一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统技术方案

本发明专利技术公开了一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，包括固定在液压支架的顶梁下方的轨道悬吊装置、通过所述钢丝绳连接在所述轨道悬吊装置下方的拉力传感器、连接在所述拉力传感器下方的轨道单元，所述液压支架为多个并沿煤矿井下的运输方向排列，所述轨道悬吊装置、钢丝绳、拉力传感器及轨道单元与所述液压支架一一对应。本发明专利技术的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统将设备部件悬吊运输，不会发生刮碰，能够避免工作面设备的损坏；本发明专利技术采用双轨道设计，不会影响设置之间的运输；本发明专利技术设计了多个轨道之间的连接机构，使得多个轨道能够弯曲，提高运输效率和作业效率。提高运输效率和作业效率。提高运输效率和作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统


[0001]本专利技术属于煤矿运输设备的
，尤其涉及一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统。

技术介绍

[0002]目前煤矿井下的综采工作面上的运输是个难题。综采工作面上长度通常为150
‑
400m，经常需要从一头将重达几百斤到几吨的维修设备部件(如油缸、链条等)从一头运输到中间位置或另一头。目前的做法通常是将设备部件放置到地面的刮板输送机上，依靠刮板输送机运行时刮板拖动待运输的设备部件。虽然这种做法不符合安全规程，但是几乎所有煤矿都默许了这种不合规的做法。
[0003]因此亟需一种能够应用于综采工作面的运输系统。该运输系统的工作不影响综采工作面其他设备(液压支架、刮板输送机、采煤机)的正常工作。
[0004]现有运输系统的轨道只有一条，会影响其他设备通行。液压支架会经常前后窜动，影响运输系统的运行，导致运输效率和作业效率低。

技术实现思路

[0005]基于以上现有技术的不足，本专利技术所解决的技术问题在于提供一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，能够避免工作面设备的损坏，采用的双轨道具有一定的柔性且能够弯曲，对轨道进行张紧控制，提高运输效率和作业效率。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术通过以下技术方案来实现：本专利技术提供一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，包括固定在液压支架的顶梁下方的轨道悬吊装置、通过钢丝绳连接在所述轨道悬吊装置下方的拉力传感器、连接在所述拉力传感器下方的轨道单元，所述液压支架为多个并沿煤矿井下的运输方向排列，所述轨道悬吊装置、钢丝绳、拉力传感器及轨道单元与所述液压支架一一对应；每个轨道悬吊装置包括通过焊接方式固定在液压支架的顶梁的下方的轨道悬吊装置固定板、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板下方的前导向轮、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板下方的压紧轮导向块、被所述压紧轮导向块限定在所述轨道悬吊装置固定板的下方进行前后滑动的压紧轮、一端通过销轴固定在所述轨道悬吊装置固定板上另一端通过销轴固定在所述压紧轮上的压紧油缸、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板的下方的张拉轮导向块、被所述张拉轮导向块限定在所述轨道悬吊装置固定板的下方进行前后滑动的张拉轮、一端通过销轴固定在所述轨道悬吊装置固定板上另一端通过销轴固定在所述张拉轮上的张拉油缸、用于控制所述压紧油缸和张拉油缸的动作的液压阀、与所述拉力传感器和液压阀电连接的控制模块；钢丝绳的一端通过钢丝绳固定块固定在轨道悬吊装置固定板的下方，钢丝绳的另一端通过所述张拉轮和前导向轮与所述拉力传感器连接；每个轨道单元包括两个平行设置的轨道、连接在两个轨道之间的两个轨道横梁、连接在两个轨道横梁之间的轨道纵梁，所述轨道纵梁的顶部与所述拉力传感器连接，所述轨道的两端均设置有连接槽；相邻的两个轨道单元之间的两
个连接槽之间连接有连接销子，用于给轨道水平弯曲和垂直弯曲提供运动间隙。
[0007]可选的，所述轨道上挂接有起重输送装置、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手，所述起重输送装置、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手沿着所述轨道的长度方向在由多个轨道单元组成的轨道装置上滑动。
[0008]进一步的，所述起重输送装置包括通过第一滑轮挂接在所述轨道上的前起重装置和后起重装置，所述前起重装置和后起重装置之间通过连接杆连接；所述后起重装置上安装有行走动力装置，用于带动前起重装置和后起重装置在轨道装置上主动行走；所述第一行走动力装置上铰接有为起重输送装置提供刹车动力的第一刹车装置；所述前起重装置和后起重装置上均安装有起吊挂钩。
[0009]可选的，所述轨道式巡检机器人包括通过第二滑轮挂接在轨道上的巡检平台，所述巡检平台上安装有第二行走动力装置，用于带动巡检平台在轨道装置上主动行走；所述第二行走动力装置上铰接有为轨道式巡检机器人提供刹车动力的第二刹车装置；所述巡检平台上安装有用于实现巡检任务的激光雷达和摄像头。
[0010]可选的，所述轨道式钻孔机械手包括通过第三滑轮挂接在轨道单元上的轨道式钻孔机械手平台，所述轨道式钻孔机械手平台上安装有第三行走动力装置，用于带动轨道式钻孔机械手平台在轨道装置上主动行走；所述第三行走动力装置上铰接有为轨道式钻孔机械手提供刹车动力的第三刹车装置；所述轨道式钻孔机械手平台的下方安装有能够相对于轨道式钻孔机械手平台水平旋转的钻机水平旋转平台；所述钻机水平旋转平台上安装有能够实现俯仰调节的钻机机械臂，所述钻机机械臂上安装有用于进行钻孔锚固作业的钻机单元；所述钻机水平旋转平台上安装有支撑油缸，能够向上下伸出支撑腿，从而支撑住整个设备，钻机在钻进作业时，由支撑油缸提供支撑力。
[0011]进一步的，所述连接槽的中间位置的两侧具有对称设置的两个梯形槽，所述连接槽远离轨道的端部的一侧底部形成有与所述梯形槽相连通的水平卡槽；所述连接销子的两端具有分别位于相邻的两个轨道上的连接槽中的两个梯形槽内的弧形连接块，所述弧形连接块上形成有沿连接销子的长度方向向外延伸的圆形连接杆；所述圆形连接杆上套接有沿连接槽的长度方向滑动的限位块，所述限位块的底部两侧具有伸入到所述水平卡槽内的水平限位板。
[0012]可选的，所述圆形连接杆的端部具有垂直于其轴向方向的螺纹孔，所述限位块套设在所述圆形连接杆上后，螺钉旋入所述螺纹孔内将所述限位块连接在连接销子上，并将连接销子连接在两个连接槽之间。
[0013]进一步的，所述弧形连接块的尺寸小于由两个梯形槽组成的八边形空间的尺寸，所述连接销子可在八边形空间内活动，给轨道水平弯曲提供运动间隙；所述水平卡槽的尺寸大于所述水平限位板的尺寸，给轨道垂直弯曲提供运动间隙。
[0014]另外，每个轨道悬吊装置控制拉紧轨道单元的方法包括以下步骤：
[0015]S10：首先检测拉力传感器的信号，判断拉力传感器的信号值是否小于设定的下限值？如果不是则进行下一环节，检测拉力传感器的信号值是否大于设定的下限值；
[0016]S20：如果拉力传感器的信号值小于设定的下限值，说明轨道悬吊装置没有拉紧轨道，需要增大拉紧力，压紧油缸缩回，将钢丝绳放松，张拉油缸先伸出20mm，然后再次检测检测拉力传感器的信号，判断拉力传感器的信号值是否小于设定的下限值？如果拉力传感器
的信号值还是小于设定的下限值，重复上述油缸动作：压紧油缸缩回，将钢丝绳放松，张拉油缸伸出20mm，直到拉力传感器的信号值不再小于设定的下限值；
[0017]S30：检测拉力传感器的信号值不是大于设定的上限值，说明起吊装置对轨道的拉紧力正合适，此时压紧油缸压紧，张拉油缸保持不动作；
[0018]S40：检测拉力传感器的信号值大于设定的上限值，说明轨道悬吊装置对轨道的拉紧力过大，周围支架上的轨道悬吊装置对其自身的轨道拉紧力过小，此时需要放松钢丝绳，降低拉紧力，压紧油缸缩回，将钢丝绳放松，张拉油缸先缩回20mm；然后再次检测拉力传感器的信号，判断拉力传感器的信号值是否大于设定的上限值？如果拉力传感器的信号值还是大于设定的上限值，重复上述油缸动作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，其特征在于，包括固定在液压支架的顶梁下方的轨道悬吊装置、通过钢丝绳连接在所述轨道悬吊装置下方的拉力传感器、连接在所述拉力传感器下方的轨道单元，所述液压支架为多个并沿煤矿井下的运输方向排列，所述轨道悬吊装置、钢丝绳、拉力传感器及轨道单元与所述液压支架一一对应；每个轨道悬吊装置包括通过焊接方式固定在液压支架的顶梁的下方的轨道悬吊装置固定板、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板下方的前导向轮、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板下方的压紧轮导向块、被所述压紧轮导向块限定在所述轨道悬吊装置固定板的下方进行前后滑动的压紧轮、一端通过销轴固定在所述轨道悬吊装置固定板上另一端通过销轴固定在所述压紧轮上的压紧油缸、通过螺栓固定在所述轨道悬吊装置固定板的下方的张拉轮导向块、被所述张拉轮导向块限定在所述轨道悬吊装置固定板的下方进行前后滑动的张拉轮、一端通过销轴固定在所述轨道悬吊装置固定板上另一端通过销轴固定在所述张拉轮上的张拉油缸、用于控制所述压紧油缸和张拉油缸的动作的液压阀、与所述拉力传感器和液压阀电连接的控制模块；钢丝绳的一端通过钢丝绳固定块固定在轨道悬吊装置固定板的下方，钢丝绳的另一端通过所述张拉轮和前导向轮与所述拉力传感器连接；每个轨道单元包括两个平行设置的轨道、连接在两个轨道之间的两个轨道横梁、连接在两个轨道横梁之间的轨道纵梁，所述轨道纵梁的顶部与所述拉力传感器连接，所述轨道的两端均设置有连接槽；相邻的两个轨道单元之间的两个连接槽之间连接有连接销子，用于给轨道水平弯曲和垂直弯曲提供运动间隙。2.如权利要求1所述的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，其特征在于，所述轨道上挂接有起重输送装置、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手，所述起重输送装置、轨道式巡检机器人和轨道式钻孔机械手沿着所述轨道的长度方向在由多个轨道单元组成的轨道装置上滑动。3.如权利要求2所述的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，其特征在于，所述起重输送装置包括通过第一滑轮挂接在所述轨道上的前起重装置和后起重装置，所述前起重装置和后起重装置之间通过连接杆连接；所述后起重装置上安装有行走动力装置，用于带动前起重装置和后起重装置在轨道装置上主动行走；所述第一行走动力装置上铰接有为起重输送装置提供刹车动力的第一刹车装置；所述前起重装置和后起重装置上均安装有起吊挂钩。4.如权利要求2所述的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，其特征在于，所述轨道式巡检机器人包括通过第二滑轮挂接在轨道上的巡检平台，所述巡检平台上安装有第二行走动力装置，用于带动巡检平台在轨道装置上主动行走；所述第二行走动力装置上铰接有为轨道式巡检机器人提供刹车动力的第二刹车装置；所述巡检平台上安装有用于实现巡检任务的激光雷达和摄像头。5.如权利要求2所述的煤矿井下综采工作面悬吊式输送系统，其特征在于，所述轨道式钻孔机械手包括通过第三滑轮挂接在轨道单元上的轨道式钻孔机械手平台，所述轨道式钻孔机械手平台上安装有第三行走动力装置，用于带动轨道式钻孔机械手平台在轨道装置上主动行走；所述第三行走动力装...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢春雪，刘治翔，卢进南，谢苗，毛君，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：