本公开提供了一种地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质。该方法包括：获取目标区域的地图；地图中包括自主移动设备在所述目标区域中的可达边界；针对地图中可达边界内的多个内部点，根据内部点与各个可达边界的距离，确定内部点的代表距离值；根据地图中可达边界内的多个内部点的代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构；对各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间。基于由边界到中心的距离越来越大的规则，确定每个点的距离值，并根据各点距离值分布的特点，确定各候选房间的主结构，再通过对各候选房间的主结构的扩张，进一步确定各房间的边界，完成对地图的分区，提高分区效率。提高分区效率。提高分区效率。
【技术实现步骤摘要】
地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质
[0001]本公开涉及数据处理技术，尤其涉及一种地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的自主移动设备越来越多地进入了人们的家庭，例如清洁机器人、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。
[0003]自主移动设备是指在设定工作区域内自主执行预设任务的智能设备，目前自主移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。
[0004]自主移动设备通常会在一个有限空间内自主移动，比如清洁机器人、陪伴型移动机器人通常在室内运行，服务型移动机器人通常在旅馆、会场等特定的有限空间内运行，该有限空间可以称为自主移动设备的工作区域。
[0005]很多时候，自主移动设备的工作区域并非一个开放空间，而是被墙体、门或其它分隔物分割开的多个室内区域，比如多个房间。在某些场景下，用户希望自主移动设备能够准确识别工作区域地图的功能区域，比如客厅、卧室、厨房、走廊等，并将其在人机交互界面(UI)上显示给用户，以便用户可以从中选择某个或多个选定房间指示自主移动设备执行具体任务，这就需要自主移动设备可以智能、正确地在工作区域的地图中区分各个功能区域。
[0006]现有技术中，一般通过识别“门”的位置对工作区域地图进行自动划分区域。但是，由于工作区域内房间的设计风格的差异，某些房间之间可能并没有特别明确的“门”作为分割标志，导致自主移动设备经常无法准确识别门。因而，这种区域划分方式适用性较差，误判率比较高。
技术实现思路
[0007]本公开提供一种地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质，基于区域特性进行分割，提高地图分区的效率。
[0008]第一方面，本公开提供一种地图分区方法，包括：
[0009]获取目标区域的地图；所述地图中包括自主移动设备在所述目标区域中的可达边界；
[0010]针对所述地图中可达边界内的多个内部点，根据所述内部点与各个可达边界的距离，确定所述内部点的代表距离值；
[0011]根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构；
[0012]对所述各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间。
[0013]可选的，所述根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构，包括：
[0014]将所述内部点与各个可达边界的距离中最短的距离作为代表距离值；
[0015]重复执行下述步骤，直至更新后的地图中没有种子：
[0016]确定所述地图中代表距离值最大的内部点；
[0017]根据所述地图中最大的代表距离值，确定第一阈值；所述第一阈值小于最大的代表距离值；
[0018]确定所述地图中代表距离值大于第一阈值且小于最大代表距离值的内部点所在的至少一个种子区域；
[0019]针对每个种子区域，若所述代表距离值最大的内部点位于所述种子区域中，则将所述种子区域作为图中候选房间的种子；
[0020]对所述图中候选房间的种子进行膨胀，得到所述图中候选房间的主结构；
[0021]从所述地图中删除所述图中候选房间的主结构，得到更新后的地图。
[0022]可选的，所述根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构，包括：
[0023]将所述内部点与各个可达边界的距离中最长的距离作为代表距离值；
[0024]重复执行下述步骤，直至更新后的地图中没有种子：
[0025]确定所述地图中代表距离值最小的内部点；
[0026]根据所述地图中最小的代表距离值，确定第二阈值，所述第二阈值大于最小的代表距离值；
[0027]确定所述地图中代表距离值小于第二阈值且大于最小代表距离值的内部点所在的至少一个种子区域；
[0028]针对每个种子区域，若所述代表距离值最小的内部点位于所述种子区域中，则将所述种子区域作为图中候选房间的种子；
[0029]对所述图中候选房间的种子进行膨胀，得到所述图中候选房间的主结构；
[0030]从所述地图中删除所述图中候选房间的主结构，得到更新后的地图。
[0031]可选的，所述对所述各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间，包括：
[0032]各个图中候选房间的主结构同时以同样的预设速率扩张，成为扩张主结构；
[0033]若所述图中候选房间的扩张主结构与其它图中候选房间的扩张主结构相遇产生主结构交界，或若所述图中候选房间的扩张主结构与地图的可达边界相遇，则停止扩张，得到各个图中房间。
[0034]可选的，在所述对所述各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间之后，还包括：
[0035]对各个图中房间进行融合，得到融合后图中房间。
[0036]可选的，所述对各个图中候选房间进行融合，得到融合后图中房间，包括：
[0037]获取每个所述图中房间的面积和图中房间之间的主结构交界；
[0038]根据图中房间之间的主结构交界确定图中房间之间的相邻关系，以确定相邻房间；
[0039]比较图中房间的面积与面积阈值的大小，若图中房间的面积小于所述面积阈值，则确定该图中房间为目标房间；
[0040]将所述目标房间与其一个相邻房间融合为融合后图中房间。
[0041]可选的，所述获取目标区域的地图，包括：
[0042]获取目标区域的原始地图；
[0043]对所述原始地图进行预处理，得到目标区域的地图。
[0044]第二方面，本公开提供一种地图分区装置，包括：
[0045]获取模块，用于获取目标区域的地图；所述地图中包括自主移动设备在所述目标区域中的可达边界；
[0046]代表距离值确定模块，用于针对所述地图中可达边界内的多个内部点，根据所述内部点与各个可达边界的距离，确定所述内部点的代表距离值；
[0047]主结构确定模块，用于根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构；
[0048]主结构扩张模块，用于对所述各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间。
[0049]可选的，所述主结构确定模块具体用于：
[0050]将所述内部点与各个可达边界的距离中最短的距离作为代表距离值；
[0051]重复执行下述步骤，直至更新后的地图中没有种子：
[0052]确定所述地图中代表距离值最大的内部点；
[0053]根据所述地图中最大的代表距离值，确定第一阈值；所述第一阈本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图分区方法，其特征在于，包括：获取目标区域的地图；所述地图中包括自主移动设备在所述目标区域中的可达边界；针对所述地图中可达边界内的多个内部点，根据所述内部点与各个可达边界的距离，确定所述内部点的代表距离值；根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构；对所述各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构，包括：将所述内部点与各个可达边界的距离中最短的距离作为代表距离值；重复执行下述步骤，直至更新后的地图中没有种子：确定所述地图中代表距离值最大的内部点；根据所述地图中最大的代表距离值，确定第一阈值；所述第一阈值小于最大的代表距离值；确定所述地图中代表距离值大于第一阈值且小于最大代表距离值的内部点所在的至少一个种子区域；针对每个种子区域，若所述代表距离值最大的内部点位于所述种子区域中，则将所述种子区域作为图中候选房间的种子；对所述图中候选房间的种子进行膨胀，得到所述图中候选房间的主结构；从所述地图中删除所述图中候选房间的主结构，得到更新后的地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构，包括：将所述内部点与各个可达边界的距离中最长的距离作为代表距离值；重复执行下述步骤，直至更新后的地图中没有种子：确定所述地图中代表距离值最小的内部点；根据所述地图中最小的代表距离值，确定第二阈值，所述第二阈值大于最小的代表距离值；确定所述地图中代表距离值小于第二阈值且大于最小代表距离值的内部点所在的至少一个种子区域；针对每个种子区域，若所述代表距离值最小的内部点位于所述种子区域中，则将所述种子区域作为图中候选房间的种子；对所述图中候选房间的种子进行膨胀，得到所述图中候选房间的主结构；从所述地图中删除所述图中候选房间的主结构，得到更新后的地图。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间，包括：各个图中候选房间的主结构同时以同...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴晨豪，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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