机械臂制造技术

本发明专利技术的机械臂能够相比于以往更灵活地进行编码器的初始化。其具备：两个臂(1)，其可转动地连接；编码器(2)，其测量两个臂(1)之间的角度；显示部(3)，其设置在两个臂(1)上，为能够使该两个臂(1)的姿态转变为多个校正姿态的标记；偏移量获取部(401)，其获取在编码器(2)的初始化中使用的偏移量；以及初始化部(402)，其在两个臂(1)的姿态转变为某一个校正姿态后，根据由偏移量获取部(401)获取到的偏移量，进行编码器(2)的初始化。进行编码器(2)的初始化。进行编码器(2)的初始化。

【技术实现步骤摘要】
机械臂


[0001]本专利技术涉及能够对测量两个臂之间的角度的编码器进行初始化的机械臂。

技术介绍

[0002]以往，已知有如下方法：在对测量机械臂所具有的两个臂之间的角度的编码器进行初始化时，通过使校正点与对位用的基准点对准，将该两个臂的姿态设为预先规定的校正姿态(例如参照专利文献1)。在该以往的编码器的初始化方法中，校正点及基准点为一一对应的关系，校正姿态为一个。例如，作为校正姿态，可以举出使上述两个臂成为一条直线状的姿态。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1日本特开平6
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270080号公报

技术实现思路

专利技术要解决的技术问题
[0004]在此，如上所述，在以往的编码器的初始化方法中，校正姿态为一个。另一方面，对于机械臂来说，根据其设置环境的不同，可能存在由于障碍物的存在等而无法将上述两个臂的姿态设为上述校正姿态的情况。
[0005]本专利技术是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于，提供一种与以往相比能够更灵活地进行编码器的初始化的机械臂。用于解决技术问题的手段
[0006]本专利技术所涉及的机械臂的特征在于，具备：两个臂，其可转动地连接；编码器，其测量两个臂之间的角度；显示部，其设置在两个臂上，为能够使该两个臂的姿态转变为多个校正姿态的标记；偏移量获取部，其获取在编码器的初始化中使用的偏移量；以及初始化部，其在两个臂的姿态转变为校正姿态中的某一个校正姿态后，根据由偏移量获取部获取到的偏移量，进行编码器的初始化。专利技术效果r/>[0007]根据本专利技术，由于如上述那样构成，所以能够相比于以往更灵活地进行编码器的初始化。
附图说明
[0008]图1是示出实施方式1所涉及的机械臂的构成例的图。图2是示出针对实施方式1所涉及的机械臂所具有的两个臂的校正姿态的一例的图。图3是示出实施方式1所涉及的校正装置的构成例的图。
图4是用于说明在实施方式1所涉及的机械臂中使用的偏移量的构成例的图。图5是示出实施方式1所涉及的校正装置的动作例的流程图。图6是示出实施方式1所涉及的机械臂的整体构成例的图。图7是示出实施方式2所涉及的机械臂的构成例的图。图8是示出实施方式2所涉及的校正装置的构成例的图。图9是示出实施方式2所涉及的校正装置的动作例的流程图。
具体实施方式
[0009]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。实施方式1.图1是示出实施方式1所涉及的机械臂的构成例的图。机械臂具有串联连接的多个臂1。在图1中，仅图示了机械臂所具有的臂1中可转动地连接的两个臂1(臂(第一臂)1a及臂(第二臂)1b)部分。在图1中，臂1b的端部可转动地连接到臂1a的端部。
[0010]在该臂1a与臂1b之间的关节部分设置有编码器2。编码器2测量臂1a与1b之间的角度。
[0011]另外，在臂1a及臂1b上设置有显示部3。显示部3是能够使臂1a及臂1b的姿态转变为多个校正姿态的标记。显示部3具有显示点(第一显示点)301和显示点(第二显示点)302。显示点301和302具有一对多的关系。例如，如图1所示，在臂1a上显示有一个显示点301，在臂1b(更具体而言，与臂1b一体转动的关节部分)上显示有多个显示点302。并且，通过将显示点301的位置与任意显示点302的位置对准，臂1a和1b的姿态转变为任意校正姿态。
[0012]另外，上述多个显示点302中的一个显示点302被设定为代表显示点，通过使显示点301的位置与该代表显示点的位置对准而转变成的校正姿态被设定为代表校正姿态。
[0013]在图1中，在臂1a上显示有一个显示点301，在臂1b上显示有三个显示点302。并且，例如，通过将图1所示的显示点301的位置与最上方的显示点302的位置对准，臂1a和1b的姿态转变为图2的标记21所示的校正姿态。另外，例如，通过将图1所示的显示点301的位置与正中间的显示点302的位置对准，臂1a和1b的姿态转变为图2的标记22所示的校正姿态。另外，例如，通过将图1所示的显示点301的位置与最下方的显示点302的位置对准，臂1a和1b的姿态转变为图2的标记23所示的校正姿态。
[0014]另外，在图1中示出了在臂1a上显示有一个显示点301、在臂1b上显示有多个显示点302的情况。然而，并不限于此，也可以是在臂1a上显示有多个显示点301，在臂1b上显示有一个显示点302。在该情况下，上述多个显示点301中的一个显示点301被设定为代表显示点，通过使该代表显示点的位置与显示点302的位置对准而转变成的校正姿态被设定为代表校正姿态。
[0015]另外，在机械臂上设置有校正装置4。校正装置4是用于进行设置在机械臂上的编码器2的初始化的装置。如图3所示，该校正装置4具有偏移量获取部401以及初始化部402。
[0016]另外，校正装置4通过系统LSI(Large Scale Integration)等处理电路、或者执行
存储在存储器等中的程序的CPU(Central Processing Unit)等来实现。
[0017]偏移量获取部401获取在编码器2的初始化中使用的偏移量。偏移量针对上述校正姿态中的每一个而设定。在此，在上述校正姿态中，针对代表校正姿态的偏移量被设定为0，针对其他校正姿态的偏移量被设定为该校正姿态相对于代表校正姿态的角度差所对应的值。另外，在实施方式1中，偏移量获取部401通过接收操作者经由输入终端(未图示)进行的偏移量的输入，获取该偏移量。
[0018]例如在图4中，设置在臂1b上的显示点302中最上方的显示点302被设定为代表显示点，显示点301的位置与该最上方的显示点302的位置对准时的校正姿态被设定为代表校正姿态。并且，在该情况下，针对该代表校正姿态的偏移量被设定为0。另外，当显示点301的位置与正中间的显示点302的位置对准时，针对此时的校正姿态的偏移量被设定为代表校正姿态与该校正姿态之间的角度差(最上方的显示点302与正中间的显示点302之间的角度差)所对应的值(图4所示的Δ1)。另外，当显示点301的位置与最下方的显示点302的位置对准时，针对此时的校正姿态的偏移量被设定为代表校正姿态与该校正姿态之间的角度差(最上方的显示点302与最下方的显示点302之间的角度差)所对应的值(图4所示的Δ2)。
[0019]在臂1a及臂1b的姿态转变为上述校正姿态中的某一个校正姿态后，初始化部402根据由偏移量获取部401获取到的偏移量来进行编码器2的初始化。此时，初始化部402在进行编码器2的初始化时，对角度加上偏移量。初始化部402进行的编码器2的初始化方法除了加上偏移量这一点以外，与以往的编码器的初始化方法相同。另外，在实施方式1中，假定臂1a及臂1b的向校正姿态的转变是由操作者手动进行的。
[0020]接着，参照图5说明图1、3所示的实施方式1所涉及的校正装置4的动作例。
[0021]在该情况下，首先，操作者选择针对臂1a及臂1b设定的多个校正姿态中的一个校正姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，具备：两个臂，其可转动地连接；编码器，其测量所述两个臂之间的角度；显示部，其设置在所述两个臂上，为能够使该两个臂的姿态转变为多个校正姿态的标记；偏移量获取部，其获取在所述编码器的初始化中使用的偏移量；以及初始化部，其在所述两个臂的姿态转变为所述校正姿态中的某一个校正姿态后，根据由所述偏移量获取部获取到的偏移量，进行所述编码器的初始化。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，具备串联连接的三个以上的臂，针对所述两个臂的所述校正姿态的数量为...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村圭，
申请(专利权)人：阿自倍尔株式会社，
类型：发明
国别省市：