一种仿生机械螳螂的行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及仿生机械领域，具体涉及一种仿生机械螳螂的行走装置，包括支架主体，所述支架主体包括两组侧板，且每组侧板上均设置有一组行走机构，所述两组侧板之间设置有用于带动行走机构运动的驱动组件，所述行走机构包括后腿和前腿，所述后腿和前腿均通过曲柄摇杆机构安装于所述侧板上，且曲柄摇杆机构与所述驱动组件相连接。本发明专利技术公布的方法提供了一种仿生机械螳螂的行走装置，对仿生机械的设计具有重要意义。要意义。要意义。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械螳螂的行走装置


[0001]本专利技术涉及仿生机械领域，具体涉及一种仿生机械螳螂的行走装置。

技术介绍

[0002]目前仿生机械的行走装置一般包括轮式行走装置和腿式行走装置，轮式行走装置在跨越一定障碍时有一定的局限性，但是连续性较好，普遍有独轮车、两轮车、三轮车、四轮车等。腿式行走装置在外形上相似于动物的行动模式，但对运动的平衡性要求较高，容易出现抖动，常见采用两条腿、三条腿、四条腿、或者多条腿结构，其中四条腿连续循环交替节拍实现仿真机械的前进或后退，大多数都是采用多个执行器复合使用，控制算法较为复杂。
[0003]为此，我们提出了一种仿生机械螳螂的行走装置。

技术实现思路

[0004]针对问题，本专利技术提供了一种仿生机械螳螂的行走装置，包括支架主体，所述支架主体包括两组侧板，且每组侧板上均设置有一组行走机构，所述两组侧板之间设置有用于带动行走机构运动的驱动组件，所述行走机构包括后腿和前腿，所述后腿和前腿均通过曲柄摇杆机构安装于所述侧板上，且曲柄摇杆机构与所述驱动组件相连接。
[0005]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述侧板上设置有用于定位安装驱动组件的孔位。
[0006]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述后腿和前腿上还设置有防滑件。
[0007]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述曲柄摇杆机构包括前曲柄轮、后曲柄轮以及至少一组连杆，所述连杆分别用于所述前曲柄轮与所述前腿之间以及所述后曲柄轮与所述后腿之间的连接。
[0008]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述两组侧板之间还设置有齿轮轴，所述齿轮轴用于两组行走机构中所述前曲柄轮之间以及所述后曲柄轮之间的连接。
[0009]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述驱动组件包括驱动电机和传动组件，所述驱动电机安装于所述侧板上，传动组件用于所述驱动电机与所述曲柄摇杆机构之间的连接。
[0010]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述传动组件包括同步带轮和同步带，所述同步带轮设置有两组，且两组同步带轮分别设置于所述驱动电机和所述曲柄摇杆机构上，同步带用于两组所述同步带轮之间的连接。
[0011]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述传动组件设置有两组，且两组驱动组件分别用于驱动电机与两组行走机构内曲柄摇杆机构之间的连接。
[0012]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述驱动电机为减速电机。
[0013]作为本专利技术的再进一步技术方案是：所述减速电机的减速比为60，且减速电机减速器上设置有螺纹孔和凸台。
[0014]本专利技术具有的有益效果是：通过后腿、前腿以及曲柄摇杆机构的配合设置，该整体
形成了曲柄摇杆机构，四组曲柄摇杆机构构成螳螂的四条活动的腿，通过驱动组件带动驱动组件工作的方式，实现后腿和前腿有序的运动，通过曲柄摇杆机构便于实现后腿和前腿的往复运动，从而实现前进与后退运动；采用单个减速电机配合两条同步带带动四组曲柄摇杆机构实现四条腿的循环交替运动，结构设计紧凑，控制简单，具备很好的实用性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。
[0016]图1是本技术的主视结构示意图；
[0017]图2是本技术的侧视结构示意图；
[0018]图3是本技术的立体结构示意图。
[0019]图中：1
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侧板，2
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驱动电机，3
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同步带，4
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齿轮轴，5
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前曲柄轮，6
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连杆，7
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后曲柄轮，8
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后腿，9
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前腿，10
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同步带轮。
[0020]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0023]另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0024]实施例1：
[0025]请参阅图1
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图3，一种仿生机械螳螂的行走装置，包括支架主体，所述支架主体包括两组侧板1，且每组侧板1上均设置有一组行走机构，所述两组侧板1之间设置有用于带动行走机构运动的驱动组件，所述行走机构包括后腿8和前腿9，所述后腿8和前腿9均通过曲柄摇杆机构安装于所述侧板1上，且曲柄摇杆机构与所述驱动组件相连接。
[0026]所述侧板1上设置有用于定位安装驱动组件的孔位。
[0027]所述后腿8和前腿9上还设置有防滑件，防滑件用于增大与地面之间的摩擦，且防滑件可以采用耐磨材料制成。
[0028]在本实施例中，通过后腿8、前腿9以及曲柄摇杆机构的配合设置，该整体形成了曲柄摇杆机构，四组曲柄摇杆机构构成螳螂的四条活动的腿，通过驱动组件带动驱动组件工作的方式，实现后腿8和前腿9有序的运动，通过曲柄摇杆机构便于实现后腿8和前腿9的往复运动，从而实现前进与后退运动。
[0029]实施例2：
[0030]请参阅图1
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图3，所述曲柄摇杆机构包括前曲柄轮5、后曲柄轮7以及至少一组连杆6，所述连杆6分别用于所述前曲柄轮5与所述前腿9之间以及所述后曲柄轮7与所述后腿8之间的连接。
[0031]通过前曲柄轮5、后曲柄轮7以及连杆6的初始位置(如附图2所示)，能够明显分辨四条腿有高低位置起伏，为螳螂进行前进或后退位移提供了运动基础，形象的模仿出螳螂运动时的行走姿态，通过驱动组件带动前曲柄轮5和后曲柄轮7运动的方式，配合连杆6即可实现后腿8和前腿9的往复运动，从而实现行走功能。
[0032]所述两组侧板1之间还设置有齿轮轴4，所述齿轮轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械螳螂的行走装置，其特征在于，包括支架主体，所述支架主体包括两组侧板(1)，且每组侧板(1)上均设置有一组行走机构，所述两组侧板(1)之间设置有用于带动行走机构运动的驱动组件，所述行走机构包括后腿(8)和前腿(9)，所述后腿(8)和前腿(9)均通过曲柄摇杆机构安装于所述侧板(1)上，且曲柄摇杆机构与所述驱动组件相连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生机械螳螂的行走装置，其特征在于，所述侧板(1)上设置有用于定位安装驱动组件的孔位。3.根据权利要求1所述的一种仿生机械螳螂的行走装置，其特征在于，所述后腿(8)和前腿(9)上还设置有防滑件。4.根据权利要求1所述的一种仿生机械螳螂的行走装置，其特征在于，所述曲柄摇杆机构包括前曲柄轮(5)、后曲柄轮(7)以及至少一组连杆(6)，所述连杆(6)分别用于所述前曲柄轮(5)与所述前腿(9)之间以及所述后曲柄轮(7)与所述后腿(8)之间的连接。5.根据权利要求4所述的一种仿生机械螳螂的行走装置，其特征在于，所述两组侧板(1)之间还设置有齿轮轴(4)，所述齿轮轴(4)用于两组行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡瑾，易建钢，刘加贵，时伟恒，王振足，张祎明，钱思甜，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：新型
国别省市：