基于多雷达视频去除隧道中多径虚假目标的方法技术

本发明专利技术公开了基于多雷达视频去除隧道中多径虚假目标的方法，通过对毫米波雷达和视觉信息进行融合从而获得更全面的目标信息，实现对车辆目标的全天候和高可靠性检测；通过相邻雷达重叠区域目标匹配将系统航迹ID号和视觉信息进行延续，同时利用视觉信息是否存在于目标上来判断是否为多径效应导致的虚假目标，以此将多径目标进行滤除；最终实现对被多个雷达连续覆盖的整条道路内的同一车辆目标连续的跨雷达间的持续跟踪定位与监视，并保证被跟踪的目标信息始终不变，精准展示车辆实时位置、速度、全程轨迹及车辆的车牌、车型、车辆颜色等特征信息，同时滤除隧道中因多径效应而产生的虚假目标。虚假目标。虚假目标。

【技术实现步骤摘要】
基于多雷达视频去除隧道中多径虚假目标的方法


[0001]本专利技术涉及道路交通
，尤其是涉及基于多雷达视频去除隧道中多径虚假目标的方法。

技术介绍

[0002]在复杂隧道环境下，单个传感器通常只能获得被检测目标的部分特征，难以满足车辆目标检测的复合要求。同时隧道中存在较多的强反射体，如图1所示，单个信源的信号受隧道墙壁、隧道顶部/底部等影响，会以多条路径传播到达接收天线，并产生多径目标，从而对正常的目标检测形成干扰。多径目标通常具有与真实目标类似的回波特征，一般使用信号处理方法难以剔除。
[0003]目前为了减少多径效应，雷达系统通常要求其监视场景中的强反射体尽量少，同时在满足雷达系统测量指标的前提下尽量减小发射功率，以减弱被多次散射的信号强度，达到减少多径的目的。但是该类方法只能有效减少多径目标的产生，无法从根本上解决多径目标干扰问题，对于已经产生的多径目标无法进行有效的消除，同时也限制了雷达的适用性，降低了雷达的探测性能。
[0004]专利CN109375208A提出了隧道内基于多径利用毫米波雷达的运动目标跟踪方法，但本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于多雷达视频去除隧道中多径虚假目标的方法，其特征在于，包括：S1、单雷达视频数据关联：在隧道入口外架设一部雷达和一部相机，且探测方向朝向隧道外；车辆由远处驶向隧道中，将相机抓拍到的车辆特征信息和雷达航迹信息进行匹配叠加，并针对每一个车辆目标产生唯一的航迹ID；S2、多雷达相邻重叠区域目标匹配：多雷达间的探测方向相同且相邻雷达间存在重叠区域，通过重叠区域进行上一雷达车辆目标和当前雷达所有目标的匹配，得出当前雷达的真实目标，并将航迹ID及车辆特征信息进行续接；S3、非重叠区域雷达多径目标滤除：判断每一个目标上是否有车辆特征信息，若没有则为多径目标，将其滤除，得到最终的目标检测结果。2.根据权利要求1所述的基于多雷达视频去除隧道中多径虚假目标的方法，其特征在于，S1步骤的具体过程包括：S11、雷达通过Socket套接字接收雷达数据，并根据通信协议解析得到车辆目标的航迹信息，包括纵向和横向距离、车道号、纵向和横向速度、唯一ID；S12、相机获取每辆车的车辆特征信息，包括车牌、车型、车辆颜色；S13、根据相机的抓拍时间去遍历雷达数据的时间，若时间差小于时间阈值，则对两个数据的车道号进行比对；若车道号相同，则计算雷达数据中车辆所处距离和相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林让，路林伟，廖桂生，罗丰，尹应增，安怡，余逸婷，
申请(专利权)人：西安电子科技大学杭州研究院，
类型：发明
国别省市：