明自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围外，此种情况下，控制自移动机器人停止以当前的前后轴线进入基站，可以降低自移动机器人后退返回基站的过程中发生较为严重的碰撞的风险。
[0032]另外，确定至少两个感应探测元件感应到感应元件的先后信息，先后信息包括先后顺序和先后行走间距；根据先后顺序确定自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，并根据先后行走间距确定自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度；根据水平偏差角方向和水平偏差角度，调整自移动机器人的方向，以使自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内。基于先后信息确定的偏差方向和偏差角度，可以精确调整自移动机器人的方向，以实现自移动机器人与基站精准对位。
[0033]另外，在自移动机器人处于沿墙行走模式状态下，当通过感应探测元件感测到感应元件时，控制自移动机器人向感应元件的远离基站的一侧偏移，使得感应元件同时可以起到虚拟墙的作用，防止自移动机器人在沿墙清扫时进入到基站内。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本申请实施例提供的一种基站的结构示意图；
[0036]图2为本申请实施例提供的一种自移动机器人的构成示意图；
[0037]图3为本申请实施例提供的一种自移动机器人与基站的位置关系示意图；
[0038]图4为本申请实施例提供的另一种自移动机器人与基站的位置关系示意图；
[0039]图5为本申请实施例提供的一种自移动机器人返回基站的方法流程图；
[0040]图6为本申请实施例提供的另一种自移动机器人返回基站的方法流程图；
[0041]图7为本申请实施例提供的一种自移动机器人沿墙行走的示意图；
[0042]图8为本申请实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图。
[0043]附图标记：
[0044]1、基站；101、感应元件；102、导向板；103、清洗槽；104、第二充电电极；105、红外发射管；106、导向面；107、清水箱；108、污水箱；109、凸起；2、自移动机器人；201、驱动轮；2021、左侧感应探测元件；2022、右侧感应探测元件；203本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人返回基站的方法，其特征在于，所述自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件，所述两个感应探测元件分设于所述自移动机器人左右两侧；所述基站上设有与所述感应探测元件相对应的感应元件；所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时，所述两个感应探测元件可以同时感应到所述感应元件；所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在所述设定范围外时，所述两个感应探测元件不会同时感应到所述感应元件；所述方法包括：控制所述自移动机器人向基站行进；在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且所述两个感应探测元件未同时感应到所述感应元件的情况下，控制所述自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述至少两个感应探测元件感应到所述感应元件的先后信息，所述先后信息包括先后顺序和先后行走间距；根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，并根据所述先后行走间距确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度；根据所述水平偏差角方向和水平偏差角度，调整所述自移动机器人的方向，以使所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内；控制所述自移动机器人以当前的前后轴线方向移动至与基站的对接位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，包括：若位于左侧的感应探测元...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，黄金程，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：