一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法及电子设备技术

本发明专利技术公开一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法及电子设备，主要包括：将车辆驾驶模拟器通过ABC三个衔接点固定在三自由度平台上以形成一个整体，通过电机驱动相应衔接点上下运动实现三自由度平台的上下运动和前后左右偏移，进而控制车辆驾驶模拟器的三自由度运动；构建等腰

【技术实现步骤摘要】
一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法及电子设备


[0001]本专利技术涉及一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法，属于车辆驾驶模拟的


技术介绍

[0002]车辆驾驶模拟器是一种能模拟汽车驾驶的仿真系统。目前的车辆驾驶模拟器是集三维实时动画、人工智能、数据通信、网络、多媒体、机械等多种技术为一体的仿真技术，主要用于准备参加驾培考试的学员培训，以实现绿色、健康环保的驾驶体验。然而传统的模拟器无法真实展现车辆在不同道路上的颠簸及制动等自由度反馈。因此自由度反馈在新一代驾驶模拟器中的应用显得尤为重要。
[0003]目前大部分的三自由度反馈存在以下缺点：1)硬件独立性强，无法很好的与现有模拟器硬件结合；2)体验感弱，存在一些固定震感的自由度模拟器，无法真实实时的展现模拟器车辆行驶过程的反馈。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法及电子设备，结合硬件以解决现有技术中存在的模拟器无震感或固定震感等问题。
[0005]本专利技术公开的车辆驾驶模拟器三自由度控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶模拟器三自由度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：将车辆驾驶模拟器通过ABC三个衔接点固定在三自由度平台上，与三自由度平台形成一个整体；所述三自由度平台采用曲柄连杆结构，具有呈等腰三角形排布的三个电机，所述ABC三个衔接点分别位于三个电机处；通过所述电机驱动相应衔接点上下运动实现三自由度平台的上下运动和前后左右偏移，进而控制车辆驾驶模拟器的三自由度运动；构建等腰
△
ABC，所述等腰
△
ABC的顶点为衔接点A，底边上的两点分别为衔接点B、C；依据等腰三角形三线合一的特性，计算所述等腰
△
ABC的外接圆的半径R；以所述等腰
△
ABC的外接圆的圆心O为原点建立左手三维坐标系，其中，为Z轴正方向，为X轴正方向，
△
平面ABC的法向量为Y轴正方向；计算所述衔接点A、B、C三点在左手坐标系中的坐标，其中，A点的坐标为(0,0，R)，B点的坐标为C点的坐标为实时获取模拟场景中的受控车辆在X和Z轴的旋转角度，得到围绕Z轴、Y轴、X轴旋转的变换矩阵R
zyx
(α,β,γ)，通过矩阵变换计算出A、B、C三点旋转后的位置坐标，将R
zyx
(α,β,γ)代入后，得到绕X、Z轴旋转后的A
′
、B
′
、C
′
三点坐标，旋转后的衔接点A
′
、B
′
、C
′
构成的平面信息即为车辆模拟器所处的实时路况；分别计算三个电机的脉冲增量，将三自由度平台运行到中位的脉冲值分别加上脉冲增量得到三个电机的最终运动量，将电机最终运动量实时传送至三自由度平台的控制器中，由此完成三自由度控制；所述脉冲增量计算公式为：式中，H表示A
′
、B
′
、C
′
三点Y轴的坐标值的绝对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王君，章道扬，孔令亮，王选，成钢，章安强，张铁监，叶剑，
申请(专利权)人：多伦科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：