一种树障清理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及输电线路维护设备领域，具体公开了一种树障清理机器人，括基座、可伸缩的顶升杆、位于顶升杆顶端上的切割单元以及控制单元，顶升杆竖直设置，顶升杆的下端与基座的上表面固定连接，基座上竖直贯穿有若干安装孔，基座的安装孔处可拆卸安装有与地面固定的固定件；切割单元包括支撑座、切割盘、转轴以及带动转轴转动的切割电机，支撑座与顶升杆的顶端之间设有斜撑伸缩杆，支撑座的一侧与顶升杆顶端的一侧铰接，斜撑伸缩杆的一端与支撑座的另一侧处铰接。本方案操作人员可远程控制顶升杆和斜撑伸缩杆，让切割盘上移过程中，切割形成的树枝掉落到地面上，由于与操作人员相隔较远，能够降低树障清理时的安全隐患。能够降低树障清理时的安全隐患。能够降低树障清理时的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种树障清理机器人


[0001]本技术涉及输电线路维护设备
，尤其涉及一种树障清理机器人。

技术介绍

[0002]树体管理是输电运维工作中的重点管理事项，山区中众多输电线路跨越山地林区，输电线路范围内植物繁多，植物生长速度快，其中桉树、竹等高杆植物尤其多。当线路范围内的高杆植物生长超过一定高度时，会阻挡输电线路，使得带电导线对高枝植物进行放电，危及作业人员生命安全，进而对输电线路的运行造成威胁，严重时会导致线路跳闸，影响电网的安全稳定运行。
[0003]所以需要对输电线路范围内的植被进行巡逻查看，工作人员时常会发现有树木植被对线路的安全距高不足，威胁电网安全，此时需要对相应的树木进行修剪或者清理；田地或山间的树木一般都有种植主人，主人一般均不允许将整棵树砍倒，只允许修剪树尾和横枝部分，针对此种修剪方案一般采用以下三种方式：(1)采用高空斗车运送人员至树尾处进行修剪处理；(2)采用高枝油锯或勾镰，拉动树尾处倾斜向下，将树尾切断处理；(3)修剪人员采用爬梯登高，对树尾处进行切断处理。
[0004]在采用高空斗车处理树障受地形条件影响，高空斗车难以在山地环境下行进，进而多适用于平坦路面上，难以在山区环境中使用；同时高枝油锯、勾镰处理或爬梯登高的处理方式，其作业高度有限，不方便针对较高的树木进行使用，且登高处理时操作的安全性上较低，高枝油锯或勾镰处理时，散落的树枝也容易伤人，也存在安全隐患。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中所存在的不足，本技术提供了一种树障清理机器人，以解决在对树枝进行切割清理时，掉落的树枝容易砸到操作人员身上，进而具有安全隐患的问题。
[0006]为了达到上述目的，本技术的基础方案如下：一种树障清理机器人，包括基座、可伸缩的顶升杆、位于顶升杆顶端上的切割单元以及控制单元，顶升杆竖直设置，顶升杆的下端与基座的上表面固定连接，基座上竖直贯穿有若干安装孔，基座的安装孔处可拆卸安装有与地面固定的固定件；
[0007]切割单元包括支撑座、切割盘、转轴以及带动转轴转动的切割电机，转轴水平设置，且切割盘同轴固定安装在转轴远离切割电机的一端上，支撑座安装在切割电机与顶升杆的顶端之间；切割电机固定安装在支撑座的上表面上；支撑座与顶升杆的顶端之间设有斜撑伸缩杆，支撑座的一侧与顶升杆顶端的一侧铰接，斜撑伸缩杆的一端与支撑座的另一侧处铰接，斜撑伸缩杆可收折至顶升杆顶端内，且支撑座的下侧可与顶升杆顶端处相抵，切割盘的盘面所在的竖直平面与斜撑伸缩杆所在的竖直平面垂直，控制单元包括控制板、远程控制顶升杆伸缩的第一控制模块、远程控制斜撑伸缩杆伸缩的第二控制模块以及接收第一控制模块和第二控制模块控制信号的信号接收模块，第一控制模块和第二控制模块均安装在控制板上，信号接收模块安装基座上。
[0008]本技术的技术原理为：在对树障进行清除时，先巡逻获知树木高度与输电线路竖直安全距离不足的区域，将树障清理机器人移动至待清除的树尾的树木处，此时将顶升杆的下端与树干的底部进行绑缚固定，同时采用固定件穿过安装孔处后与地面连接，使得树障清理机器人整体与树干之间的位置保持稳定。
[0009]启动切割电机，切割电机通过转轴带动切割盘转动，然后通过第一控制模块处的控制按钮控制顶升杆伸长，顶升杆伸长时，顶升杆的顶部同步推动切割单元上移，切割盘对树干上的树枝进行切割，使得顶升杆顶部的上升不受阻碍；当切割单元移动至树尾处时，通过第二控制模块和信号接收模块控制斜撑伸缩杆伸长，让支撑座绕铰接处转动后呈倾斜状态，使得切割盘的盘面也转化至倾斜状态，倾斜后的切割盘上侧向树干处延伸；在顶升杆的继续伸长作用下，切割盘倾斜向上切割树尾处，进而将树尾处进行整体截断，实现对树木超高的部分进行切断。
[0010]在切断树枝和树尾的过程中，操作人员可远程控制顶升杆和斜撑伸缩杆，让切割盘上移过程中，切割形成的树枝掉落到地面上，由于与操作人员相隔较远，能够降低树障清理时的安全隐患；同时，能够在切割盘上移动过程中，让顶升杆、斜撑伸缩杆、支撑座和切割盘配合，使得切割盘呈倾斜向上的状态，进而可对树尾进行稳定的切割。
[0011]进一步，基座的底面上设有若干可转向和滚动的滚轮，控制单元还包括远程控制滚轮滚动开启和关闭的第三控制模块以及远程控制滚轮滚动方向的第四控制模块，第三控制模块和第四控制模块均安装在控制板上，第三控制模块和第四控制模块与信号接收模块均通过信号连接。
[0012]通过上述设置，第三控制模块和第四控制模块向信号接收器发出启动信号，滚轮在第三控制模块和第四控制模块的控制下按相应的速度和方向进行滚动，进而可对整个树障清理机器人的移动方向和速度进行控制，便于树障清理机器人靠近待清理的树木处。
[0013]进一步，基座上设有控制顶升杆升降的液压泵以及控制液压泵的PLC控制器，PLC控制器与信号接收模块电联接，PLC控制器可拆卸安装在基座上。
[0014]通过上述设置，当信号接收模块接收到第一控制模块的控制信号时，该信号能够传递至PLC控制器中，PLC控制器能够更精准的控制液压泵，进而控制顶升杆实现升降。
[0015]进一步，还包括驱动滚轮转动的电动机以及控制滚轮滚动方向的方向机，PLC控制器控制电动机开启或关闭，PLC控制器与方向机电联接。
[0016]通过上述设置，电动机能够更直接启动或关闭滚轮的转动，同时方向机也能对滚轮的转向进行控制，能够更精准的控制树障清理机器人的移动方向和速度。
[0017]进一步，顶升杆的顶端内设有控制斜撑伸缩杆伸缩的气压泵，气压泵与PLC控制器电联接。
[0018]通过上述设置，PLC控制器能够通过气压泵控制斜撑伸缩杆的伸缩情况，进而控制支撑座的倾斜情况。
[0019]进一步，基座与切割盘竖直相对的一端处设有供树干嵌入的通槽，基座通槽靠近处顶升杆的一侧竖直固定安装有弧形板，弧形板可与树干的侧壁贴合。
[0020]通过上述设置，当树障清理机器人与树木相对时，基座持续向树干处移动，使得基座通槽的侧壁处与树干的侧壁相对，让树干的侧壁与弧形板相抵，便于让树障清理机器人与树干之间的连接更紧密，让顶升杆能够顶升切割单元稳定上移。
[0021]进一步，还包括绑缚带，弧形板为具有弹性的金属板，弧形板靠近顶升杆的一侧上水平设置有供绑缚带嵌入的凹槽。
[0022]通过上述设置，在连接弧形板与树干时，采用绑缚带绑缚弧形板和树干，绑缚带卡嵌至凹槽内；同时由于弧形板具有弹性，能让弧形板和树干更紧密地贴合，让整个树障清理机器人的安装更稳定。
附图说明
[0023]图1为本技术一种树障清理机器人的轴测示意图。
[0024]图2为本技术一种树障清理机器人的左视图。
[0025]图3为图2中斜撑伸缩杆伸长时的结构示意图。
[0026]图4为控制单元的控制示意图。
[0027]上述附图中：基座10、安装孔11、通槽101、弧形板20、凹槽201、滚轮30、蓄电池40、顶升杆5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种树障清理机器人，其特征在于，包括基座、可伸缩的顶升杆、位于顶升杆顶端上的切割单元以及控制单元，所述顶升杆竖直设置，顶升杆的下端与基座的上表面固定连接，基座上竖直贯穿有若干安装孔，基座的安装孔处可拆卸安装有与地面固定的固定件；所述切割单元包括支撑座、切割盘、转轴以及带动转轴转动的切割电机，转轴水平设置，且切割盘同轴固定安装在转轴远离切割电机的一端上，支撑座安装在切割电机与顶升杆的顶端之间；切割电机固定安装在支撑座的上表面上；支撑座与顶升杆的顶端之间设有斜撑伸缩杆，支撑座的一侧与顶升杆顶端的一侧铰接，斜撑伸缩杆的一端与支撑座的另一侧处铰接，斜撑伸缩杆可收折至顶升杆顶端内，且支撑座的下侧可与顶升杆顶端处相抵，所述切割盘的盘面所在的竖直平面与斜撑伸缩杆所在的竖直平面垂直，所述控制单元包括控制板、远程控制顶升杆伸缩的第一控制模块、远程控制斜撑伸缩杆伸缩的第二控制模块以及接收第一控制模块和第二控制模块控制信号的信号接收模块，第一控制模块和第二控制模块均安装在控制板上，信号接收模块安装基座上。2.如权利要求1所述的一种树障清理机器人，其特征在于，所述基座的底面上设有若干可转向和滚动的滚轮，控制单元还包括远程...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑永忠，伍思禹，韩成，
申请(专利权)人：国网重庆市电力公司巫溪供电分公司，
类型：新型
国别省市：