伺服电机系统的无线控制方法、系统、介质及程序技术方案

本发明专利技术公开了伺服电机系统的无线控制方法、系统、介质及程序。该方法包括：为伺服电机系统建立基于模型预测控制算法的离散时间状态空间模型，其中所述模型预测控制算法预测的步数N能够根据需要进行设置，并且每步之间的时间步长设置为T；接收伺服电机系统的测量信息，所述测量信息包括三相电流、电角度和电角速度；以及将所述三相电流、电角度和电角速度输入所述离散时间状态空间模型获得三相电压以作为伺服电机系统的输入，其中所述模型预测算法通过采用第n步预测值来抵消从伺服电机系统接收测量信息到向其输入三相电压之间的延时t＝nT。时t＝nT。时t＝nT。

【技术实现步骤摘要】
伺服电机系统的无线控制方法、系统、介质及程序


[0001]本公开涉及自动控制领域，并且具体地，涉及对伺服电机系统的无线控制方法、系统、介质及程序。

技术介绍

[0002]伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度、位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
[0003]传统的伺服电机系统采用本地有线控制。随着互联网应用的普及，引入了对伺服电机系统的远程控制。远程控制势必引入通过无线网络接收信号与发送信号导致的网络延时。
[0004]因此，需要一种能够解决伺服电机系统的远程控制中的网络延时的方法和系统。

技术实现思路

[0005]鉴于以上技术问题，本专利技术提出了一种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服电机系统的无线控制方法，包括：为伺服电机系统建立基于模型预测控制算法的离散时间状态空间模型，其中所述模型预测控制算法预测的步数N能够根据需要进行设置，并且每步之间的时间步长设置为T；接收伺服电机系统的测量信息，所述测量信息包括三相电流、电角度和电角速度；以及将所述三相电流、电角度和电角速度输入所述离散时间状态空间模型获得三相电压以作为伺服电机系统的输入，其中所述模型预测算法通过采用第n步预测值来抵消从伺服电机系统接收测量信息到向其输入三相电压之间的延时t＝nT。2.根据权利要求1所述的伺服电机系统的无线控制方法，其中所述离散时间状态空间模型还包括坐标转换模块，所述坐标转换模块包括：三相静止坐标系到两相旋转坐标系转换模块和两相旋转坐标系到三相静止坐标系转换模块。3.根据权利要求2所述的伺服电机系统的无线控制方法，其中所述三相静止坐标系到两相旋转坐标系转换模块包括三相静止坐标系到两相静止坐标系转换子模块以及两相静止坐标系到两相旋转坐标系转换子模块，并且所述两相旋转坐标系到三相静止坐标系转换模块包括两相旋转坐标系到两相静止坐标系转换子模块和两相静止坐标系到三相静止坐标系转换子模块。4.根据权利要求3所述的伺服电机系统的无线控制方法，其中将所述三相电流、电角度和电角速度输入所述离散时间状态空间模型获得三相电压包括：将所述三相电流和电角度输入三相静止坐标系到两相静止坐标系转换子模块，获得两相静止电流；将所述两相电流输入两相静止坐标系到两相旋转坐标系转换子模块，获得两相旋转电流；将所述两相旋转电流和所述电角速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓光，任秀秀，
申请(专利权)人：华晨宝马汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：