一种基于双目立体视觉的路面冲击分级方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目立体视觉的路面冲击分级方法和系统，所述方法包括：获取目标车辆的双目相机获取的路面图像，并生成所述路面图像的视差图和三维点云；基于预存的车辆运动学模型，计算所述目标车辆的行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹确定所述路面图像中的运动区域；生成所述运动区域内所述三维点云对应的路面车轮轨迹高程曲线图；根据预存的深度学习分割模型生成的分割结果，标识出所述路面车轮轨迹高程曲线图中的所有冲击目标，并确定各所述冲击目标的几何尺寸；基于所述几何尺寸将各所述冲击目标划分为不同的冲击等级，以得到冲击分级结果。解决了现有技术中路面冲击分级滞后且准确性较低的技术问题。后且准确性较低的技术问题。后且准确性较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目立体视觉的路面冲击分级方法和系统


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，具体涉及一种基于双目立体视觉的路面冲击分级方法和系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着自动驾驶、辅助驾驶技术的发展，相机逐步成为车辆的标配传感器。驾驶平顺性是中高档汽车重要指标之一，希望车辆能够应对道路上出现的各类凸起或坑洞，使得乘坐更为舒适。车辆为此应当能够提前感知道路的各类起伏状态，提前控制车辆底盘状态提高驾驶平顺性。
[0003]但是，传统汽车感知路面起伏状态是被动式的，需等待车身传感器反馈路面状态发生变化后再进行车辆控制，乘坐人员还是能感知到车辆状态的变化。并且，传统的冲击激励等级是将车身振动频率，使用功率谱密度来划分不同等级，存在冲击分级滞后和划分不准确的问题。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术实施例提供一种基于双目立体视觉的路面冲击分级方法和系统，以至少部分解决现有技术中路面冲击分级滞后且准确性较低的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：本专利技术提供一种基于双本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目立体视觉的路面冲击分级方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的双目相机获取的路面图像，并生成所述路面图像的视差图和三维点云；基于预存的车辆运动学模型，计算所述目标车辆的行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹确定所述路面图像中的运动区域；生成所述运动区域内所述三维点云对应的路面车轮轨迹高程曲线图；根据预存的深度学习分割模型生成的分割结果，标识出所述路面车轮轨迹高程曲线图中的所有冲击目标，并确定各所述冲击目标的几何尺寸；基于所述几何尺寸将各所述冲击目标划分为不同的冲击等级，以得到冲击分级结果。2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的路面冲击分级方法，其特征在于，基于预存的车辆运动学模型，计算所述目标车辆的行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹确定所述路面图像中的运动区域，具体包括：基于预存的车辆运动学模型，计算所述目标车辆的行驶轨迹；计算所述行驶轨迹中所述目标车辆的转弯半径；根据所述转弯半径预估所述目标车辆的左右轮的运动区域。3.根据权利要求2所述的基于双目立体视觉的路面冲击分级方法，其特征在于，根据转弯半径计算公式，计算所述行驶轨迹中所述目标车辆的转弯半径，所述转弯半径计算公式为：其中，L为车辆轴距，为左轮转向角度，为右轮转向角度，R为车辆在质心位置的转弯半径。4.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的路面冲击分级方法，其特征在于，确定各所述冲击目标的几何尺寸，具体包括：获取所述冲击目标的所述分割结果的类型；在所述分割结果的类型为具有形状分界线的冲击目标，则基于所述分割结果和所述双目相机的内外参数将语义结构映射至所述路面车轮轨迹高程曲线图上，以得到所述冲击目标的几何尺寸。5.根据权利要求4所述的基于双目立体视觉的路面冲击分级方法，其特征在于，根据映射公式，将语义结构映射至所述路面车轮轨迹高程曲线图上，所述映射公式为：其中，u,v为图像坐标，...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖志鹏，裴姗姗，王欣亮，姚纯纯，
申请(专利权)人：中科慧眼天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：