一种仿变色龙双目视觉装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种仿变色龙双目视觉装置，涉及视觉系统技术领域，包括底座，所述底座的左右两侧分别固定连接有左视觉装置和右视觉装置，左视觉装置和右视觉装置均包括垂直转动组件、水平转动组件和信息采集装置，所述垂直转动组件包括第一无刷电机和阶梯轴，所述的顶部开设有安装槽，所述第一无刷电机固定安装在安装槽的内部；本实用新型专利技术采用回转支承结构取代传统框架结构与支架结构，可灵活控制双目间不受影响地转动采取信息，相对传统的人目装置，提高了灵活性与稳定性，对于机器人扩大视野范围并实现智能感知具有重要意义，有利于视觉系统和机器人快速锁定目标、预警与躲避威胁，因此在安防、军事、监测濒危动物等领域具有广阔的应用前景。广阔的应用前景。广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种仿变色龙双目视觉装置


[0001]本技术涉及视觉系统
，尤其涉及一种仿变色龙双目视觉装置。

技术介绍

[0002]与绝大多数生物的视觉系统不同，变色龙的双眼具有独立旋转扩大视野范围的特性，这一特性对其捕食和御敌有重要帮助。
[0003]受变色龙视觉系统启发，设计并制作一种仿变色龙双目视觉装置。

技术实现思路

[0004]本技术提供的一种仿变色龙双目视觉装置，包括底座，所述底座的左右两侧分别固定连接有左视觉装置和右视觉装置，左视觉装置和右视觉装置均包括垂直转动组件、水平转动组件和信息采集装置。
[0005]优选的，所述垂直转动组件包括第一无刷电机和阶梯轴，所述底座的顶部开设有安装槽，所述第一无刷电机固定安装在安装槽的内部，所述第一无刷电机和阶梯轴之间设有垫片，所述垫片固定安装在底座的顶部。
[0006]优选的，所述水平转动组件包括L型板、第二无刷电机和圆锥滚柱轴承，所述L型板固定安装在阶梯轴的表面，所述圆锥滚柱轴承固定安装在阶梯轴的内部，所述第二无刷电机固定安装在L型板的表面，所述圆锥滚柱轴承固定套接在第二无刷电机的输出端。
[0007]优选的，所述信息采集装置包括承重板和摄像头，所述摄像头固定安装在承重板的顶部，所述承重板固定套接在第二无刷电机的输出端。
[0008]优选的，所述左视觉装置和右视觉装置通过底座的中轴线对称安装。
[0009]与相关技术相比较，本技术提供的一种仿变色龙双目视觉装置具有如下有益效果：
[0010]本技术提供仿变色龙双目视觉装置，本装置尺寸较小，便于使用，成像视野更加广阔。
[0011]本技术提供仿变色龙双目视觉装置，采用回转支承结构取代传统框架结构与支架结构，可灵活控制双目间不受影响地转动采取信息，相对传统的人目装置，提高了灵活性与稳定性；
[0012]本技术提供仿变色龙双目视觉装置，对于机器人扩大视野范围并实现智能感知具有重要意义，有利于视觉系统和机器人快速锁定目标、预警与躲避威胁，因此在安防、军事、监测濒危动物等领域具有广阔的应用前景。
附图说明
[0013]图1为本技术的整体正面结构示意图；
[0014]图2为本技术的俯视图；
[0015]图3为本技术的侧面剖视图。
[0016]图中标号：1、底座；2、垫片；3、阶梯轴；4、L型板；5、承重板；6、摄像头；7、圆锥滚柱轴承；80、第一无刷电机；81、第二无刷电机。
具体实施方式
[0017]实施例一，由图1
‑
3给出，本技术包括底座1，底座1的左右两侧分别固定连接有左视觉装置和右视觉装置，左视觉装置和右视觉装置均包括垂直转动组件、水平转动组件和信息采集装置，垂直转动组件包括第一无刷电机80和阶梯轴3，底座1的顶部开设有安装槽，第一无刷电机80固定安装在安装槽的内部，第一无刷电机80和阶梯轴3之间设有垫片2，垫片2固定安装在底座1的顶部，水平转动组件包括L型板4、第二无刷电机81和圆锥滚柱轴承7，L型板4固定安装在阶梯轴3的表面，圆锥滚柱轴承7固定安装在阶梯轴3的内部，第二无刷电机81固定安装在L型板4的表面，圆锥滚柱轴承7固定套接在第二无刷电机81的输出端，信息采集装置包括承重板5和摄像头6，摄像头6固定安装在承重板5的顶部，承重板5固定套接在第二无刷电机81的输出端，左视觉装置和右视觉装置通过底座1的中轴线对称安装。
[0018]本实施例中，第一无刷电机80和第二无刷电机81的输出端均设有联轴器；
[0019]第二无刷电机81的输出端通过水平轴与承重板5连接；
[0020]水平轴和L型板4采用尼龙材质，其余零件为树脂材质，在确保足够支撑的情况下减轻重量，最后调整配件尺寸保证其重心在轴承中心；
[0021]该机构工作环境正常，室温下工作，轴低速转动，主要承受径向载荷，低摩擦力矩且装卸不频繁，选用内径15mm型号为30202的圆锥滚子轴承；
[0022]根据无刷电机的配置说明书，相关通信协议，对第一无刷电机80和第二无刷电机81的地址IP进行修改以便可以分别控制，连线方面，用端子线将4个电机的信号口与集线器的信号口相连，形成4个电机并联电路以便后面单独控制每个电机，然后集线器的总信号口通过RS485 USB转换器与电脑相接；
[0023]工作原理：采用回转支承结构取代传统框架结构与支架结构，可灵活控制双目间不受影响地转动采取信息，相对传统的人目装置，提高了灵活性与稳定性。
[0024]实施步骤：
[0025]启动程序后，摄像头6将所抓拍的画面储存于计算机，储存的彩色图片传递给程序，下一步，进行显著性处理，即找出图像中最为显著明显部分，成像储存，显著性图像接着被程序二值化处理，仅将最显著部分白色化，并画出白色区域的轮廓，接下来，程序画出白色区域轮廓的最小外接圆，找出外接圆最大半径的圆心坐标位置，再利用像素坐标系转换为成像坐标系的坐标变换公式，将最大外接圆的圆心坐标与图像中心的坐标，在像素坐标系当中，做一个差值，通过公式变换，在成像坐标系当中计算出电机需要绕x轴y轴旋转的角度，最后利用modbus
‑
rtu串口通信协议传输给各个电机，实现转动。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿变色龙双目视觉装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的左右两侧分别固定连接有左视觉装置和右视觉装置，左视觉装置和右视觉装置均包括垂直转动组件、水平转动组件和信息采集装置。2.根据权利要求1所述的一种仿变色龙双目视觉装置，其特征在于，所述垂直转动组件包括第一无刷电机(80)和阶梯轴(3)，所述底座(1)的顶部开设有安装槽，所述第一无刷电机(80)固定安装在安装槽的内部，所述第一无刷电机(80)和阶梯轴(3)之间设有垫片(2)，所述垫片(2)固定安装在底座(1)的顶部。3.根据权利要求1所述的一种仿变色龙双目视觉装置，其特征在于，所述水平转动组件包括L型板(4)、第二无刷...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛怡，夏晓华，刘鉴盛，庞文博，赵明浩，黄毅杰，郭磊，葛兆凯，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：