一种用于油管码放的智能辅助机械手，包括操纵杆及设于操纵杆前端的托架，所述托架由设于操纵杆端部的挡板及设于挡板下端的托板构成，该托板前端设有第一导入端，该托板中部由第一导入端面向挡板方向等距开设有多个第一导向槽，且在第一导向槽内设有平衡驱动机构，该平衡驱动机构用于驱动油管在托板上端面居中放置，进而保证码放整齐。当油管在托板上的位置发生偏移时，即滚动至导向块上端的油管左右长度不一致，进而，重量大的一端下沉，重量轻的一端翘起，其中，下沉一端的油管会抵压在驱动滚轮上，进而，通过驱动电机带动驱动滚轮向导向块方向旋转输送，直到将油管输送至以托板中部为基准的对称的位置。中部为基准的对称的位置。中部为基准的对称的位置。
【技术实现步骤摘要】
一种用于油管码放的智能辅助机械手
[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种用于油管码放的智能辅助机械手。
技术介绍
[0002]在利用机械手取放油管的场景中，先利用操纵杆带动托架将向油管方向推动，油管会依次向托架上滚动，且通过托架抵挡油管的位置，当导至托架上端面的油管数量足够时，再利用操纵杆带动托架，并利用托架托着油管送至需要的位置，再此过程中，油管在托架上的位置容易发生偏移而造成码放的不够整齐，需要人工再进行调整，影响工作效率，调整起来也不够方便，也容易出现安全事故。
[0003]为了解决上述问题，本专利技术中提出了一种用于油管码放的智能辅助机械手。
技术实现思路
[0004](1)要解决的技术问题
[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术中的问题，适应现实需要，提供一种用于油管码放的智能辅助机械手，以解决上述技术问题。
[0006](2)技术方案
[0007]为了实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案为：一种用于油管码放的智能辅助机械手，包括操纵杆及设于操纵杆前端的托架，所述托架由设于操纵杆端部的挡板及设于挡板下端的托板构成，该托板前端设有第一导入端，该托板中部由第一导入端面向挡板方向等距开设有多个第一导向槽，且在第一导向槽内设有平衡驱动机构，该平衡驱动机构用于驱动油管在托板上端面居中放置，进而保证码放整齐。
[0008]优先地，所述平衡驱动机构包括滑设于第一导向槽内的导向块，该导向块面向第一导入端的一端设有第二导入端，第二导入端面向挡板的一侧且位于导向块的两侧各设有驱动轮机构，该驱动轮机构包括安装在第二导入端侧部的驱动电机及安装在驱动电机的驱动轴上的且与导向块长度方向保持平行的驱动滚轮，该第二导入端和驱动轮机构的正下方均开设有容置空间。
[0009]优先地，所述导向块宽度方向两侧设有倾斜面，且在两个倾斜面中部设有支撑凹陷面，且支撑凹陷面的最底部位于导向块的中部，且支撑凹陷面底部的高度高于驱动滚轮的高度。
[0010]优先地，所述导向块下端垫设有弹性支撑组件，该弹性支撑组件开设于导向块底部的导向孔，该导向孔上端口内壁设有凸缘环，该导向孔下端口滑动设有导向筒，该导向筒下端设在第一导向槽的底部，该导向筒上端口滑动设有支撑杆，该支撑杆上端设有支撑板，该支撑板上端面顶抵在凸缘环下端面，该支撑板下端面垫设有第一弹簧，该第一弹簧套设在支撑杆外围，且第一弹簧下端抵接在导向筒上端面。
[0011]优先地，所述导向块上设有推挡组件，该推挡组件包括开设于倾斜面上的第一滑槽，该第一滑槽与导向孔相通，且第一滑槽内滑动设有第一推板，该第一推板下端一侧设有
第一推动斜面，该第一推板下端顶抵在支撑板上端面，该导向块上面向驱动滚轮的侧部开设有第二滑槽，该第二滑槽与第一滑槽相通，该第二滑槽内滑动设有第二推板，该第二推板面向第一推动斜面的一端设有第二推动斜面，且第二推板通过两侧设有的第二弹簧使第二推动斜面与第一推动斜面在初始状态下相互抵触。
[0012]优先地，多个所述导向筒底部通过导气筒串通，且导气筒贯穿挡板，并在导气筒外端口通过V形管连接有下压组件，该下压组件包括设于挡板上端的气缸套，该气缸套内导向连接有活塞杆，该活塞杆下端设有压板，且在活塞杆外部套设有第三弹簧。
[0013]优先地，两个所述压板外端通过弧形折弯部连为一体。
[0014]优先地，所述托板上端面两侧沿长度方向开设有多个第二导向槽，该第二导向槽内滑动设有辅助支撑块，该辅助支撑块下端通过第四弹簧支撑，且辅助支撑块与导向块的位置对应设置。
[0015](3)有益效果：
[0016]A、在本专利技术中，油管首先通过第一导入端滚向托板，并滚动至托板上的尽可能内侧的导向块上端，如果油管没有发生倾斜，即油管以导向块的位置为基准左右对称放置，那么，通过油管自身的重力压在导向块上端，并通过导向块对油管进行支撑；但当油管在托板上的位置发生偏移时，即滚动至导向块上端的油管左右长度不一致，进而，重量大的一端下沉，重量轻的一端翘起，其中，下沉一端的油管会抵压在驱动滚轮上，进而，通过驱动电机带动驱动滚轮向导向块方向旋转输送，直到将油管输送至以托板中部为基准的对称的位置。
[0017]B、在初始状态下，导向块高出于托板上端面，且将第一弹簧的弹性力预先调整至合适的大小，即当油管中部位置相对于导向块中部位置发生左右偏移时，即油管的重心发生偏移，此时，导向块通过底部的第一弹簧的支撑，不会被压入导向槽内，当油管被驱动滚轮调整到中间位置后，即重心移动至导向块正上方，此时，导向块会被油管压入导向槽内，且位于导向块左右两侧的驱动滚轮均不会接触到油管，即不会再对于油管形成影响，保证油管位置的稳定性。
[0018]C、为了避免第一弹簧出现失效的情况，进而致使导向块在油管没有被驱动滚轮居中调整完成的情况下被压入导向槽内，因此，造成驱动滚轮起不到驱动油管居中调节的作用。在本专利技术中，当滚至导向块上端的油管出现偏移而产生倾摆时，会首先压在倾斜面上的第一推板上端，使第一推板相对于导向块下移，第一推板推动第二推板外移，第二推板外端会抵挡在导向槽的上端，进而，避免导向块进一步向导向槽底部下沉，此时，油管产生下摆的一侧抵压在驱动滚轮上，进而，通过驱动滚轮将油管居中输送，当油管在导向块上端面居中后，油管的下侧母线不再对第一推板形成挤压，进而，导向块被压入导向槽内，而驱动滚机构下沉至容置空间内，进而，通过托板上端面和导向块上端面对油管形成支撑作用。
[0019]D、居中后的油管将导向块压入导向槽的过程中，支撑杆向导向筒内腔压入，使导向筒的内腔空间缩小，并将空气通过导气筒和V形管传输至气缸套内，进而，使气缸套内腔气压提高，通过气压推动活塞杆下移，压板被活塞杆带动下移，少量的导向筒的内腔被压缩不会致使压板下移过于明显，而随着油管依次向托板上端面输入，每增加一个油管，就有相应的一个导向筒内腔被压缩，进而，压板会逐渐抵压在油管上方母线上，即随着最后一个油管的输入，压板也完成对于油管的抵压限位，避免在机械手移动过程中造成油管再次发生偏移的情况。
[0020]E、在油管面向挡板方向滚入的过程中，由于导向块上端面高于托板上端面，因而，容易造成油管在滚动过程中发生偏斜，通过在托板外部两侧对称设有与导向块等高的辅助支撑块，而辅助支撑块通过其底部的第四弹簧进行支撑，且第四弹簧的弹性支撑力较弱，在油管快速滚过辅助支撑块上端时起到一定的辅助支撑作用，但当油管停止在辅助支撑块上端后，如果油管相对于导向块不居中时，会压迫辅助支撑块进入第二导向槽内，不会对驱动轮机构对于油管的居中驱动工作造成影响。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一种用于油管码放的智能辅助机械手的立体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一种用于油管码放的智能辅助机械手的挡板和托板的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术一种用于油管码放的智能辅助机械手的平衡驱动机构的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术一种用于油管码放的智能辅助机械手的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于油管码放的智能辅助机械手，包括操纵杆(1)及设于操纵杆(1)前端的托架(2)，其特征在于，所述托架(2)由设于操纵杆(1)端部的挡板(21)及设于挡板(21)下端的托板(22)构成，该托板(22)前端设有第一导入端(221)，该托板(22)中部由第一导入端(221)面向挡板(21)方向等距开设有多个第一导向槽(222)，且在第一导向槽(222)内设有平衡驱动机构(3)，该平衡驱动机构(3)用于驱动油管在托板(22)上端面居中放置，进而保证码放整齐。2.如权利要求1所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述平衡驱动机构(3)包括滑设于第一导向槽(222)内的导向块(31)，该导向块(31)面向第一导入端(221)的一端设有第二导入端(32)，第二导入端(32)面向挡板(21)的一侧且位于导向块(31)的两侧各设有驱动轮机构，该驱动轮机构包括安装在第二导入端(32)侧部的驱动电机(33)及安装在驱动电机(33)的驱动轴上的且与导向块(31)长度方向保持平行的驱动滚轮(34)，该第二导入端(32)和驱动轮机构的正下方均开设有容置空间。3.如权利要求2所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述导向块(31)宽度方向两侧设有倾斜面，且在两个倾斜面中部设有支撑凹陷面(35)，且支撑凹陷面(35)的最底部位于导向块(31)的中部，且支撑凹陷面(35)底部的高度高于驱动滚轮(34)的高度。4.如权利要求3所述的一种用于油管码放的智能辅助机械手，其特征在于：所述导向块(31)下端垫设有弹性支撑组件(4)，该弹性支撑组件(4)开设于导向块(31)底部的导向孔(41)，该导向孔(41)上端口内壁设有凸缘环(42)，该导向孔(41)下端口滑动设有导向筒(43)，该导向筒(43)下端设在第一导向槽(222)的底部，该导向筒(43)上端口滑动设有支撑杆(44)，该支撑杆(44)上端设有支撑板(45)，该支撑板(45)...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨振宇，
申请(专利权)人：杨振宇，
类型：发明
国别省市：
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