用于确定转向复原力矩需求的方法、转向系统、控制单元和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆的转向装置的转向复原力矩需求的方法、一种转向系统、一种控制单元和一种计算机可读存储介质。转向装置是车辆的转向系统的一部分并且联接到至少一个致动器。致动器被配置成向转向装置施加转向力矩。该方法至少包括基于转向系统的至少一个齿条力确定转向复原力矩需求的步骤。转向复原力矩需求形成目标转向力矩的至少一部分，该目标转向力矩可以由至少一个致动器施加到转向装置。向装置。向装置。

【技术实现步骤摘要】
用于确定转向复原力矩需求的方法、转向系统、控制单元和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及一种用于确定转向复原力矩需求的方法、一种转向系统、一种控制单元和一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在机电转向系统或线控转向的转向系统的情况下，可以省去转向装置(方向盘、操纵杆)与要控制车轮的机械联接。尽管不存在机械联接，但为了向车辆用户提供自然的转向感，这种类型的转向系统会具有与转向装置一起工作的致动器。确定致动器的目标转向力矩需求。将其与施加在转向装置上的实际转向力矩进行比较，使得可以通过控制回路确定用于致动器的对应致动变量。根据致动变量，致动器作用于转向装置，以将实际转向力矩调整为目标转向力矩，这向驾驶员提供了自然的转向感。
[0003]在此背景下，图1是WO 2019 115 563 A1的部分摘录，它公开了目标转向力矩需求22的对应确定方法10。基于齿条力(RackF)和车辆速度(Vspd)的输入变量来确定基本转向力矩12。另外，利用方向盘角度(Ipos)、驱动力矩(Dmom)和车辆速度(Vspd)的输入变量来确定复原本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定车辆的转向装置(32)的转向复原力矩需求的方法，其中，所述转向装置(32)是所述车辆的转向系统(30)的一部分并且联接到至少一个致动器(36)，所述致动器被配置成向所述转向装置(32)施加转向力矩，所述方法具有以下步骤：
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基于所述转向系统(30)的至少一个齿条力(RackF)确定所述转向复原力矩需求，其中，所述转向复原力矩需求形成目标转向力矩的至少一部分，所述至少一个致动器(36)可以以所述目标转向力矩作用于所述转向装置(32)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，至少基于车辆速度(Vspd)、由所述车辆的转向系统(30)确定的转向位置(Pos)以及由所述转向系统(30)确定的转向速度(Vel)来进一步确定所述转向复原力矩需求。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，所述转向复原力矩需求是使用具有比例因子和基本目标速度的比例控制回路来确定的，并且其中，在确定所述比例因子和在确定所述基本目标速度时都考虑所述齿条力(RackF)。4.根据权利要求3所述的方法，所述方法至少还包括以下步骤：
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将至少一个第一函数值乘以一个第二函数值，以便确定乘积值，其中，所述第一函数值至少根据所述齿条力(RackF)来确定，并且其中，所述第二函数值至少根据车辆速度(Vspd)、由所述转向系统(30)确定的转向位置(Pos)来确定，
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从所述乘积值中减去由所述转向位置确定的转向速度(Vel)，以便确定所述比例控制回路的基本目标速度，以及
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将所述基本目标速度乘以第三函数值和第四函数值，其中所述第三函数值至少根据所述齿条力(RackF)来确定，并且所述第四函数值至少根据所述车辆速度(Vspd)和由所述转向系统(30)确定的转向位置(Pos)来确定。5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于至少部分定义的函数和/或通过特征曲线和/或通过特征映射和/或通过查找表来确定所述第一函数值至所述第四函数值中的至少一个。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述至少部分定义的函数和/或特征曲线和/或特征映射和/或查找...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：ZF汽车德国有限公司，
类型：发明
国别省市：