区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、智慧搜索等技术领域。具体实现方案为：获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型；针对车道级地图中的道路点，根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对调整后的车道级地图以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的车道级地图及区域实景地图的融合数据，从而能够确保区域实景地图与调整后的车道级地图在高程上匹配，提高融合效率，提高融合效果。提高融合效果。提高融合效果。

【技术实现步骤摘要】
区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及智能交通、智能搜索等
，尤其涉及一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，智慧交通领域步入全要素三维数字化信息时代，即需要车道级地图在微观上提供道路全拓扑，又需要倾斜摄影数据在宏观上提供道路位置信息以及道路周边环境，因此，需要对倾斜摄影数据生成的区域实景地图以及车道级地图进行融合处理。
[0003]相关技术中，直接对区域实景地图以及车道级地图进行融合处理，但区域实景地图以及车道级地图，在数据采集方式以及数据处理方式上存在不同，导致区域实景地图以及车道级地图存在高程不匹配的问题，融合效果差。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法，包括：获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型；针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合装置，包括：获取模块，用于获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型；第一调整处理模块，用于针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；融合处理模块，用于对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开上述提出的区域实景地图与车道级地图的融合方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开上述提出的区域实景地图与车道级地图的融合方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算
Computer，简称PC）、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
[0018]如图1所示，该区域实景地图与车道级地图的融合方法可以包括如下步骤：步骤101，获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型。
[0019]在本公开实施例中，区域实景地图对应的数字地表模型，用于对车道级地图中道路点的高程信息进行调整，因此，为了确保数字地表模型中高程数据与区域实景地图中高程数据之间的一致性，可以根据区域实景地图生成对应的数字地表模型，因此，电子设备执行步骤101的过程例如可以为，获取待处理区域的车道级地图以及区域实景地图；根据区域实景地图生成数字地表模型；确定数字地表模型的各个地表点，以及地表点的高程信息。
[0020]在本公开实施例中，车道级地图的生成过程例如可以为，采集车在待处理区域中的道路上移动时，会采用激光对道路进行扫描，获取激光点云；对移动过程中采集的多帧激光点云进行融合处理，以融合后的点云作为参考资料作业得到待处理区域的车道级地图。其中，车道级地图中的车道线、路侧设备等可以以矢量形式表示。例如，车道线的矢量表示形式例如可以为，获取车道线中的多个点，确定相邻两个点之间的矢量表示。
[0021]在本公开实施例中，区域实景地图的生成过程例如可以为，搭载有倾斜相机的航空器，在待处理区域的上空移动时，会采用倾斜相机对待处理区域进行摄影，得到不同角度的摄影图像；对各个位置拍摄得到的摄影图像进行融合处理，生成待处理区域的区域实景地图。其中，区域实景地图中可以包括待处理区域内各个物体的位置、形状以及高程信息等。
[0022]一种示例中，电子设备可以获取航空器在待处理区域上空移动时拍摄得到的不同角度的摄影图像，融合生成区域实景地图。另一种示例中，电子设备可以从与航空器通信的其他设备上获取待处理区域的区域实景地图，区域实景地图由其他设备根据航空器在待处理区域上空移动时拍摄得到的不同角度的摄影图像融合生成。
[0023]在本公开实施例中，需要说明的是，数字地表模型一般以栅格形式表示，即数字地表模型中包括多个栅格，以及每个栅格所在区域的高程信息。其中，为了方便后续对车道级地图中道路点的高程信息进行调整，可以对数字地表模型中的栅格进行离散化，即，针对数字地表模型中的每个栅格，获取该栅格中心点的位置信息以及高程信息，以该栅格中中心点的位置信息以及高程信息来表示栅格，即，得到多个离散点的位置信息以及高程信息。
[0024]其中，在对数字地表模型的栅格进行离散化的情况下，由于数字地表模型中栅格的尺寸一致，因此，离散化后数字地表模型中在X轴或者Y轴方向上相邻点之间的距离是固定的，例如，均为1米等。
[0025]在本公开实施例中，车道级地图中的车道线以矢量形式表示，因经过抽稀，道路点的密度较小，而数字地表模型采样离散后的点密度较大，为了提高车道级地图中道路点的高程信息的调整准确度，电子设备可以对车道级地图执行以下过程：对车道级地图进行道路点加密处理。例如，针对车道级地图中的两个相邻道路点，在相邻两个道路点的连线上进行道路点插值处理。
[0026]在本公开实施例中，在道路上设置有标志牌、隔离带的情况下，和/或，在多个不同角度的摄影图像拼接时存在误差的情况下，区域实景地图中的一条道路所在区域上可能存
在高低起伏的情况，如图2所示，是存在高低起伏情况的道路示意图。针对上述情况，在根据区域实景地图对应的数字地表模型对车道级地图中道路点的高程信息进行调整时，会存在调整错误的情况，为了避免该情况，可以对区域实景地图进行道路压平处理。具体的，电子设备可以执行以下过程：针对区域实景地图中的每个道路区域，确定道路区域上的第一物体，其中，第一物体的高程信息高于第一物体所在道路面的高程信息；对道路区域上的第一物体进行删除处理。其中，如图3所示，是对道路进行压平处理后的道路示意图。
[0027]在本公开实施例中，区域实景地图中针对多层级道路的情况，多层级道路上非首层道路可能存在未贯通的情况，如图4所示，是非首层道路未贯通的道路示意图。在图4中，设置有桥上道路以及桥下道路，其中，桥上道路与桥下道路在高程上存在重叠区域，在重叠区域上桥下道路时不贯通，无法通行的，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种区域实景地图与车道级地图的融合方法，包括：获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型；针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型，包括：获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图；根据所述区域实景地图生成所述数字地表模型；确定所述数字地表模型的各个地表点，以及所述地表点的高程信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图之后，所述方法包括：对所述车道级地图进行道路点加密处理。4.根据权利要求2所述的方法，其中，在获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图之后，所述方法包括：针对所述区域实景地图中的每个道路区域，确定所述道路区域上的第一物体，其中，所述第一物体的高程信息高于所述第一物体所在道路面的高程信息；对所述道路区域上的所述第一物体进行删除处理。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在针对所述区域实景地图中的每个道路区域，确定所述道路区域上的第一物体之前，所述方法还包括：针对所述区域实景地图中的每个道路区域，在所述道路区域中包括多层级道路时，对所述多层级道路中的非首层道路进行贯通处理。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图，包括：针对所述车道级地图中的道路点，确定以所述道路点为中心以第一数值为半径的局部区域；将所述数字地表模型中位于所述局部区域内的至少一个地表点，确定为所述道路点的至少一个周边地表点；根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，包括：确定至少一个所述周边地表点与所述道路点之间的平面距离；根据所述平面距离对至少一个所述周边地表点进行升序排序，得到排序结果；根据所述排序结果中排序在最前的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述
道路点的高程信息进行调整处理。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，在根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理之前，所述方法还包括：根据至少一个所述周边地表点的高程信息，确定参考高程信息以及高程偏差信息；根据所述参考高程信息以及所述高程偏差信息，确定高程信息范围；去除至少一个所述周边地表点中的第一周边地表点，其中，所述第一周边地表点的高程信息位于所述高程信息范围之外。9.根据权利要求1或6所述的方法，其中，所述车道级地图中存在包括多层级道路的第一道路区域；在针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图之后，所述方法还包括：针对所述调整后的车道级地图中的第一道路区域，针对所述第一道路区域中的非首层道路，确定位于所述非首层道路之上的第一层级道路；确定所述非首层道路与所述第一层级道路的重叠区域；根据所述非首层道路上位于所述重叠区域外的道路点的高程信息，对所述非首层道路上所述重叠区域内的道路点的高程信息进行调整处理。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图，包括：根据所述调整后的车道级地图，生成三维道路面模型；对所述三维道路面模型以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述调整后的车道级地图，生成三维道路面模型，包括：确定所述车道级地图中的至少一个车道组，以及至少一个所述车道组之间的交叉口；根据至少一个所述车道组中的车道边缘线，确定至少一个所述车道组的道路面数据；根据所述交叉口与至少一个所述车道组之间的交叉点，确定交叉口路面数据；根据至少一个所述车道组的道路面数据以及所述交叉口的交叉口路面数据，生成所述三维道路面模型。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述根据至少一个所述车道组中的车道边缘线，确定至少一个所述车道组的道路面数据，包括：针对所述车道级地图中的每个车道组，确定所述车道组中的车道边缘线，以及所述车道边缘线的方向；在所述车道组中所有车道边缘线的方向均一致时，根据所述车道组的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据；在所述车道组中存在方向不同的车道边缘线时，根据同方向的多个车道边缘线中的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据。13.一种区域实景地图与车道级地图的融合装置，包括：获取模块，用于获取待处理区域的车道级地图、区...

【专利技术属性】
技术研发人员：李莎，邓均良，申雅倩，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：