融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障方法及系统技术方案

本发明专利技术公开融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障方法及系统，该融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障系统，包括车壳体、移动轮、驱动组件、障碍物探测组件和货叉，车壳体包括底板和与所述底板连接的防护壳，移动轮设置在所述底板的四角，并从底部穿出，驱动组件安装在所车壳体内部，其中，该驱动组件的一部分延伸至防护壳的顶部，另一部分与所述移动轮的转向输入端连接，障碍物探测组件位于所述防护壳的正上方并与驱动组件的延伸部分连接，货叉安装在所述车壳体的前方位置，对货物进行叉取，该种融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障方法及系统，与上位机通讯受控，自行实现障碍物的避障和绕障，无需人工操作，节省人力资源。节省人力资源。

【技术实现步骤摘要】
融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障方法及系统


[0001]本专利技术涉及叉车
，具体为融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障方法及系统。

技术介绍

[0002]叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，用额定起重量、载荷中心距、门架倾角等技术参数来表明叉车的结构特征和工作性能，通常分为内燃叉车、电动叉车等类型。
[0003]在工厂的物流运输中经常需要用到叉车对货物进行搬运，但现有的叉车大多需要人工操作，其占用大量人力资源。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本专利技术的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0005]鉴于上述和/或现有的叉车中存在的问题，提出了本专利技术。
[0006]因此，本专利技术的目的是提供融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障方法及系统，与上位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障系统，其特征在于，包括：车壳体(100)，包括底板(110)和与所述底板(110)连接的防护壳(120)；移动轮(200)，设置在所述底板(110)的四角，并从底部穿出；驱动组件(300)，安装在所车壳体(100)内部，其中，该驱动组件(300)的一部分延伸至防护壳(120)的顶部，另一部分与所述移动轮(200)的转向输入端连接；障碍物探测组件(400)，位于所述防护壳(120)的正上方并与驱动组件(300)的延伸部分连接；货叉(500)，安装在所述车壳体(100)的前方位置，对货物进行叉取；其中，在正常状态下，移动轮(200)根据控制单元指令自行驱动车壳体(100)向前方移动，同时障碍物探测组件(400)探测移动前方是否具有障碍物；当障碍物探测组件(400)发现正前方一定距离具有障碍物时，驱动组件(300)驱动移动轮(200)和障碍物探测组件(400)整体转向90
°
，然后继续向旋转后的前方移动，同时障碍物探测组件(400)检测是否越过上述障碍物，若越过，则控制单元根据上位机的指令重新规划路线，控制移动轮(200)或者驱动组件(300)动作。2.根据权利要求1所述的融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障系统，其特征在于，所述驱动组件(300)包括主齿轮盘(310)、环绕包围所述主齿轮盘(310)的四个从动齿轮(320)、与所述从动齿轮(320)同轴设置的从动传动轴杆(330)、与所述从动齿轮(320)啮合的传动带(340)、与所述主齿轮盘(310)同轴设置的主动传动轴杆(350)以及安装在所述底板(110)上且输出端与所述主动传动轴杆(350)连接的转向驱动电机(360)；其中，其中两个相互对称的从动齿轮(320)与所述主齿轮盘(310)啮合，所述从动传动轴杆(330)的一端与所述移动轮(200)的转向输入端连接，另一端与所述防护壳(120)的内壁顶部转动连接。3.根据权利要求2所述的融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障系统，其特征在于，所述障碍物探测组件(400)包括与所述主动传动轴杆(350)连接且呈矩形状的旋转头(410)、安装在所述旋转头(410)一侧面的雷达探测部件(420)和安装在所述旋转头(410)另一侧面的两个视觉相机(430)；其中，两个视觉相机(430)的安装面与所述雷达探测部件(420)的安装面垂直。4.根据权利要求3所述的融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障系统，其特征在于，所述雷达探测部件(420)包括雷达波发射端(420a)和雷达波接收端(420b)。5.根据权利要求2所述的融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障系统，其特征在于，所述移动轮(200)包括座体(210)、安装在所述座体(210)上的行走组件(220)和安装在所述座体(210)驱动所述行走组件(220)转向的转向传动组件(230)，所述转向传动组件(230)的输入端与所述从动传动轴杆(330)连接。6.根据权利要求5所述的融合3d视觉相机与雷达的无人叉车避障与绕障系统，其特征在于，所述座体(210)包括底座(210a)通过轴销与所述底座(210a)连接且位于所述底座(210a)上方的第一支撑座(210b)以及第二支撑座(210c)；所述行走组件(220)包括通过轴承与所述底座(210a)的轴孔旋转连接且底部对称设置有支撑耳(220a
‑
2)的旋转盘(220a)、设置在两个所述支撑耳(220a
‑
2)之间的支撑轴杆(220b)、与所述支撑轴杆(220b)同轴连接且侧壁具有第一锥齿轮(220c
‑
1)的行走轮
(220c)、与所述行走轮(220c)啮合的第二锥齿轮(220d)、位于所述旋转盘(220a)的上方且通过轴杆与所述第二锥齿轮(220d)同轴连接的行走传动直齿轮(220e)以及安装在所述第一支撑座(210b)上且...

【专利技术属性】
技术研发人员：张魏魏，周洋洋，
申请(专利权)人：滁州哈工库讯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：