管网巡检方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种管网巡检方法、装置及系统，所述方法应用于巡检设备，方法包括：接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。以实现管道巡检。以实现管道巡检。

【技术实现步骤摘要】
管网巡检方法、装置及系统


[0001]本申请涉及但不限于巡检机器人
，尤其涉及一种管网巡检方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着巡检机器人技术的发展，巡检机器人被广泛应用到管道或站场巡检工作中，以完成对燃气管网的巡检工作。
[0003]相关技术中的巡检机器人采用射频识别、磁轨、色带以及差分GPS基站等设施的方式实现导航功能，工程量较大，维护成本高。因此，为了降低管网巡检的人工成本，提高机器人的巡检效率，降低巡检过程中对引导设施的依赖，需要更低成本，更智能化的管网巡检机器人。

技术实现思路

[0004]基于相关技术存在的问题，本申请实施例提供一种管网巡检方法、装置及系统。
[0005]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种管网巡检方法，应用于巡检设备；所述方法包括：
[0007]接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；
[0008]根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；
[0009]根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；
[0010]对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。
[0011]在一些实施例中，所述巡检设备至少包括探测模块；所述方法还包括：
[0012]根据所述目标检测点的所述目标位置，确定所述巡检设备的巡检区域；
[0013]通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测，得到所述巡检区域的点云数据；
[0014]根据所述点云数据，构建所述巡检区域的巡检地图。
[0015]在一些实施例中，所述通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测，得到所述巡检区域的点云数据，包括：
[0016]控制所述巡检设备在所述巡检区域内运行，并实时对所述巡检区域进行数据探测，直至得到所述巡检区域的点云数据。
[0017]在一些实施例中，所述巡检设备至少包括惯性测量模块；在得到所述点云数据之后，所述方法还包括：
[0018]确定采集到所述巡检区域的全部点云数据时所述巡检设备的位置；
[0019]将所述位置确定为所述巡检设备的当前位置；
[0020]根据所述惯性测量模块，确定所述巡检设备在到达所述当前位置时的加速度和角速度；
[0021]根据所述加速度和所述角速度，确定所述巡检设备在所述当前位置的姿态；
[0022]将所述当前位置和所述姿态，确定为所述当前位姿。
[0023]在一些实施例中，所述巡检指令包括至少两个目标检测点；
[0024]所述根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径，包括：
[0025]在所述巡检地图中，根据所述巡检设备的当前位置、姿态和每一目标检测点对应的目标位置，确定出所述巡检设备从当前位置起，遍历每一目标检测点的至少两条运行路径；
[0026]在所述至少两条运行路径中，将满足预设条件的运行路径确定为所述巡检路径。
[0027]在一些实施例中，所述巡检设备至少包括图像采集模块和障碍探测模块；在所述巡检设备按照所述巡检路径运行时，所述方法还包括：
[0028]通过所述图像采集模块采集所述巡检设备运行时的运行环境；
[0029]当所述障碍探测模块确定所述运行环境中具有障碍物时，获取所述障碍物的障碍物位置和障碍物区域；
[0030]根据所述障碍物位置和所述障碍物区域，确定避障路径；
[0031]控制所述巡检设备按照所述避障路径运行，直至所述巡检设备绕过所述障碍物并回到所述巡检路径。
[0032]在一些实施例中，所述对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检，包括：
[0033]对所述目标检测点在所述管网中对应的所述管道进行管道故障检测，得到检测结果；
[0034]当所述检测结果确定所述管道处具有目标泄漏物，确定所述目标泄漏物的浓度、管道泄漏点和泄漏位置；
[0035]根据所述浓度、所述管道泄漏点和所述泄漏位置，生成巡检结果，以实现所述管道巡检。
[0036]在一些实施例中，所述目标检测点对应一维护对象；所述方法还包括：
[0037]对所述巡检结果进行数据分析，得到所述目标检测点对应管道的巡检报告；
[0038]将所述巡检报告发送至所述维护对象对应的告警设备。
[0039]本申请实施例提供一种管网巡检装置，所述装置包括：
[0040]接收模块，用于接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；
[0041]确定模块，用于根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；
[0042]控制模块，用于根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；
[0043]故障检测模块，用于对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。
[0044]本申请实施例提供一种管网巡检系统，所述系统包括：
[0045]通信设备，用于传输巡检指令；
[0046]巡检设备，用于接收所述巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。
[0047]本申请实施例提供一种管网巡检设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述管网巡检方法。
[0048]本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述管网巡检方法。
[0049]本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括可执行指令，所述可执行指令存储在计算机可读存储介质中；当管网巡检设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令时，实现上述管网巡检方法。
[0050]本申请实施例提供的管网巡检方法、装置及系统，首先，通过根据巡检指令中的目标检测点的目标位置和巡检设备的当前位姿，在巡检地图中确定出巡检设备的巡检路径，实现了自动在目标位置和巡检设备之间规划最优路径，避免巡检设备在运行时绕远路，增加了巡检时间的问题，提高了管道巡检的效率；其次，根据巡检路径，控制巡检设备到达目标检测点，对目标检测点在管网中对应的管道进行管道故障检测，通过巡检设备进行管网巡检方法，将人工从危险的工作环境下解放出来，避免了人工检查时发生安全事故，不仅减少了人工成本，也降低了安全隐患。
[0051]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管网巡检方法，应用于巡检设备；其特征在于，所述方法包括：接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检设备至少包括探测模块；所述方法还包括：根据所述目标检测点的所述目标位置，确定所述巡检设备的巡检区域；通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测，得到所述巡检区域的点云数据；根据所述点云数据，构建所述巡检区域的巡检地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测，得到所述巡检区域的点云数据，包括：控制所述巡检设备在所述巡检区域内运行，并实时对所述巡检区域进行数据探测，直至得到所述巡检区域的点云数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述巡检设备至少包括惯性测量模块；在得到所述点云数据之后，所述方法还包括：确定采集到所述巡检区域的全部点云数据时所述巡检设备的位置；将所述位置确定为所述巡检设备的当前位置；根据所述惯性测量模块，确定所述巡检设备在到达所述当前位置时的加速度和角速度；根据所述加速度和所述角速度，确定所述巡检设备在所述当前位置的姿态；将所述当前位置和所述姿态，确定为所述当前位姿。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检指令包括至少两个目标检测点；所述根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径，包括：在所述巡检地图中，根据所述巡检设备的当前位置、姿态和每一目标检测点对应的目标位置，确定出所述巡检设备从当前位置起，遍历每一目标检测点的至少两条运行路径；在所述至少两条运行路径中，将满足预设条件的运行路径确定为所述巡检路径。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检设备至少包括图像采集模块和障碍探...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖瑶，王强，陈本瑶，陈家焱，徐晓萌，吴琳琳，朱凯，
申请(专利权)人：湖州市特种设备检测研究院湖州市电梯应急救援指挥中心，
类型：发明
国别省市：