一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备，其中，所述方法利用快速傅里叶变换对用户的多条室外行走路径对应的竖直方向的加速度数据进行处理，获得加速度数据的频域模值，进而通过拟合或者机器学习的方法求得PDR个性化的频率备选项及对应的步数备选项；然后以GPS定位数据计算的路径长度为真值，结合频率备选项及对应的步数备选项，通过拟合的方式确定步长计算参数及步数计算参数，使得各参数符合用户的实际行走特征，且无需用户提供身高等隐私数据，不仅可以提高基于PDR的室内导航精度，而且当继续得到室外行走数据时，能够不断基于更多的行走数据更新PDR参数，使得PDR个性化参数逐渐优化、迭代。迭代。迭代。

【技术实现步骤摘要】
一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及导航
，特别涉及一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]近年来，随着外卖等配送业务的迅猛发展，人们对导航技术提出了更高的要求。
[0003]但是，因高楼的遮挡和反射影响，现有GPS定位技术不适用于室内场景；而现有的基于行人航位推算模型(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)的导航技术，虽然适用于室内导航，但该技术不仅需要在使用过程中额外定位参考全球定位系统(GPS)，而且无法针对个人进行自适应地计算及优化个性化PDR参数，导致定位误差较大，且容易给用户带来不便。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有行人航位推算模型无法根据使用者的不同自适应调整参数，导致定位误差较大，且容易给用户带来不便的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
>[0006]一种行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人航位推算模型的参数估计方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：获取用户的多条室外行走路径对应的GPS定位数据及竖直方向的加速度数据；利用快速傅里叶变换对每条所述室外行走路径的加速度数据进行处理，获得所述加速度数据的频域模值；根据所述频域模值及所述加速度数据，确定频率备选项及所述频率备选项对应的步数备选项；根据所述GPS定位数据确定各条所述室外行走路径的路径长度；根据多条所述室外行走路径对应的多个路径长度、以及每条所述室外行走路径对应的所述步数备选项、所述步数备选项对应的频率备选项，拟合确定步长计算参数及步数计算参数，使得针对每条所述室外行走路径，计算步长与计算步数的乘积与所述路径长度的差值处于预设差值范围内；其中，所述步长计算参数为基于步频计算步长的线性预测模型的参数，所述计算步数为基于所述步数计算参数确定的步数，所述计算步长为基于所述步长计算参数及所述步长计算参数对应的步频确定的步长。2.根据权利要求1所述的参数估计方法，其特征在于，针对每条所述室外行走路径，所述根据所述频域模值及所述加速度数据，确定频率备选项及所述频率备选项对应的步数备选项的步骤，包括：根据所述频域模值，确定直流分量及N个幅值备选项、以及每个所述幅值备选项对应的频率备选项；其中，所述N个幅值备选项为所述频域模值中前N个较大幅值；根据所述N个幅值备选项及对应的N个频率备选项，确定N个步数计算参数备选项，所述步数计算参数备选项包括波峰波谷阈值、周期上限值及周期下限值；根据所述直流分量、所述加速度数据及所述N个步数计算参数备选项，确定N个步数备选项。3.根据权利要求2所述的参数估计方法，其特征在于，所述根据多条所述室外行走路径对应的多个路径长度、以及每条所述室外行走路径对应的所述步数备选项、所述步数备选项对应的频率备选项，确定步长计算参数及步数计算参数的步骤，包括：以所述多条室外行走路径中的任意一条作为目标室外行走路径，依次从所述目标室外行走路径对应的N个频率备选项中选择一个作为频率备选项，确定各所述室外行走路径中，所述目标频率备选项对应的步数备选项；根据所述目标频率备选项、各所述室外行走路径对应的路径长度及目标频率备选项对应的步数备选项，确定基于步频计算步长的线性预测模型的步长计算参数备选项；从多个所述步长计算参数备选项及对应的多个步数计算参数备选项中，确定针对所述用户的步长计算参数及步数计算参数，使得针对每条所述室外行走路径，计算步长与计算步数的乘积与所述路径长度的差值均处于预设差值范围内。4.根据权利要求2所述的参数估计方法，其特征在于，针对所述N个幅值备选项中的任意一个幅值备选项，所述根据所述N个幅值备选项及对应的N个频率备选项，确定N个步数计算参数备选项的步骤，包括：由所述幅值备选项乘以(1
‑
第一调整系数)，确定波峰波谷阈值，其中，所述第一调整系
数大于0且小于1；由(1+第二调整系数)除以所述频率备选项，确定所述周期上限值，由(1
‑
第二调整系数)除以所述频率备选项，确定所述周期下限值；其中，所述第二调整系数大于0且小于1。5.根据权利要求2所述的参数估计方法，其特征在于，所述根据所述直流分量、所述加速度数据及所述N个步数计算参数备选项，确定N个步数备选项的步骤，包括：将所述加速度数据减去所述直流分量，得到调整后的加速度数据；根据调整后的加速度数据及所述N个步数计算参数备选项，确定N个步数备选项。6.根据权利要求1所述的参数估计方法，其特征在于，在所述利用快速傅里叶变换对每一条所述室外行走路径的加速度数据进行处理，获得竖直方向加速度的频域模值的步骤之前，还包括：将所述加速度数据从设备坐标系转换至北东地坐标系，且减去竖直方向上的重力加速度。7.一种行人航位推...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶超，孙翔，段航，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：