【技术实现步骤摘要】
一种用于筛选容器的智能机械手
[0001]本专利技术属于机械手
，具体涉及一种用于筛选容器的智能机械手。
技术介绍
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、货物搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在对灌装的包装工作时经常需要对容器进行搬运操作。
[0003]容器在灌装后，会掺杂不合格品，例如，漏灌、少灌等，需要将合格品与不合格品挑选出来，主要是根据灌装后的重量判断容器是否合格，当然，也可以通过视觉识别系统识别外观来判断容器是否合格。筛选容器时，通常有两种方式：1.使用机械臂将传送带上的合格品转移至另外一个传送带上；2.使用机械臂将传送带上的不合格品转移至另外一个传送带上。机械臂通常采用直角坐标型机械臂或者关节型机械臂，这两种机械臂通常采用多个驱动源驱动，例如，直角坐标型机械臂包括左右电机、升降电机、夹持电机等，关节型机械臂...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于筛选容器的智能机械手，其特征在于，包括转运框架以及设置于所述转运框架上的导向机构和机械臂；所述导向机构包括导向丝杠、导向螺母、滑动孔板和连接滑柱；所述导向丝杠与所述导向螺母构成丝杠螺母机构且通过工作电机驱动，所述滑动孔板沿左右方向滑动设置于所述转运框架且与所述导向螺母固定连接；所述滑动孔板上设置有滑动孔槽，所述滑动孔槽呈倒V形，所述转运框架上设置有轨迹滑槽，所述轨迹滑槽呈门字形或开口向下的C字形，所述连接滑柱分别滑动嵌设于所述滑动孔槽和所述轨迹滑槽内，所述导向丝杠带动所述导向螺母和所述滑动孔板活动过程中，所述滑动孔槽与所述轨迹滑槽始终相交，所述连接滑柱位于所述滑动孔槽与所述轨迹滑槽的相交处；所述机械臂与所述连接滑柱连接，所述机械臂的底端设置有夹持组件。2.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述轨迹滑槽包括横向段、两个竖向段和两个斜向段，两个所述竖向段位于所述横向段的两侧，所述竖向段的两端分别通过所述斜向段与两个所述横向段连通，所述滑动孔槽包括两段斜槽，两个所述斜向段和两个所述斜槽一一对应，相应的所述斜向段与所述斜槽相交且二者的夹角大于或等于30
°
。3.根据权利要求2所述的智能机械手，其特征在于，所述转运框架上设置有两个调节板，每个所述调节板上均依次设置有竖向段、斜向段和横向分段，两个所述调节板的横向分段的部分重合且组成所述横向段，所述横向分段的远离所述斜向段的一端设置有喇叭口，两个所述调节板共同形成所述轨迹滑槽，每个所述调节板沿左右方向滑动设置于所述转运框架，以使所述横向段的总长度可调。4.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述导向机构还包括辅助组件，所述辅助组件包括横向杆、竖向杆和竖向滑块，所述横向杆沿左右方向设置于所述转运框架，所述竖向杆沿上下方向设置于所述转运框架，所述横向杆的分别两端通过所述竖向滑块滑动设置于所述竖向杆，所述连接滑柱的一端滑动套设于所述横向杆。5.根据权利要求1所述的用于筛选容器的智能机械手，其特征在于：所述夹持组件包括夹持架和动作组件，所述夹持架与所述机械臂固定，所述动作组件包括升降件和沿所述升降件周向分布的至少三个夹爪，所述升降件通过升降气缸驱动且可升降地设置于所述夹持架，所述夹爪沿所述升降件的径向可滑动地设置于所述夹持架，所述升降件与所述夹爪之间通过两根连杆连接，所述连杆的两端分别与所述升降件与所述夹爪铰接，所述升降件、所述夹爪和两根所述连杆构成平行四边形结构，以使所述升降件升降过程中能够带动所述夹爪沿所述升降件的径向活动。6.根据权利要求5所述的智能机械手，其特征在于，所述夹持架呈壳体状且设置有容纳空腔，所述升降气缸和所述连杆均位于所述容纳空腔内部，所述夹持架的底部设置有夹紧滑杆，所述夹紧滑杆沿所述升降件的径向延伸，所述夹爪滑动套设于所述夹紧滑杆。7.根据权利要求5所述的智能机械手，其特征在于，所述夹爪包括活动部和夹持部，所述活动部滑动设置于所述夹持架，所述夹持部滑动设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂小燕，张成一，杨彤，杨秋波，马佩轩，漆正煊，李海，
申请(专利权)人：电子科技大学成都学院，
类型：发明
国别省市：
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