一种移动机器人的定位参数标定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动机器人的定位参数标定方法和装置，涉及移动机器人技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在移动机器人于移动区域中移动时，分别获取不同时刻下，标识码在摄像头坐标系下的标识码位姿矩阵以及移动机器人的轮毂角速度；根据标识码位姿矩阵，计算得到摄像头的第一位姿变化矩阵；根据轮毂角速度，计算得到摄像头的第二位姿变化矩阵；其中，初始时刻移动机器人的位姿为世界坐标系的原点；基于第一位姿变化矩阵和第二位姿变化矩阵构建优化模型，对优化模型进行求解，得到移动机器人标定的定位参数。该实施方式降低了标定所需的成本和工作量，提高了标定效率和标定结果的准确率。结果的准确率。结果的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的定位参数标定方法和装置


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种移动机器人的定位参数标定方法和装置。

技术介绍

[0002]配置扫码摄像头的移动机器人广泛使用于工厂、仓库等场景。它使用轮毂参数(主要包括左轮轮毂半径、右轮轮毂半径、左右轮毂之间的轮毂间距)构造里程计进行移动机器人的相对定位，使用扫码摄像头和对应的标识码进行移动机器人的绝对定位。因此，准确的轮毂参数和扫码摄像头外参(摄像头的安装位置坐标和角度)对于移动机器人的准确定位十分重要。
[0003]现有方法中通常采取标定架方法或特定动作分布标定方法对移动机器人的定位参数进行标定。
[0004]现有技术中至少存在如下问题：
[0005]对于采取标定架的标定方法，首先需要制作额外的标定架，增加了标定所需的成本和工作量，且由于摆放过程中存在的人为误差，导致标定结果的准确率偏低；对于采用特定动作分步标定的方法，由于只能命令移动机器人执行特定工作来采集数据，而无法利用移动机器人正常运行时的数据，导致标定效率低下，操作流程较为繁琐。
专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的定位参数标定方法，其特征在于，包括：在移动机器人于移动区域中移动时，分别获取不同时刻下，标识码在摄像头坐标系下的标识码位姿矩阵以及所述移动机器人的轮毂角速度；其中，所述标识码设置于所述移动区域的地面，摄像头固定设置于所述移动机器人上；根据所述标识码位姿矩阵，计算得到所述摄像头的第一位姿变化矩阵；根据所述轮毂角速度，计算得到所述摄像头的第二位姿变化矩阵；其中，初始时刻所述移动机器人的位姿为世界坐标系的原点；基于所述第一位姿变化矩阵和所述第二位姿变化矩阵构建优化模型，对所述优化模型进行求解，得到所述移动机器人标定的定位参数。2.根据权利要求1所述的移动机器人的定位参数标定方法，其特征在于，所述根据所述标识码位姿矩阵，计算得到所述摄像头的第一位姿变化矩阵的步骤，包括：将当前时刻下的标识码位姿矩阵，与所述下一时刻下的标识码位姿矩阵的求逆矩阵相乘，得到所述摄像头的第一位姿变化矩阵。3.根据权利要求1所述的移动机器人的定位参数标定方法，其特征在于，所述根据所述轮毂角速度，计算得到所述摄像头的第二位姿变化矩阵的步骤，包括：根据不同时刻下的轮毂角速度，计算得到不同时刻下，所述移动机器人在世界坐标系下的机器人位姿矩阵；将当前时刻下的机器人位姿矩阵的求逆矩阵与下一时刻的机器人位姿矩阵相乘，得到所述移动机器人的机器人位姿变化矩阵；根据所述机器人位姿变化矩阵，计算得到所述摄像头的第二位姿变化矩阵。4.根据权利要求3所述的移动机器人的定位参数标定方法，其特征在于，所述根据所述机器人位姿变化矩阵，计算得到所述摄像头的第二位姿变化矩阵的步骤，还包括：确定摄像头坐标系和机器人坐标系之间的变换矩阵；根据所述机器人位姿变化矩阵和所述变换矩阵，计算得到所述摄像头的第二位姿变化矩阵。5.根据权利要求1所述的移动机器人的定位参数标定方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿变化矩阵和所述第二位姿变化矩阵构建优化模块，对所述优化模型进行求解的步骤，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：