基于PLC控制的装卸料机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机械设备领域，公开了一种基于PLC控制的装卸料机器人，目前，在汽车转向器壳体的搬运中，较多的使用通用性装卸料机器人，而目前通用性机器人成本较高，结构较复杂，并且在工件夹持定位方面，目前较多机器人缺乏预定位，本实用新型专利技术示例的技术方案，包括转运装置和转动装置，转运装置的上方固定安装转动装置，转动装置上活动连接驱动装置的一端，驱动装置的另一端活动连接支撑板，通过本装置，能够对工件进行预定位后夹持，并且夹爪传动采用的是连杆传动，能够增大夹爪的增力比，使夹持更加稳定，并且本装置架构设计简单，降低了生产成本。生产成本。生产成本。

【技术实现步骤摘要】
基于PLC控制的装卸料机器人


[0001]本技术属于机械设备领域，具体涉及基于PLC控制的装卸料机器人。

技术介绍

[0002]在汽车自动线中引入工业机器人可以节约时间成本，减少资源浪费，显著提高的生产的自动化，智能化，集成化程度。汽车转向器壳体作为汽车转向系统的重要组成部件，属于成本低廉，需求量较大的零件。为了实现转向器壳体的快速生产，充分的满足市场需求，智能机器人加入到自动生产线中搬运零件，降低人为因素导致的生产故障，提高汽车转向器壳体的产品质量，因此设计合理可行的转向器壳体装卸料机器人显得尤为重要。
[0003]目前，在汽车转向器壳体的搬运中，较多的使用通用性装卸料机器人，通用机器人往往采用数支机械臂与数个对应的驱动装置组成，通过机械关节的运动来进行装卸料工作，使得目前通用性机器人成本较高，结构较复杂，并且在工件夹持定位方面，由于通用性装卸料机器人为了适应夹持多种工件，其夹爪往往夹持面为平面，对于转向器壳体的夹持缺乏预定位。

技术实现思路

[0004]为了解决上述现有技术中的不足，本技术的目的在于提供基于PLC控制的装卸料机器人，以解决
技术介绍
中提到的问题。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案为：
[0006]提供了一种基于PLC控制的装卸料机器人，包括转运装置和转动装置，转运装置的上方固定安装转动装置，转动装置上活动连接驱动装置的一端，驱动装置的另一端活动连接支撑板，支撑板上固定安装伸缩液压缸，伸缩液压缸上配合设有活塞杆，活塞杆的下端固定安装连接销，连接销的下端转动连接两个连杆的一端，在两个连杆的末端对称安装一对夹爪，在连杆与支撑板之间设有对中板，对中板分别转动安装在支撑板上，对中板的前侧分别转动连接对应的连杆的，对中板的的末端对称安装一对对中滚轮，两个对中板之间设有弹簧，弹簧的两端分别与对应的对中板固定连接。
[0007]进一步的，所述的转运装置包括滑台和滑块，所述的滑台上配合安装滑块且滑块能够沿滑台移动，滑块的顶面固定安装转动装置。
[0008]进一步的，所述的转动装置包括底座，底座固定安装在滑台的顶面，底座的顶面固定安装摆动液压马达，摆动液压马达的中心传动轴外周套装大臂，中心传动轴与大臂内的键配合同步转动，大臂由套装在中心传动轴外周的套筒和固定安装在套筒一侧工字型结构组成，中心传动轴的上端螺纹安装防松圆螺母，大臂上活动安装回转轴，回转轴上固定安装圆套，圆套与支撑板固定连接。
[0009]进一步的，所述的回转轴的一端固定安装第一撞块，大臂的一侧固定安装第一行程开关，第一行程开关与驱动装置通过电路连接。
[0010]进一步的，所述的支撑板的后侧固定安装第二行程开关，第二行程开关的一侧设
有固定安装在支撑板后侧的铰接座，铰接座上转动安装缓冲块，缓冲块的上端固定安装第二撞块，第二行程开关与驱动装置通过电路连接。
[0011]进一步的，所述的驱动装置包括支座，支座安装在大臂工字型结构的底面，支座上转动连接俯仰液压缸的一端，支撑板的后侧开设滑槽，滑槽内配合安装滑块，俯仰液压缸的另一端与滑块转动连接，第一行程开关和第二行程开关分别与俯仰液压缸通过电路连接。
[0012]进一步的，所述的夹爪为V型块
[0013]进一步的，所述的支撑板的左右两侧分别固定安装侧板，侧板的底侧分别设有安装孔，两个侧板之间设有托爪轴，托爪轴的两端分别转动安装在对应的安装孔内，托爪轴的两端分别固定安装托爪
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0015]1、本技术是对汽车转向器壳体加工生产线中的装卸料机器人进行设计，根据转向器壳体生产线的工作环境，工件特点，送料特点和转向器壳体生产线加工流程以及机器人上下料需要满足的位置和动作要求，为了提高转向器壳体的转运效率，提出一种针对汽车转向器壳体加工自动线设计的智能装卸料机器人。在使用时，PLC控制器通过控制驱动装置，带动支撑板沿Z轴方向90
°
的上下摆动，并通过转动装置控制支撑板沿转动装置转动，来调整夹爪的位置，使夹爪位于工件的上方，随后控制伸缩液压缸，使活塞杆收缩，带动连接销上升，带动连杆转动，使得连杆向两侧打开，进而带动夹爪向两侧打开，此时控制驱动装置，带动支撑板沿Z轴方向90
°
向下摆动，使工件位于两个夹爪之间，并且在该过程中，通过对中滚轮，能够对工件位置进行微调，能够对工件进行预定位，控制伸缩液压缸，使得活塞杆伸长，连接销下降，带动连杆反向转动，使对中板和夹爪向中间移动，夹爪对工件进行夹持，此时通过转运装置，即可使工件做直线运动，完成工件水平方向的转运，在转运完成后，通过转动装置带动支撑板水平转动，以及通过驱动装置带动支撑板沿Z轴方向90
°
上下摆动，将工件放置在对应位置，控制伸缩液压缸，使得活塞杆收缩，连接销上升，推动连杆，使夹爪向两侧移动，夹爪不再对工件进行夹持，即可完成对工件的卸料，通过本装置，能够对工件进行预定位后夹持，并且夹爪传动采用的是连杆传动，能够增大夹爪的增力比，使夹持更加稳定，并且本装置架构设计简单，降低了生产成本。
[0016]2、本技术示例的基于PLC控制的装卸料机器人，通过滑台，实现滑块沿料道和加工机床之间的直线运动，完成工件水平方向的转运。
[0017]3、本技术示例的基于PLC控制的装卸料机器人，通过摆动液压马达，能够带动大臂转动，能够方便夹爪对准工件。
[0018]4、本技术示例的基于PLC控制的装卸料机器人，通过第一行程开关，在支撑板转动的过程中，能够对支撑板的转动角度进行限定。
[0019]5、本技术示例的基于PLC控制的装卸料机器人，当工件与缓冲块接触时，缓冲块带动第二撞块沿铰接座转动，与第二行程开关接触，进而使驱动装置启动，使支撑板沿夹爪回转轴向后移动，方便夹爪对工件进行对齐。
[0020]6、本技术示例的基于PLC控制的装卸料机器人，通过俯仰液压缸的伸缩，能够带动滑块在滑槽内移动，进而完成对支撑板的推拉，完成支撑板的转动。
[0021]7、本技术示例的基于PLC控制的装卸料机器人，采用V型块，增大了夹爪与工件的接触面积，可以大大增加夹持稳定性，由于工件夹持部位为圆柱结构，因此通过V型块
进行夹持，能够实现工件的X轴和Y轴定位。
[0022]8、本技术示例的基于PLC控制的装卸料机器人，由于转向器壳体为不规则结构，为了防止转向器壳体在搬运过程中位置发生偏移，因此，通过托爪，能够对整个坯料进行支撑。
附图说明
[0023]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0024]图1是本技术的结构示意图；
[0025]图2是机器人手部夹持结构主视图；
[0026]图3是机器人手部夹持结构后视图；
[0027]图4是本技术的侧视图。
[0028]图中：1、滑台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC控制的装卸料机器人，包括转运装置和转动装置，其特征在于，转运装置的上方固定安装转动装置，转动装置上活动连接驱动装置的一端，驱动装置的另一端活动连接支撑板（16），支撑板（16）上固定安装伸缩液压缸（15），伸缩液压缸（15）上配合设有活塞杆（14），活塞杆（14）的下端固定安装连接销（13），连接销的下端转动连接两个连杆（12）的一端，在两个连杆（12）的末端对称安装一对夹爪（11），在连杆（12）与支撑板（16）之间设有对中板（21），对中板（21）分别转动安装在支撑板（16）上，对中板（21）的前侧分别转动连接对应的连杆（12）的，对中板（21）的末端对称安装一对对中滚轮（18），两个对中板（21）之间设有弹簧，弹簧的两端分别与对应的对中板（21）固定连接。2.根据权利要求1所述的基于PLC控制的装卸料机器人，其特征是，所述的转运装置包括滑台（1）和滑块（2），所述的滑台（1）上配合安装滑块（2）且滑块（2）能够沿滑台（1）移动，滑块（2）的顶面固定安装转动装置。3.根据权利要求2所述的基于PLC控制的装卸料机器人，其特征是，所述的转动装置包括底座（3），底座（3）固定安装在滑台（1）的顶面，底座（3）的顶面固定安装摆动液压马达（4），摆动液压马达（4）的中心传动轴（7）外周套装大臂（5），中心传动轴（7）与大臂（5）内的键配合同步转动，大臂（5）由套装在中心传动轴（7）外周的套筒和固定安装在套筒一侧工字型结构组成，中心传动轴（7）的上端螺纹安装防松圆螺母（6），大臂（5）上活动安装回转轴（10），回转轴（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁佳慧，杨昊鑫，崔凯，冯彪，郑鹏程，袁天君，
申请(专利权)人：袁佳慧，
类型：新型
国别省市：