行走组件以及自移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种行走组件以及自移动机器人，其中，行走组件包括固定支架、活动支架以及行走模块；固定支架的下表面凹设有容纳腔，活动支架安装于容纳腔并与固定支架转动连接，活动支架的转动轴线沿水平方向设置，行走模块与活动支架连接且至少部分伸出容纳腔设置；活动支架具有相对固定支架转动的自由端，活动支架的自由端形成有朝向容纳腔的顶壁的抵接面，容纳腔的顶壁至少部分形成限位面，限位面在活动支架的自由端向上转动预设角度时与抵接面抵接。相较于现有的在固定支架上设置凸起、凸柱等结构来限位活动支架而言，本申请技术方案更加简单，这样一方面简化了整个行走组件的结构，另一方面还确保了活动支架与固定支架之间限位的稳定。支架之间限位的稳定。支架之间限位的稳定。

【技术实现步骤摘要】
行走组件以及自移动机器人


[0001]本技术涉及自移动机器人备
，特别涉及一种行走组件以及自移动机器人。

技术介绍

[0002]自移动机器人是一种能够在地面上行进并能够执行运输、清洁等动作的设备，自移动机器人通常包括壳体、主控板、行走组件等零部件，主控板安装于壳体内，行走组件安装于壳体的底部并与主控板电连接，行走组件用于驱动自移动机器人在地面上行进。
[0003]现有的自移动机器人中的行走组件通常包括固定支架、活动支架以及形状模块，固定支架与壳体固定连接，活动支架与固定支架转动连接，行走模块安装于活动支架上，自移动机器人置于行进面时，该活动支架能够相对固定支架转，为了限制活动支架的转动范围，现有的固定支架上均设置有限位凸柱，这就导致固定支架的结构变得复杂，故亟需改进。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种行走组件，旨在简化自移动机器人中的行走组件的结构。
[0005]为实现上述目的，本技术提出的一种行走组件，应用于自移动机器人，所述行走组件包括固定支架、活动支架以及行走模块；其中，
[0006]所述固定支架的下表面凹设有容纳腔，所述活动支架安装于所述容纳腔并与所述固定支架转动连接，所述活动支架的转动轴线沿水平方向设置，所述行走模块与所述活动支架连接且至少部分伸出所述容纳腔设置；
[0007]所述活动支架具有相对所述固定支架转动的自由端，所述活动支架的自由端形成有朝向所述容纳腔的顶壁的抵接面，所述容纳腔的顶壁至少部分形成限位面，所述限位面在所述活动支架的自由端向上转动预设角度时与所述抵接面抵接。
[0008]在本技术的一些实施例中，所述限位面和所述抵接面均为平面，所述限位面在所述活动支架的自由端转动预设角度后与所述抵接面相贴合。
[0009]在本技术的一些实施例中，所述固定支架的上表面贯穿设置有与所述容纳腔连通的避让孔，所述避让孔沿水平方向延伸且与所述活动支架的转动轴线相互垂直设置；
[0010]所述活动支架远离其自由端的位置设置有触发件，所述触发件一端伸出所述避让孔设置，所述触发件在所述活动支架的自由端向下转动时朝所述避让孔靠近所述活动支架的自由端的一侧运动；
[0011]所述行走组件还包括与所述行走模块电连接的触发开关，所述固定支架的上表面凹设有供所述触发开关安装的安装槽，所述触发开关至少部分位于所述触发件的运动路径上，所述触发开关与所述触发件对位时被触发。
[0012]在本技术的一些实施例中，所述触发开关外部轮廓呈方体状设置，所述安装
槽的形状与所述触发开关的形状相适配。
[0013]在本技术的一些实施例中，所述安装槽与所述避让孔连通且位于所述避让孔宽度方向上的一侧；或者所述安装槽与所述避让孔连通且位于所述避让孔邻近所述活动支架的自由端的一端。
[0014]在本技术的一些实施例中，所述触发开关包括开关主体以及按压弹片，所述按压弹片设置于所述开关主体朝向所述触发件的表面；所述触发件抵压所述按压弹片至所述开关主体时，所述触发件的运动轨迹的切线方向垂直所述按压弹片朝向所述触发件的表面设置。
[0015]在本技术的一些实施例中，所述开关主体朝向所述触发件的表面沿上下向延伸设置，所述触发件抵压所述按压弹片至所述开关主体时沿上下向延伸设置。
[0016]在本技术的一些实施例中，所述固定支架的表面凹设有避让凹部，所述避让孔和所述安装槽均开设于所述避让凹部的底部，以使得所述触发开关以及所述触发件远离所述活动支架的一端均容纳于所述避让凹部。
[0017]在本技术的一些实施例中，所述行走组件还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧安装于所述容纳腔内，所述缓冲弹簧的一端与所述活动支架的自由端铰接，所述缓冲弹簧的另一端与所述容纳腔邻近所述活动支架的自由端的腔壁铰接。
[0018]本技术还提出一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机器本体以及行走组件，其中，所述行走组件包括与机器本体连接的固定支架、活动支架以及行走模块；
[0019]所述固定支架的下表面凹设有容纳腔，所述活动支架安装于所述容纳腔并与所述固定支架转动连接，所述活动支架的转动轴线沿水平方向设置，所述行走模块与所述活动支架连接且至少部分伸出所述容纳腔设置；
[0020]所述活动支架具有相对所述固定支架转动的自由端，所述活动支架的自由端形成有朝向所述容纳腔的顶壁的抵接面，所述容纳腔的顶壁至少部分形成限位面，所述限位面在所述活动支架的自由端向上转动预设角度时与所述抵接面抵接。
[0021]本技术中的行走组件在自移动机器人放置行进面上时，行走组件的活动支架相对固定支架转动，活动支架上的抵接面与固定支架上的限位抵接，从而实现活动支架的定位，相较于现有技术中在固定支架上设置凸起、凸柱等结构来限位活动支架而言，本技术中的技术方案更加简单，这样一方面简化了整个行走组件的结构，另一方面还确保了活动支架与固定支架之间限位的稳定。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0023]图1为本技术自移动机器人一实施例的结构示意图；
[0024]图2为图1中行走组件一实施例的剖视图；
[0025]图3为图2中行走组件另一状态的示意图；
[0026]图4为图2中行走组件的活动支架和行走模块的组装示意图；
[0027]图5为图2中行走组件的固定支架的结构示意图。
[0028]附图标号说明：
[0029]标号名称标号名称1000自移动机器人122触发件100行走组件130行走模块110固定支架131电机111容纳腔132传动组件112限位面133行走轮113避让孔140触发开关114安装槽141开关主体115避让凹部142按压弹片120活动支架150缓冲弹簧121抵接面200机器本体
[0030]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0033]另外，在本技术中涉及
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等的描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走组件，应用于自移动机器人，其特征在于，所述行走组件包括固定支架、活动支架以及行走模块；其中，所述固定支架的下表面凹设有容纳腔，所述活动支架安装于所述容纳腔并与所述固定支架转动连接，所述活动支架的转动轴线沿水平方向设置，所述行走模块与所述活动支架连接且至少部分伸出所述容纳腔设置；所述活动支架具有相对所述固定支架转动的自由端，所述活动支架的自由端形成有朝向所述容纳腔的顶壁的抵接面，所述容纳腔的顶壁至少部分形成限位面，所述限位面在所述活动支架的自由端向上转动预设角度时与所述抵接面抵接。2.如权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述限位面和所述抵接面均为平面，所述限位面在所述活动支架的自由端转动预设角度后与所述抵接面相贴合。3.如权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述固定支架的上表面贯穿设置有与所述容纳腔连通的避让孔，所述避让孔沿水平方向延伸且与所述活动支架的转动轴线相互垂直设置；所述活动支架远离其自由端的位置设置有触发件，所述触发件一端伸出所述避让孔设置，所述触发件在所述活动支架的自由端向下转动时朝所述避让孔靠近所述活动支架的自由端的一侧运动；所述行走组件还包括与所述行走模块电连接的触发开关，所述固定支架的上表面凹设有供所述触发开关安装的安装槽，所述触发开关至少部分位于所述触发件的运动路径上，所述触发开关与所述触发件对位时被触发。4.如权利要求3所述的行走组件，其特征在于，所述触发开关外部轮廓呈方体...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑连荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：