本发明专利技术公开了枯草处理方法、系统、计算机可读介质及割草机器人，方法包括S10：控制割草机器人在工作地图内按规划路线进行割草；S20：割草时判断是否遇到枯草，若是，则执行S30；S30：获取枯草位置，并判断枯草位置是否在所述工作地图界内，若否，则执行S40；S40：将枯草位置设置为已完成作业区并控制割草机器人沿所述枯草与正常草边界切割至原规划路线以继续割草；S50：判断是否完成割草任务，若否，则返回S10；若是，则执行S60；S60：控制割草机器人返回充电站充电。本发明专利技术在工作区域内不同位置遇到枯草采取不同的应对策略，以提高割草效率、提高用户割草体验。高用户割草体验。高用户割草体验。
【技术实现步骤摘要】
枯草处理方法、系统、计算机可读介质及割草机器人
[0001]本专利技术涉及视觉障碍物识别
，尤其涉及一种枯草处理方法、系统、计算机可读介质及割草机器人。
技术介绍
[0002]视觉割草机器人对工作场景上障碍物进行识别时，通常会把视野范围内的物体分为两类，一类是草坪，一类是障碍物，所有不是草坪的物体都当作障碍物进行避障，有时候会将障碍物中一些特殊的障碍物，如动物、人等当作单独的品类进行识别，以采取不同的避障策略。
[0003]草坪中的枯草会影响视觉割草机器人的移动情况，直接控制视觉割草机器人将枯草规划为普通障碍物，在工作区域内进行割草时，若区域内存在较多枯草，割草机器人会频繁避障，影响割草效率和割草效果；若将枯草当作正常草，则当遇到类似枯草的界外区域时，割草机器人工作时可能会因为误识别而走出界外，发生危险。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术存在的至少一个缺陷：枯草影响割草效果，提供一种枯草处理方法、系统、计算机可读介质及割草机器人。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种枯草处理方法，包括以下步骤：
[0006]S10：控制所述割草机器人在工作地图内按规划路线进行割草；
[0007]S20：割草时判断是否遇到枯草，若是，则执行S30；
[0008]S30：获取枯草位置，并判断所述枯草位置是否在所述工作地图界内，若否，则执行S40；
[0009]S40：将所述枯草位置设置为已完成作业区并沿所述枯草与正常草边界切割至原规划路线以继续割草；
[0010]S50：判断是否完成割草任务，若否，则返回S10；若是，则执行S60；
[0011]S60：控制所述割草机器人返回充电站充电。
[0012]优选地，在本专利技术所述的枯草处理方法中，步骤S10之前还包括：
[0013]S01：判断当前工作区域是否已存有所述工作地图，若是，则执行S10；若否，则执行S03；
[0014]S03：控制所述割草机器人沿工作区域边界行走建立工作地图。
[0015]优选地，在本专利技术所述的枯草处理方法中，步骤S03之后包括：
[0016]S04：建立所述工作地图时判断是否遇到枯草，若是，则执行S05；若否，则执行S06；
[0017]S05：控制所述割草机器人沿枯草与非草区域交界处行走建立所述工作地图；
[0018]S06：判断是否已回到起点，若是，则执行S07；若否，则返回S04；
[0019]S07：完成建立所述工作地图并保存所述工作地图，等待接收用户指令。
[0020]优选地，在本专利技术所述的枯草处理方法中，所述规划路线包括：工作地图界内割草路线和工作地图沿边割草路线。
[0021]优选地，在本专利技术所述的枯草处理方法中，步骤S10之前还包括：
[0022]S00：判断是否启动自动割草，若是，则执行S01，若否，则执行S02；
[0023]S02：判断是否需要自动搭建工作地图，若是，则执行S03；若否，等待接收用户指令。
[0024]本专利技术还构造了一种枯草处理系统，包括：
[0025]第一控制模块：用于控制所述割草机器人在工作地图内按规划路线进行割草；
[0026]第一判断模块：用于割草时判断是否遇到枯草，若是，则运行第二判断模块；
[0027]第二判断模块：用于获取枯草位置，并判断所述枯草位置是否在所述工作地图界内，若否，则运行处理模块；
[0028]处理模块：用于将所述枯草位置设置为已完成作业区并控制所述割草机器人沿所述枯草与正常草边界切割至原规划路线以继续割草；
[0029]第三判断模块：用于判断是否完成割草任务，若否，则返回第一控制模块；若是，则运行第二控制模块；
[0030]第二控制模块：用于控制所述割草机器人返回充电站充电。
[0031]优选地，在本专利技术所述的枯草处理系统中，系统内还包括：
[0032]第四判断模块：用于判断当前工作区域是否已存有所述工作地图，若是，则运行第一控制模块；若否，则运行第三控制模块；
[0033]第三控制模块：用于控制所述割草机器人沿工作区域边界行走建立工作地图。
[0034]优选地，在本专利技术所述的枯草处理系统中，系统内还包括：
[0035]第五判断模块：用于建立所述工作地图时判断是否遇到枯草，若是，则运行第四控制模块；若否，则运行第六判断模块；
[0036]第四控制模块：用于控制所述割草机器人沿枯草与非草区域交界处行走建立所述工作地图；
[0037]第六判断模块：用于判断是否已回到起点，若是，则运行建图保存模块；若否，则运行第五判断模块；
[0038]建图保存模块：用于完成建立所述工作地图并保存所述工作地图，等待接收用户指令。
[0039]优选地，在本专利技术所述的枯草处理系统中，所述规划路线包括：工作地图界内割草路线和工作地图沿边割草路线。
[0040]优选地，在本专利技术所述的枯草处理系统中，系统内还包括：
[0041]第七判断模块：用于判断是否启动自动割草，若是，则运行第四判断模块；若否，则运行第八判断模块；
[0042]第八判断模块：用于判断是否需要自动搭建工作地图，若是，则运行第三控制模块；若否，等待接收用户指令。
[0043]本专利技术还构造了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的枯草处理方法。
[0044]本专利技术还构造了一种割草机器人，包括：
[0045]一个或多个处理器；
[0046]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的枯草处理方法。
[0047]通过实施本专利技术，具有以下有益效果：
[0048]本专利技术公开了枯草处理方法、系统、计算机可读介质及割草机器人，方法包括S10：控制割草机器人在工作地图内按规划路线进行割草；S20：割草时判断是否遇到枯草，若是，则执行S30；S30：获取枯草位置，并判断枯草位置是否在所述工作地图界内，若否，则执行S40；S40：将枯草位置设置为已完成作业区并控制割草机器人沿所述枯草与正常草边界切割至原规划路线以继续割草；S50：判断是否完成割草任务，若否，则返回S10；若是，则执行S60；S60：控制割草机器人返回充电站充电。本专利技术在工作区域内不同位置遇到枯草采取不同的应对策略，以提高割草效率、提高用户割草体验。
附图说明
[0049]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0050]图1是本专利技术枯草处理方法的流程示意图；
[0051]图2是本专利技术枯草处理系统的模块框图。
具体实施方式
[0052]为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种枯草处理方法，应用于割草机器人，其特征在于，包括以下步骤：S10：控制所述割草机器人在工作地图内按规划路线进行割草；S20：割草时判断是否遇到枯草，若是，则执行S30；S30：获取枯草位置，并判断所述枯草位置是否在所述工作地图界内，若否，则执行S40；S40：将所述枯草位置设置为已完成作业区并控制所述割草机器人沿所述枯草与正常草边界切割至原规划路线以继续割草；S50：判断是否完成割草任务，若否，则返回S10；若是，则执行S60；S60：控制所述割草机器人返回充电站充电。2.根据权利要求1所述的枯草处理方法，其特征在于，步骤S10之前还包括：S01：判断当前工作区域是否已存有所述工作地图，若是，则执行S10；若否，则执行S03；S03：控制所述割草机器人沿工作区域边界行走建立工作地图。3.根据权利要求2所述的枯草处理方法，其特征在于，步骤S03之后包括：S04：建立所述工作地图时判断是否遇到枯草，若是，则执行S05；若否，则执行S06；S05：控制所述割草机器人沿枯草与非草区域交界处行走建立所述工作地图；S06：判断是否已回到起点，若是，则执行S07；若否，则返回S04；S07：完成建立所述工作地图并保存所述工作地图，等待接收用户指令。4.根据权利要求1所述的枯草处理方法，其特征在于，所述规划路线包括：工作地图界内割草路线和工作地图沿边割草路线。5.根据权利要求2所述的枯草处理方法，其特征在于，步骤S10之前还包括：S00：判断是否启动自动割草，若是，则执行S01，若否，则执行S02；S02：判断是否需要自动搭建工作地图，若是，则执行S03；若否，等待接收用户指令。6.一种枯草处理系统，应用于割草机器人，其特征在于，包括：第一控制模块：用于控制所述割草机器人在工作地图内按规划路线进行割草；第一判断模块：用于割草时判断是否遇到枯草，若是，则运行第二判断模块；第二判断模块：用于获取枯草位置，并判断所述枯草位置是否在所述工作地图界内，若否，则运行处理模块；处理模块：用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈金舟，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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