基于共轭式机械手臂副的康复健身床制造技术

一种基于共轭式机械手臂副的康复健身床，由共轭式机械手臂副组件、门式梁、U形床架和床板组件构成；机械手臂副组件用回转支撑轴承朝下吊挂于门式梁内，床板组件位于U形床架之上；采用额定和低转矩两种电压供电，低转矩电压杜绝了极端情况之下可能发生的人身伤害；床板组件中的两段式床板、起落装置、膝托及翻转装置和便盆作为功能模块，可任意组合或将其去除；康复健身床具有翻身、拍打、按摩和抻拉挪移，以及上下轮椅、排便清洁等日常生活护理功能，各项功能受语音命令、红外遥控器命令、局域网主机端命令和手机远程命令控制；床板尺寸1970mmx997mm，床面高575mm，机械手臂最大臂展977mm；康复健身床负荷75kg。康复健身床负荷75kg。康复健身床负荷75kg。

【技术实现步骤摘要】
基于共轭式机械手臂副的康复健身床
所属

[0001]本专利技术涉及家庭、康养机构所用的康复用床，尤其是康复期病人、老年人恢复健康，养生健身所用的床。

技术介绍

[0002]目前，公知的康复期病人、生活自理能力弱的老年人为预防褥疮、静动脉血栓及肌肉、骨关节功能性退化，身体要经常翻动、拍打、按摩和抻拉，护理人员为此承受繁重的体力消耗；具有翻身、坐起等功能的多功能护理床不具备拍打、按摩、抻拉、挪移功能，难以满足康复期病人、年老体弱者的特定需求。

技术实现思路

[0003]现有的医疗护理床不具备拍打、按摩、抻拉、挪移床上人的功能；本专利技术提供一种基于共轭式机械手臂副实现翻身、拍打、按摩和抻拉挪移的康复健身床，共轭式机械手臂副在程序引导下实时处理感知信号，通过寻迹跟踪工作方式，实现既定操作。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：基于共轭式机械手臂副的康复健身床由共轭式机械手臂副组件、门式梁、U形床架和床板组件构成；共轭式机械手臂副组件用回转支撑轴承朝下吊挂于门式梁内，床板组件位于U形床架之上，工作时，门式梁骑跨在床板上方，平时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于共轭式机械手臂副的康复健身床，由共轭式机械手臂副组件、门式梁、U形床架和床板组件组成，其基本特征是：共轭式机械手臂副组件包括左机械手臂、右机械手臂和肩颈筒，装在肩颈筒两头端毂上的右机械手臂、左机械手臂互为镜像，由大臂、肘关节、小臂、腕关节、手和双曲柄平动连杆机构组成组成；共轭式机械手臂副组件用回转支撑轴承朝下吊挂于门式梁内，门式梁骑跨在床板上方，或收于床板底下；U形床架由两根下横梁连接左、右各1片竖起的日形结构而成，日形结构有前、后、中立柱，左、右两根中立柱上分别安装轴承座和端轴，门式梁左、右侧板下端的轴孔装配在左、右端轴上；日形结构上梁为主梁，主梁上固定有直线导轨，与其平行装有丝杆；床板分成前、后两部分，用合页连接成一体，后床板底面左、右各固定有2个直线滑块，左、右两排直线滑块装配在主梁直线导轨上；2个滑块之间的拖板与丝杆上的丝杆螺母相连；前床板左、右边框上装配有支杆，支撑前床板折起或落下；后床板左右边框之间还装有可翻转的膝托；膝托的翻转及前床板的起落，受控于膝托翻转连锁机构、前床板起落连锁机构；床体运行采用嵌入式系统进行监控，通过智能手机引入视觉引导定位模式；安全系统采用复合限位器。2.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的门式梁，顶板下面立板的端面上固定有直线导轨；顶板下一头装有横移减速电机，输出轴上固定同步带驱动轮，另一头装有随动轮；减速器侧面安装有同步带固定卡扣；两侧板的下端轴孔上部，对应膝托翻转控制块横销位置固定着弧形凸台；两侧板端面顶压锁销压板的位置固定30x20x10撞块；门式梁前立板正中位置配备有手机云台。3.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的共轭式机械手臂副组件中的肩颈筒和回转轴承，肩颈筒左、右端毂互为镜像，毂内板上的内轴孔插入驱动轴，毂外板上的外轴孔安装定轴盖，定轴盖的定轴杆上套入轴承；安装肩肘连杆上端球轴承的轴销座位于端毂豁口上沿中间；肩颈筒外管经颈柱方节固定在回转轴承外圈上，直线滑块槽口朝上固定在与回转支撑轴承内圈相连的连接板上面，和门式梁内的直线导轨装配；连接板上面还固定有颈轴回转电机和减速器，减速器输出轴上固定的驱动小齿轮与回转支撑轴承外圈齿圈啮合。4.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的共轭式机械手臂副组件中的大臂，其左、右连肩节互为镜像，贯穿的轴孔内口是与驱动轴配合的键槽轴孔，外口是和定轴盖轴承配装的轴承室。5.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的双曲柄平动连杆机构，左、右肘腕连杆的位置，分别安装在互为镜像的左、右小臂内管中心轴线的偏左、偏右侧；腕关节保持套的连杆连接孔、肘关节固定套的连杆连接座位置，也相应的偏左侧或偏右侧。6.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的双曲柄平动连杆机构，肩肘连杆与连肩节连接孔至连肘节连接孔之间距离等长；肘腕连杆与肘固定套轴孔中心点至腕关节保持套轴孔中心点之间距离等长。7.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的双曲柄平动连杆机构，肩颈筒端毂上沿轴销座到端毂中心轴线的垂直距离与肘固定套竖板上、下孔之间距离相等；肘固定套轴孔中心点到连杆连接座之间垂直距离与腕关节保持套轴孔中心点到连杆连接孔之间垂直距离等长。
8.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的安全系统，手臂回转上、下复合限位器安装在端毂里，连肩节对应点位加装有撞板；门式梁回转正、返程复合限位器安装在床架下梁上，门式梁侧板对应点位加装有撞板；床板组件前、后复合限位器安装在U形床架上，床板的对应点位加装有撞板；各复合限位器压簧压缩终止点位负荷＝对应驱动电机折合到撞板上的堵转负荷力矩；复合限位器由承力压簧、接近开关、及基板、触发板和撞板组成；大臂回转摆动减速电机、肘关节横摆电机及手驱动电机采用额定和低转矩两种电压供电。9.根据权利要求1所述基于共轭式机械手臂副的康复健身床，其特征在于：所述的共轭式机械手臂副组件中的腕关节，腕关节本体在腕关节保持套内回转调整手腕姿态；曲柄连杆滑块机构外壳一端面上均布有3个定爪凸，3根贯穿螺杆穿过定爪凸把外壳和壳端盖紧固成一体，将工位切换盘夹在中间；工位切换盘可以自如转动90
°
；曲柄的拨颈嵌入正交双滑槽式连杆的前滑槽内，工位切换盘上的后滑槽与前滑槽正交；曲柄旋转，与前滑槽共体的滑块在后滑槽内往返移动；连接滑块的伸缩内杆插入摆杆的深滑孔内，摆杆以大a角向心轴承做支点，带动手摆动；装载着向心球轴承的摆动幅度调整块装在曲柄连杆滑块机构外壳内，调整块导...

【专利技术属性】
技术研发人员：张康平，
申请(专利权)人：张康平，
类型：发明
国别省市：