一种点云处理方法、装置及计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种点云处理方法、装置及计算机设备、存储介质，该点云处理方法在解码阶段可以获取点云的编码数据，解析编码数据，得到移位数据，移位数据是在点云的编码过程中对点云的目标编码信息进行移位处理得到的，对移位数据进行移位重建，得到目标编码信息的重建编码信息；该点云处理方法在编码阶段可以获取点云的目标编码信息，对目标编码信息进行移位处理，得到所述目标编码信息的移位数据，对移位数据进行编码。采用本申请实施例，通过对目标编码信息进行移位处理，可以减少点云的编码阶段中所编码的数据量，以及可以减少点云的解码阶段中所解码的数据量，从而可以提升点云的编解码效率。点云的编解码效率。点云的编解码效率。

【技术实现步骤摘要】
一种点云处理方法、装置及计算机设备、存储介质


[0001]本申请涉及
计算机技术，尤其涉及点云编解码
，具体涉及一种点云处理方法、一种点云处理装置、一种计算机设备以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，目前已经能够以较低的成本、在较短的时间周期内获得大量高精度的点云，点云中可以包括多个点，点云中的每个点具备几何信息和属性信息。为了提升点云的传输效率，在对点云进行传输之前，通常需要对点云相关信息进行编码处理；具体来说，编码端对点云相关信息编码后，可以将编码后的信息传输至解码端，解码端可以对编码后的信息进行解码，以重建点云相关信息。实践发现，点云相关信息的数据量较大，这样会导致点云的编解码效率不高。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种点云处理方法、装置、计算机设备及存储介质，可以提升点云的编解码效率。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种点云处理方法，该点云处理方法包括：
[0005]获取点云的编码数据；
[0006]解析编码数据，得到移位数据，移位数据是在点云的编码过程中对点云的目标编码信息进行移位处理得到的；
[0007]对移位数据进行移位重建，得到目标编码信息的重建编码信息。
[0008]本申请实施例中，获取到点云的编码数据后，可以解析编码数据，得到移位数据，移位数据是在点云的编码过程中对点云的目标编码信息进行移位处理得到的，对移位数据进行移位重建，便可以得到目标编码信息的重建编码信息。本申请实施例通过对目标编码信息进行移位处理，可以减少点云的解码阶段所解码的数据量，从而可以提升点云的解码效率。
[0009]另一方面，本申请实施例提供了一种点云处理方法，该点云处理方法包括：
[0010]获取点云的目标编码信息；
[0011]获取编码模式；
[0012]按照所述编码模式，对所述目标编码信息进行移位处理，得到所述目标编码信息的移位数据；
[0013]对所述移位数据进行编码。
[0014]本申请实施例中，获取到点云的目标编码信息后，可以对目标编码信息进行移位处理，得到目标编码信息的移位数据，然后可以对移位数据进行编码；本申请实施例通过对目标编码信息进行移位处理，可以减少点云的编码阶段所编码的数据量，从而可以提升点云的编码效率。
[0015]相应地，本申请实施例提供了一种点云编码装置，该点云编码装置包括：
[0016]获取单元，用于获取点云的编码数据；
[0017]处理单元，用于解析编码数据，得到移位数据，移位数据是在点云的编码过程中对点云的目标编码信息进行移位处理得到的；
[0018]处理单元，还用于对移位数据进行移位重建，得到目标编码信息的重建编码信息。
[0019]在一种实现方式中，处理单元，用于解析编码数据，得到移位数据时，具体用于执行如下步骤：
[0020]获取编码模式；
[0021]按照编码模式解析编码数据，得到移位数据。
[0022]在一种实现方式中，编码模式包括第一编码模式；移位数据包括目标编码信息的编码移位商数和编码移位余数；编码数据包括编码信息标志字段；处理单元，用于按照编码模式解析编码数据，得到移位数据时，具体用于执行如下步骤：
[0023]解析编码信息标志字段，对编码信息标志字段的解析值进行关于移位解析条件的判别；
[0024]若编码信息标志字段的解析值满足移位解析条件，则编码数据还包括移位商数标志字段，解析移位商数标志字段，对移位商数标志字段的解析值进行关于间接解析条件的判别；
[0025]若移位商数标志字段的解析值满足间接解析条件，则编码数据还包括编码移位商数的编码结果和编码移位余数的编码结果，解析编码移位商数的编码结果，得到编码移位商数；
[0026]解析编码移位余数的编码结果，得到编码移位余数。
[0027]在一种实现方式中，编码模式为第二编码模式；移位数据包括目标编码信息的编码移位商数和编码移位余数；编码数据包括编码信息标志字段；处理单元，用于按照编码模式解析编码数据，得到移位数据时，具体用于执行如下步骤：
[0028]解析编码信息标志字段，对编码信息标志字段的解析值进行关于移位解析条件的判别；
[0029]若编码信息标志字段的解析值满足移位解析条件，则编码数据还包括编码移位商数的编码结果和编码移位余数的编码结果，解析编码移位商数的编码结果，得到编码移位商数；
[0030]解析编码移位余数的编码结果，得到编码移位余数。
[0031]在一种实现方式中，编码模式为第三编码模式；移位数据包括编码移位商数和编码移位余数；编码数据包括移位商数标志字段；处理单元，用于按照编码模式解析编码数据，得到移位数据时，具体用于执行如下步骤：
[0032]解析移位商数标志字段，对移位商数标志字段的解析值进行关于间接解析条件的判别；
[0033]若移位商数标志字段的解析值满足间接解析条件，则编码数据还包括编码移位商数的编码结果和编码移位余数的编码结果，解析编码移位商数的编码结果，得到编码移位商数；
[0034]解析编码移位余数的编码结果，得到编码移位余数。
[0035]在一种实现方式中，编码模式为第四编码模式；移位数据包括编码移位商数和编
码移位余数；编码数据包括所述编码移位商数的编码结果和编码移位余数的编码结果；处理单元，用于按照编码模式解析编码数据，得到移位数据时，具体用于执行如下步骤：
[0036]解析编码移位商数的编码结果，得到编码移位商数；
[0037]解析编码移位余数的编码结果，得到编码移位余数。
[0038]在一种实现方式中，编码信息标志字段的数量为m1个，每个编码信息标志字段分别对应不同的特定数值，m1为正整数；处理单元，用于解析编码信息标志字段，对编码信息标志字段的解析值进行关于移位解析条件的判别时，具体用于执行如下步骤：
[0039]解析m1个编码信息标志字段中的第i个编码信息标志字段，i为小于m1的正整数；
[0040]若第i个编码信息标志字段的解析值为第一数值，则解析第i+1个编码信息标志字段；若第i个编码信息标志字段的解析值为第二数值，则确定编码信息标志字段不满足移位解析条件，并确定目标编码信息的重建编码信息为第i个特定数值；
[0041]当解析至第m1个编码信息标志字段时，若第m1个编码信息标志字段的解析值为第一数值，则确定编码信息标志字段的解析值满足移位解析条件；若第m1个编码信息标志字段的解析值为第二数值，则确定编码信息标志字段不满足移位解析条件，并确定目标编码信息的重建编码信息为第m1个特定数值。
[0042]在一种实现方式中，处理单元，用于对移位数据进行移位重建，得到目标编码信息的重建编码信息时，具体用于执行如下步骤：
[0043]对移位数据进行移位重建，得到目标编码信息的初始重建信息；
[0044本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云的编码数据；解析所述编码数据，得到移位数据，所述移位数据是在所述点云的编码过程中对所述点云的目标编码信息进行移位处理得到的；对所述移位数据进行移位重建，得到所述目标编码信息的重建编码信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述编码数据，得到移位数据，包括：获取编码模式；按照所述编码模式解析所述编码数据，得到移位数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编码模式包括第一编码模式；所述移位数据包括所述目标编码信息的编码移位商数和编码移位余数；所述编码数据包括编码信息标志字段；所述按照所述编码模式解析所述编码数据，得到移位数据，包括：解析所述编码信息标志字段，对所述编码信息标志字段的解析值进行关于移位解析条件的判别；若所述编码信息标志字段的解析值满足移位解析条件，则所述编码数据还包括移位商数标志字段，解析所述移位商数标志字段，对所述移位商数标志字段的解析值进行关于间接解析条件的判别；若所述移位商数标志字段的解析值满足间接解析条件，则所述编码数据还包括所述编码移位商数的编码结果和所述编码移位余数的编码结果，解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数；解析所述编码移位余数的编码结果，得到所述编码移位余数。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编码模式为第二编码模式；所述移位数据包括所述目标编码信息的编码移位商数和编码移位余数；所述编码数据包括编码信息标志字段；所述按照所述编码模式解析所述编码数据，得到移位数据，包括：解析所述编码信息标志字段，对所述编码信息标志字段的解析值进行关于移位解析条件的判别；若所述编码信息标志字段的解析值满足移位解析条件，则所述编码数据还包括所述编码移位商数的编码结果和所述编码移位余数的编码结果，解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数；解析所述编码移位余数的编码结果，得到所述编码移位余数。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编码模式为第三编码模式；所述移位数据包括编码移位商数和编码移位余数；所述编码数据包括移位商数标志字段；所述按照所述编码模式解析所述编码数据，得到移位数据，包括：解析所述移位商数标志字段，对所述移位商数标志字段的解析值进行关于间接解析条件的判别；若所述移位商数标志字段的解析值满足间接解析条件，则所述编码数据还包括所述编码移位商数的编码结果和所述编码移位余数的编码结果，解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数；解析所述编码移位余数的编码结果，得到所述编码移位余数。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编码模式为第四编码模式；所述移位数据包括编码移位商数和编码移位余数；所述编码数据包括所述编码移位商数的编码结果和所述编码移位余数的编码结果；所述按照所述编码模式解析所述编码数据，得到移位数据，包括：解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数；解析所述编码移位余数的编码结果，得到所述编码移位余数。7.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述编码信息标志字段的数量为m1个，每个编码信息标志字段分别对应不同的特定数值，m1为正整数；所述解析所述编码信息标志字段，对所述编码信息标志字段的解析值进行关于移位解析条件的判别，包括：解析m1个编码信息标志字段中的第i个编码信息标志字段，i为小于m1的正整数；若所述第i个编码信息标志字段的解析值为第一数值，则解析第i+1个编码信息标志字段；若所述第i个编码信息标志字段的解析值为第二数值，则确定所述编码信息标志字段不满足移位解析条件，并确定所述目标编码信息的重建编码信息为第i个特定数值；当解析至第m1个编码信息标志字段时，若所述第m1个编码信息标志字段的解析值为第一数值，则确定所述编码信息标志字段的解析值满足移位解析条件；若所述第m1个编码信息标志字段的解析值为第二数值，则确定所述编码信息标志字段不满足移位解析条件，并确定所述目标编码信息的重建编码信息为第m1个特定数值。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述移位数据进行移位重建，得到所述目标编码信息的重建编码信息，包括：对所述移位数据进行移位重建，得到所述目标编码信息的初始重建信息；采用与所述第m1个特定数值关联的参考数值更新所述初始重建信息，得到所述目标编码信息的重建编码信息。9.如权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述移位商数标志字段的数量为m2个，每个移位商数标志字段分别对应不同的特定数值，m2为正整数；所述解析所述移位商数标志字段，对所述移位商数标志字段的解析值进行关于间接解析条件的判别，包括：解析m2个编码信息标志字段中的第j个移位商数标志字段，j为小于m2的正整数；若所述第j个移位商数标志字段的解析值为第一数值，则解析第j+1个编码信息标志字段；若所述第j个移位商数标志字段的解析值为第二数值，则确定所述移位商数标志字段不满足间接解析条件，并确定所述编码移位商数为第j个特定数值；当解析至第m2个移位商数标志字段时，若所述第m2个移位商数标志字段的解析值为第一数值，则确定所述移位商数标志字段的解析值满足间接解析条件；若所述第m2个移位商数标志字段的解析值为第二数值，则确定所述移位商数标志字段不满足间接解析条件，并确定所述编码移位商数为第m2+1个特定数值。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数之后，所述还包括：采用与所述第m2个特定数值相关的目标数值对所述编码移位商数进行更新。11.如权利要求3
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数，包括：基于指数哥伦布编码方式解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商
数；所述指数哥伦布编码方式所采用的阶数为K1阶，K1为非负整数；或者，基于比特位数编码方式解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数；所述解析所述编码移位余数的编码结果，得到所述编码移位余数，包括：基于比特位数编码方式解析所述编码移位余数的编码结果，得到所述编码移位余数；或者，基于指数哥伦布编码方式解析所述编码移位余数的编码结果，得到所述编码移位余数；所述指数哥伦布编码方式所采用的阶数为K2阶，K2为正整数。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述编码移位商数的编码结果包括：所述编码移位商数的占用比特位数的编码结果，以及所述编码移位商数所占用的每一个比特位的编码；所述基于比特位数编码方式解析所述编码移位商数的编码结果，得到所述编码移位商数，包括：解析所述编码移位商数的占用比特位数的编码结果，得到所述编码移位商数的占用比特位数；解析所述编码移位商数所占用的每一个比特位的编码，得到所述编码移位商数所占用的每一个比特位的数值；根据所述编码移位商数所占用的每一个比特位的数值，重建所述编码移位商数。13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述解析所述编码移位商数的占用比特位数的编码结果，得到所述编码移位商数的占用比特位数，包括：基于比特位数编码方式解析所述占用比特位数的编码结果，得到所述编码移位商数；或者，基于指数哥伦布编码方式解析所述占用比特位数的编码结果，得到所述编码移位商数的占用比特位数；所述指数哥伦布编码方式所采用的阶数为K3阶，K3为非负整数；或者，基于移位编码方式解析所述占用比特位数的编码结果，得到所述编码移位商数的占用比特位数。14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述占用比特位数的编码结果包括所述占用比特位数的占用移位商数的编码结果和所述占用移位余数的编码结果，所述占用移位商数和所述占用移位余数是对所述占用比特位数进行移位处理得到的；所述基于移位编码方式解析所述占用比特位数的编码结果，得到所述编码移位商数的占用比特位数，包括：解析所述占用移位商数的编码结果，得到所述占用移位商数；解析所述占用移位余数的编码结果，得到所述占用移位余数；对所述占用移位商数和所述占用移位余数进行移位重建处理，得到所述编码移位商数的占用比特位数。15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述解析所述占用移位商数的编码结果，得到所述占用移位商数，包括：基于比特位数编码方式解析所述占用移位商数的编码结果，得到所述占用移位商数；或者，基于指数哥伦布编码方式解析所述占用移位商数的编码结果，得到所述占用移位商数，所述指数哥伦布编码方式所采用的阶数为K4阶，K4为非负整数；所述解析所述占用移位余数的编码结果，得到所述占用移位余数，包括：基于比特位数编码方式解析所述占用移位余数的编码结果，得到所述占用移位余数；或者，基于指数哥伦布编码方式解析所述占用移位余数的编码结果，得到所述占用移位余
数，所述指数哥伦布编码方式所采用的阶数为K5阶，K5为非负整数。16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移位数据包括编码移位商数和编码移位余数；所述对所述移位数...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文婕，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：