一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备及其工作方法，涉及地下管廊巡检技术领域，本发明专利技术实现管廊线缆立体图序图形中线缆的远程在线感应温度并分析处理，从而对管廊线路温度异常区域进行判定，然后对出现的单个或多个管廊线路温度异常区域中的单个或多个电缆进行感应，并对应生成多组表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图，然后通过对每组的表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图进行解析计算、分析、对比、处理、逐步构建黄色显示或红色显示线缆线段和整个闪烁显示线缆的管廊线缆的线路更换闪烁立体图，实现老化节点或老化线缆的显示。老化节点或老化线缆的显示。老化节点或老化线缆的显示。

【技术实现步骤摘要】
一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备及其工作方法


[0001]本专利技术涉及地下管廊巡检
，尤其涉及一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备及其工作方法。

技术介绍

[0002]城市地下市政管线是城市运行重要的基础设施，影响着城市的健康运行。近年来，我国城市地下综合管廊的建设有较大规模的增长，提高综合管廊设施设备的技术水平，增强综合管廊运营管理能力，成为管廊建设、运营过程中亟待解决的问题；公开号为CN113850925A的一种城市地下综合管廊智能巡检系统，虽然能够对城市地下管廊进行智能化多参数的检测，减轻人工劳动强度、提高巡检的频率并保证巡检人员的人身安全，但是其还存在一些不足之处，其无法准确高效地对老化线缆进行感应、检测、处理和提醒，无法实现老化线缆的精准判断，其运作的效率较低；针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于：在通过硬件扫描生成管廊线缆立体图序图形对线缆标记序号的基础上，然后通过软硬结合的方式，实现管廊线缆立体图序图形中线缆的远程在线感应温度并分析处理，从而对管廊线路温度异常区域进行判定，然后对出现的单个或多个管廊线路温度异常区域中的单个或多个电缆进行感应，并对应生成多组表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图，然后通过对每组的表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图进行解析计算、分析、对比、处理、逐步构建黄色显示或红色显示线缆线段和整个闪烁显示线缆的管廊线缆的线路更换闪烁立体图，然后将管廊线缆的线路更换闪烁立体图发送给工作人员查看，从而将管廊线缆的老化节点和老化程度较高的管廊线缆直接呈现在工作人员眼前，从而实现了城市地下管廊线路中老化线缆的精准定位功能和人机互动的功能，从而辅助工作人员对老化线缆进行整体或局部的精准化确定和更换，从而使整个巡检过程效率更高，使本专利技术的智能程度更高。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备，包括管廊线路云巡检平台，管廊线路云巡检平台用于控制自走巡检单元工作和储存数据，还包括：自走巡检单元，用于感应生成管廊线缆立体图序图形、管廊线路区域范围的实时温度分布图、管廊线缆的表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图并将其发送到管廊线路云巡检平台储存；远程温度监控单元，通过管廊线路云巡检平台获取管廊线路区域范围的实时温度分布图并经线路的远程分析处理生成复检控制信号和温度异常区域标记图，且将其发送给管廊线路云巡检平台储存；管廊线路异常评测单元，通过管廊线路云巡检平台获取管廊线缆的表面线性环状
温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图，并经线缆的异常评测处理生成管廊线缆的线路更换闪烁立体图，且将管廊线缆的线路更换闪烁立体图发送到管廊线路云巡检平台储存；人机交互显示屏，用于工作人员调取管廊线路云巡检平台中储存的管廊线缆的线路更换闪烁立体图并查看。
[0005]进一步的，线路的远程分析处理的具体工作步骤如下：实时获取管廊线路区域范围的实时温度分布图和管廊中的实时环境温度值，然后将管廊线路区域范围的实时温度分布图的温度值与管廊中的实时环境温度值相减得到第一管廊内线路处的实时差异温度图，然后通过管廊线路云巡检平台获取线路区域处的预辐射散热温度值，然后将管廊内线路处的实时差异温度图的温度值与线路区域处的预辐射散热温度值进行二次相减并计算得到第二管廊内线路处的差异温度图；然后获取管廊线路云巡检平台内储存的线缆温度阈值，当第二管廊内线路处的差异温度图的温度不在线缆温度阈值范围内时，则获取管廊线路云巡检平台储存的管廊线缆立体图序图形并标记此处区域为温度异常区域，反之，则获取管廊线路云巡检平台储存的管廊线缆立体图序图形并标记此处区域为温度正常区域；当自走巡检单元走完管廊后，此时完成对管廊线路中线缆的远程温度监控；然后获取管廊线缆立体图序图形中的温度异常区域的数量，当温度异常区域的数量小于1时，则不产生复检控制信号，当温度异常区域的数量不小于1时，则产生复检控制信号和标记生成温度异常区域标记图。
[0006]进一步的，线缆的异常评测处理的具体工作步骤：获取管廊线缆的表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图，然后分别量化得到与之对应的管廊线缆平均温度和管廊线缆的损伤总值，并将管廊线缆平均温度和管廊线缆的平均损伤值标定为Gw和Gs，然后处理得到管廊线缆的老化程度值；还将管廊线缆的老化程度值与老化程度阈值进行比较，当管廊线缆的老化程度值小于老化程度阈值的最小值时，则不产生老化信号，当管廊线缆的老化程度值不小于老化程度阈值的最小值且小于老化程度阈值的最大值时，则产生黄色预警标记，并将温度异常区域覆盖的线缆标记为黄色显示；当管廊线缆的老化程度值不小于老化程度阈值的最大值时，则产生红色更换标记，将温度异常区域覆盖的线缆标记为红色显示；当线缆和温度异常区多个时，则重复上述步骤形成管廊线缆的立体老化程度显示图；获取管廊线缆的立体老化程度显示图中同根线缆对应的黄色显示个数和红色显示个数，然后将黄色显示个数和红色显示个数分别标定为Hg1和Hg2，经处理得到单线缆的老化更换因子；然后将单线缆的老化更换因子分别与线缆更换预设值比较，当单线缆的老化更换因子不小于线缆更换预设值时，则产生更换显示信号，并将此管廊线缆在管廊线缆的立体老化程度显示图中闪烁显示，表明此管廊线缆均需要更换；反之，则不产生更换显示信号，然后重复上述步骤，将多个管廊线缆进行逐步异常评测并生成管廊线缆的线路更换闪烁立体图。
[0007]进一步的，自走巡检单元包括三角箱，所述三角箱的顶端转动设有多级电动升降杆，所述三角箱的顶壁内设有转向电机，所述转向电机的输出轴与多级电动升降杆的底端固定连接，所述多级电动升降杆的输出端固定安装有连接分块，所述连接分块的两侧对称安装有多级限位滑杆，所述多级限位滑杆远离连接分块的一端与多级电动升降杆的底部连接，且多级限位滑杆与多级电动升降杆平行设置，所述连接分块的两侧设有多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆与多级限位滑杆垂直设置，且多级电动伸缩杆的输出端固定安装有凸形铰接块，所述凸形铰接块铰接有U形限位箱，且凸形铰接块的侧面固定安装有转角电机，且转角电机的输出轴与U形限位箱中心处的铰接凸出固定连接，所述凸形铰接块的端面固定对称设有回位弹簧，所述回位弹簧远离凸形铰接块的一端与U形限位箱的侧面固定连接；所述U形限位箱内对称设有弧形机械抓手，两个对称设置的弧形机械抓手为一组，其中一组所述弧形机械抓手的相对端安装有弧形温度传感器，另一组所述弧形机械抓手的相对端安装有弧形损伤感应头，两个所述弧形损伤感应头相对设置，所述U形限位箱对称安装有热成像传感器和超声波传感器。
[0008]进一步的，所述三角箱的底端安装有电动轮，所述三角箱的外侧安装有充电插口和输入面板和所述三角箱内设有电池组。
[0009]进一步的，所述U形限位箱内安装有驱动两个弧形机械抓手闭合的闭合驱动组件，所述闭合驱动组件包括电动转杆，所述电动转杆转动设于U形限位箱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备，包括管廊线路云巡检平台，管廊线路云巡检平台用于控制自走巡检单元工作和储存数据，其特征在于，还包括：自走巡检单元，用于感应生成管廊线缆立体图序图形、管廊线路区域范围的实时温度分布图、管廊线缆的表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图并将其发送到管廊线路云巡检平台储存；远程温度监控单元，通过管廊线路云巡检平台获取管廊线路区域范围的实时温度分布图并经线路的远程分析处理生成复检控制信号和温度异常区域标记图，且将其发送给管廊线路云巡检平台储存；管廊线路异常评测单元，通过管廊线路云巡检平台获取管廊线缆的表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图，并经线缆的异常评测处理生成管廊线缆的线路更换闪烁立体图，且将管廊线缆的线路更换闪烁立体图发送到管廊线路云巡检平台储存；人机交互显示屏，用于工作人员调取管廊线路云巡检平台中储存的管廊线缆的线路更换闪烁立体图并查看。2.根据权利要求1所述的一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备，其特征在于，线路的远程分析处理的具体工作步骤如下：实时获取管廊线路区域范围的实时温度分布图和管廊中的实时环境温度值，然后将管廊线路区域范围的实时温度分布图的温度值与管廊中的实时环境温度值相减得到第一管廊内线路处的实时差异温度图，然后通过管廊线路云巡检平台获取线路区域处的预辐射散热温度值，然后将管廊内线路处的实时差异温度图的温度值与线路区域处的预辐射散热温度值进行二次相减并计算得到第二管廊内线路处的差异温度图；然后获取管廊线路云巡检平台内储存的线缆温度阈值，当第二管廊内线路处的差异温度图的温度不在线缆温度阈值范围内时，则获取管廊线路云巡检平台储存的管廊线缆立体图序图形并标记此处区域为温度异常区域，反之，则获取管廊线路云巡检平台储存的管廊线缆立体图序图形并标记此处区域为温度正常区域；当自走巡检单元走完管廊后，此时完成对管廊线路中线缆的远程温度监控；然后获取管廊线缆立体图序图形中的温度异常区域的数量，当温度异常区域的数量小于1时，则不产生复检控制信号，当温度异常区域的数量不小于1时，则产生复检控制信号和标记生成温度异常区域标记图。3.根据权利要求2所述的一种用于城市地下管廊线路的智能巡检设备，其特征在于，线缆的异常评测处理的具体工作步骤：获取管廊线缆的表面线性环状温度值分布图和管廊线缆的表面线性环状损伤值分布图，然后分别量化得到与之对应的管廊线缆平均温度和管廊线缆的损伤总值，并将管廊线缆平均温度和管廊线缆的平均损伤值标定为Gw和Gs，然后处理得到管廊线缆的老化程度值；还将管廊线缆的老化程度值与老化程度阈值进行比较，当管廊线缆的老化程度值小于老化程度阈值的最小值时，则不产生老化信号，当管廊线缆的老化程度值不小于老化程度阈值的最小值且小于老化程度阈值的最大值时，则产生黄色预警标记，并将温度异常区域覆盖的线缆标记为黄色显示；当管廊线缆的老化程度值不小于老化程度阈值的最大值时，
则产生红色更换标记，将温度异常区域覆盖的线缆标记为红色显示；当线缆和温度异常区多个时，则重复上述步骤形成管廊线缆的立体老化程度显示图；获取管廊线缆的立体老化程度显示图中同根线缆对应的黄色显示个数和红色显示个数，然后将黄色显示个数和红色显示个数分别标定为Hg1和Hg2，经处理得到单线缆的老化更换因子；然后将单线缆的老化更换因子分别与线缆更换预设值比较，当单线缆的老化更换因子不小于线缆更换预设值时，则产生更换显示信号，并将此管廊线缆在管廊线缆的立体老化程度显示图中闪烁显示，表明此管廊线缆均需要更换；反之，则不...

【专利技术属性】
技术研发人员：王英彪，金腾飞，李烨，
申请(专利权)人：杭州集联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：