一种铣刀机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种铣刀机器人控制系统，包括机器人本体，所述机器人本体包括至少一驱动，及连接所述驱动的接口组件，所述接口组件内置有航空插头；线盘，所述线盘包括固定架、圆筒和插头，所述圆筒转动设置于所述固定架上，所述插头固定于所述固定架上，所述圆筒上缠绕有第一连接线，所述第一连接线的一端连接所述接口组件，所述第一连接线的另一端连接所述插头；控制柜，所述控制柜包括柜体，及设置在所述柜体上的若干个执行件，所述执行件和所述插头通过第二连接线电性连接。使得操作更简洁，保证接口组件在地下管道工作时的稳定性和耐用性，同时延长使用寿命。同时延长使用寿命。同时延长使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种铣刀机器人控制系统


[0001]本技术涉及非开挖修复
，尤其涉及一种带有控制柜和线盘的地下管道清淤的铣刀机器人控制系统。

技术介绍

[0002]铣刀机器人是地下管道非开挖修复的重要机器，铣刀机器人的铣刀臂上可配备安装不同形状的打磨刀具，来进行旋转切割，以清除管道内残留淤泥以及其他阻碍管道修复的物体。
[0003]铣刀机器人可由电机和气缸等驱动，并执行铣刀臂的上下移动和旋转等动作，并且铣刀机器人在复杂的管道工作环境中执行操作时，是需要外部输入命令的，可见铣刀机器人需要通过电缆线和气管等与外部连接，而目前气管容易和电缆线干扰，不仅无法保证铣刀机器人的可靠运行，还会缩短其使用寿命。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本技术提供了一种带有控制柜和专用线盘的铣刀机器人控制系统，可让操作更简洁，并能执行多种命令，还能有效延长使用寿命。
[0005]一种铣刀机器人控制系统，包括：
[0006]机器人本体，所述机器人本体包括至少一驱动，及连接所述驱动的接口组件，所述接口组件内置有航空插头；
[0007]线盘，所述线盘包括固定架、圆筒和插头，所述圆筒转动设置于所述固定架上，所述插头固定于所述固定架上，所述圆筒上缠绕有第一连接线，所述第一连接线的一端连接所述接口组件，所述第一连接线的另一端连接所述插头；
[0008]控制柜，所述控制柜包括柜体，及设置在所述柜体上的若干个执行件，所述执行件和所述插头通过第二连接线电性连接。
[0009]作为优选的实施例，所述机器人本体还包括壳体、刀具旋转座、铣刀臂、撑杆和打磨刀具，所述驱动包括以下至少之一：
[0010]电机，所述电机固定于所述壳体内部，所述电机的输出轴穿出所述壳体外，且与所述刀具旋转座传动连接；
[0011]第一气缸，所述第一气缸固定在所述壳体上，且与所述撑杆传动连接；
[0012]第二气缸，所述第二气缸固定在所述刀具旋转座上，用于带动所述铣刀臂上下移动；
[0013]第三气缸，所述铣刀臂远离所述刀具旋转座的一端，其通过所述第三气缸连接所述打磨刀具。
[0014]作为优选的实施例，所述接口组件位于所述壳体远离所述刀具旋转座的一侧，所述接口组件包括第一气管插口、第二气管接口、第三气管接口和第四气管接口，所述第一气管接口、所述第二气管接口、所述第三气管接口和所述第四气管接口分别内置有航空插头，
所述第一气管接口和所述第一气缸连接，所述第二气管接口和所述第二气缸连接，所述第三气管接口和所述第四气管接口分别与所述第一气缸连接。
[0015]作为优选的实施例，所述机器人本体还包括：
[0016]摄像头，所述摄像头固定在所述铣刀臂的上方；
[0017]导电滑环，所述导电滑环位于所述壳体内部，包括相互转动且保持多路连接的外滑环和内滑环，所述外滑环定位于所述壳体上，且与所述接口组件电性连接，所述内滑环和所述摄像头通过电线连接。
[0018]作为优选的实施例，所述机器人本体还包括：
[0019]旋转安装轴，所述旋转安装轴固定于所述刀具旋转座上；
[0020]联轴器，所述旋转安装轴穿过所述导电滑环，且通过所述联轴器和所述电机的输出轴连接。
[0021]作为优选的实施例，所述执行件包括以下至少之一：
[0022]第一气压表，所述第一气压表用于显示第一气缸的数据；
[0023]第二气压表，所述第二气压表用于显示第二气缸的数据；
[0024]第三气压表，所述第三气压表用于显示第三气缸的数据；
[0025]第一开关，所述第一开关用于调整所述第一气缸的气压数据；
[0026]第二开关，所述第二开关用于调整所述第二气缸的气压数据；
[0027]第三开关，所述第三开关用于调整所述第三气缸数据大小以控制所述打磨刀具的转速；
[0028]第一旋钮开关，所述第一旋钮开关用于驱动所述第一气缸；
[0029]第二旋钮开关，所述第二旋钮开关用于驱动所述第二气缸；
[0030]第三旋钮开关，所述第三旋钮开关用于驱动所述第三气缸；
[0031]第四旋钮开关，所述第四旋钮开关用于调整所述刀具旋转座的旋转速率；
[0032]第五旋钮开关，所述第五旋钮开关用于调整所述电机的正反转；
[0033]摇杆，所述摇杆用于调整所述刀具旋转座的旋转方向；
[0034]电流表，所述电流表用于显示所述电机的电流大小；
[0035]负载报警器，所述负载报警器用于监控所述电机的运行状态；
[0036]急停开关，所述急停开关用于在所述电机运行状态异常下停止工作。
[0037]作为优选的实施例，所述线盘还包括滑轮，所述滑轮转动设置在所述固定架的底部。
[0038]与现有技术相比，本技术方案具有以下优点：
[0039]所述铣刀机器人控制系统配备了所述控制柜，以使所述执行件能够显示和驱动所述驱动，所述执行件的种类可为多个，以使所述铣刀机器人执行多种命令，进而有效增加使用功能。所述铣刀机器人控制系统还配备了所述线盘，通过转动所述圆筒，以给线或收线所述第一连接线，以使所述机器人本体能够在地下管道内移动，避免所述第一连接线和所述机器人本体分离，而影响其工作，使得操作更简洁。另外所述线盘通过具有航空插头的接口组件，以与机器人本体连接，保证接口组件在地下管道工作时的稳定性和耐用性，同时延长使用寿命。
[0040]以下结合附图及实施例进一步说明本技术。
附图说明
[0041]图1为本专利技术所述铣刀机器人控制系统中机器人本体的结构示意图；
[0042]图2为本专利技术所述铣刀机器人控制系统中机器人本体的内部结构示意图；
[0043]图3为本专利技术所述铣刀机器人控制系统中线盘的结构示意图；
[0044]图4为本专利技术所述铣刀机器人控制系统中控制柜的结构示意图。
具体实施方式
[0045]以下描述用于揭露本技术以使本领域技术人员能够实现本技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本技术的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本技术的精神和范围的其他技术方案。
[0046]如图1至图4所示，所述铣刀机器人控制系统，包括：
[0047]机器人本体100，所述机器人本体100包括至少一驱动110，及连接所述驱动110的接口组件120，所述接口组件120内置有航空插头；
[0048]线盘200，所述线盘200包括固定架210、圆筒220和插头230，所述圆筒220转动设置于所述固定架210上，所述插头230固定于所述固定架210上，所述圆筒220上缠绕有第一连接线，所述第一连接线的一端连接所述接口组件120，所述第一连接线的另一端连接所述插头230；
[0049]控制柜300，所述控制柜300包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铣刀机器人控制系统，其特征在于，包括：机器人本体(100)，所述机器人本体(100)包括至少一驱动(110)，及连接所述驱动(110)的接口组件(120)，所述接口组件(120)内置有航空插头；线盘(200)，所述线盘(200)包括固定架(210)、圆筒(220)和插头(230)，所述圆筒(220)转动设置于所述固定架(210)上，所述插头(230)固定于所述固定架(210)上，所述圆筒(220)上缠绕有第一连接线，所述第一连接线的一端连接所述接口组件(120)，所述第一连接线的另一端连接所述插头(230)；控制柜(300)，所述控制柜(300)包括柜体(310)，及设置在所述柜体(310)上的若干个执行件(320)，所述执行件(320)和所述插头(230)通过第二连接线电性连接。2.如权利要求1所述的铣刀机器人控制系统，其特征在于，所述机器人本体(100)还包括壳体(131)、刀具旋转座(132)、铣刀臂(133)、撑杆(134)和打磨刀具(135)，所述驱动(110)包括以下至少之一：电机(114)，所述电机(114)固定于所述壳体(131)内部，所述电机(114)的输出轴穿出所述壳体(131)外，且与所述刀具旋转座(132)传动连接；第一气缸(111)，所述第一气缸(111)固定在所述壳体(131)上，且与所述撑杆(134)传动连接；第二气缸(112)，所述第二气缸(112)固定在所述刀具旋转座(132)上，用于带动所述铣刀臂(133)上下移动；第三气缸(113)，所述铣刀臂(133)远离所述刀具旋转座(132)的一端，其通过所述第三气缸(113)连接所述打磨刀具(135)。3.如权利要求2所述的铣刀机器人控制系统，其特征在于，所述接口组件(120)位于所述壳体(131)远离所述刀具旋转座(132)的一侧，所述接口组件(120)包括第一气管插口、第二气管接口、第三气管接口和第四气管接口，所述第一气管接口、所述第二气管接口、所述第三气管接口和所述第四气管接口分别内置有航空插头，所述第一气管接口和所述第一气缸(111)连接，所述第二气管接口和所述第二气缸(112)连接，所述第三气管接口和所述第四气管接口分别与所述第一气缸(111)连接。4.如权利要求2所述的铣刀机器人控制系统，其特征在于，所述机器人本体(100)还包括：摄像头(141)，所述摄像头(141)固定在所述铣刀臂(133)的上方；导电滑环(142)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许琦，孙国荣，刘红涛，郭进朝，
申请(专利权)人：杭州四叶智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：