地图要素的评测方法和装置制造方法及图纸

本公开提供一种地图要素的评测方法和装置，包括：获取待评测地图要素及用于生成待评测地图要素的资料数据，基于待评测地图要素的类型属性和资料数据，从预设的高精地图中获取目标地图要素，目标地图要素与待评测地图要素在实际道路场景中对应的地物要素具有对应性，将目标地图要素的属性值作为真值，对待评测地图要素的属性值进行评测，得到评测结果，避免了上述实施例中基于地面控制点的方式进行评测造成的评测场景的局限性较大，无法实现评测的全面性，且资源消耗偏高的弊端，扩大了评测场景的覆盖范围，提高了评测的全面性、有效性、以及效率，降低了评测成本。降低了评测成本。降低了评测成本。

【技术实现步骤摘要】
地图要素的评测方法和装置


[0001]本公开涉及高精地图
，尤其涉及一种地图要素的评测方法和装置。

技术介绍

[0002]高精地图的精度和鲜度决定了基于高精地图实现功能的安全性或有效性。
[0003]由于现实世界的地物要素会随着时间发生变化，为保证高精地图的鲜度，需要定期或者定时对已制作好的高精地图进行更新。在对已制作好的高精地图进行更新之前，需要对新获取的用于更新所述已制作好的高精地图的地图要素进行评测，以确保所述地图要素的精度或者质量符合要求。
[0004]在一些实施例中，需要结合地面控制点对地图要素进行评测，评测的内容为地图要素、与所述地图要素在实际道路场景中所表征的地物要素之间的绝对精度误差。
[0005]然而，上述实施例在评测之前，需要标定地面控制点，而地面控制点的标定耗时、耗力、耗资源，导致评测效率低、成本高。

技术实现思路

[0006]本公开提供一种地图要素的评测方法和装置，用以解决上述技术问题中的至少一种。
[0007]第一方面，本公开实施例提供一种地图要素的评测方法，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图要素的评测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待评测地图要素及用于生成所述待评测地图要素的资料数据；基于所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据，从预设的高精地图中获取目标地图要素，所述目标地图要素与所述待评测地图要素在实际道路场景中对应的地物要素具有对应性；将所述目标地图要素的属性值作为真值，对所述待评测地图要素的属性值进行评测，得到评测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待评测地图要素的类型属性为车道线类型，所述资料数据包括轨迹数据；所述基于所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据，从预设的高精地图中获取目标地图要素，包括：根据所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据，及所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据和类型属性，从所述预设的高精地图中，获取类型属性为车道线类型但不是车道边缘或防护栏、方向与所述轨迹数据的方向相同、与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素作为所述目标地图要素。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素，包括：根据所述轨迹数据中轨迹点的地理位置数据和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据，计算所述轨迹数据中轨迹点到所述预设的高精地图中的地图要素的水平距离和垂直距离；将所述水平距离小于预设第一阈值且所述垂直距离将小于预设第二阈值的地图要素，确定为与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待评测地图要素的类型属性为交通牌类型，所述资料数据包括轨迹数据；所述基于所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据，从预设的高精地图中获取目标地图要素，包括：根据所述待评测地图要素的类型属性和资料数据，及所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据和类型属性，从所述预设的高精地图中，获取类型属性为交通牌类型、方向与所述轨迹数据的方向的夹角小于预设第三阈值、与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素作为所述目标地图要素。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素，包括：根据所述轨迹数据中轨迹点的地理位置数据和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据，计算所述预设的高精地图中的地图要素的中心点到所述轨迹数据中轨迹点的第一距离，并计算所述预设的高精地图中的地图要素的高度与所述轨迹数据中轨迹点的第二距离；将所述第一距离小于预设第四阈值、所述第二距离小于预设第五阈值且大于预设第六阈值的地图要素，确定为与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其特征在于，所述待评测地图要素的类型属性为地面标志类型，所述资料数据包括轨迹数据；所述基于所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据，从预设的高精地图中获取目标地图要素，包括：
根据所述待评测地图要素的类型属性和资料数据，及所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据和类型属性，从所述预设的高精地图中，获取类型属性为地面标志类型、中心点与所述轨迹数据中轨迹点的水平距离小于预设第七阈值、中心点与所述轨迹数据中轨迹点的垂直距离小于预设第八阈值且大于预设第九阈值的地图要素，确定为所述目标地图要素。7.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其特征在于，所述待评测地图要素的类型属性为交通标志杆类型，所述资料数据包括轨迹数据；所述基于所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据，从预设的高精地图中获取目标地图要素，包括：根据所述待评测地图要素的类型属性和资料数据，及所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据和类型属性，从所述预设的高精地图中，获取类型属性为交通标志杆类型、中心点与所述轨迹数据中轨迹点的水平距离小于预设第十阈值、所述轨迹数据中轨迹点与所述预设的高精地图中的地图要素的杆底点的垂直距离小于预设第十一阈值且大于预设第十二阈值、所述预设的高精地图中的地图要素的杆顶点与所述轨迹数据中轨迹点的垂直距离小于第十三阈值的地图要素，确定为与所目标地图要素。8.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述目标地图要素的属性值作为真值，对所述待评测地图要素的属性值进行评测，得到评测结果，包括：根据所述资料数据和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据，确定所述待评测地图要素与所述目标地图要素之间的匹配关系，其中，具有所述匹配关系的待评测地图要素与目标地图要素在实际道路场景中表征同一地物要素；将具有所述匹配关系的目标地图要素的属性值作为真值，对具有所述匹配关系的待评测地图要素的属性值进行评测，得到具有所述匹配关系的待评测地图要素的冗余率和/或召回率，其中，所述评测结果包括所述冗余率和/或召回率。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述待评测地图要素的类型属性为车道线类型；根据所述资料数据和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据，所述确定所述待评测地图要素与所述目标地图要素之间的匹配关系，包括：根据预设间隔和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据，对所述目标地图要素进行采样处理，得到所述目标地图要素中的多个采样点；根据所述资料数据和所述预设高精地图中的地图要素的地理位置数据，计算每一采样点投影至所述待评测地图要素的投影距离；从所述多个采样点中，获取投影距离最短且投影距离小于预设第十四阈值、所属的目标地图要素与最短的投影距离对应的待评测地图要素具有相同的车道线属性的采样点，其中，车道线属性用于区分不同种类的车道线；构建获取到的采样点所属的目标地图要素、以及最短的投影距离对应的待评测地图要素之间的匹配关系。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将具有所述匹配关系的目标地图要素的属性值作为真值，对具有所述匹配关系的待评测地图要素的属性值进行评测，得到具有所述匹配关系的待评测地图要素的冗余率和/或召回率，包括：计算具有所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄思宇，黄萌，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：