避障信息共享方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种避障信息共享方法、装置、设备及存储介质。该方法通过接收设于车辆上的传感器所采集到的路况数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据，其中，其他智能设备包括其他车辆控制系统和/或道路智能设备；通过预先训练好的障碍识别模型，基于路况数据进行障碍识别，得到障碍识别结果；根据障碍识别结果从路况数据中提取障碍对应的建模数据和位置信息，并基于建模数据进行三维建模，得到障碍模型；根据障碍模型和位置信息对参考数据进行修改，得到避障信息；通过无线通信方式将避障信息同步至其他智能设备；从而解决了现有技术中存在的在车辆行驶过程中无法对避障信息进行有效共享的问题。共享的问题。共享的问题。

【技术实现步骤摘要】
避障信息共享方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种避障信息共享方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]避障信息包括路面障碍信息、路况信息、对于路面障碍的路线规划信息以及对于路面障碍的电子悬挂调整信息中的至少一种。
[0003]在现有的避障信息共享方案中，如果检测到路面有坑洼、障碍的情况下，通常是基于车载电脑将路面情况的信息上传至人工管理的平台，然后通过人工筛选的方式推送给相关车辆和道路智能设备，在高速行驶中的车辆可能无法有效地获取避障信息，影响驾驶体验及安全。
[0004]综上，现有技术中存在在车辆行驶过程中无法对避障信息进行有效共享的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的是提供一种避障信息共享方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中存在的在车辆行驶过程中无法对避障信息进行有效共享的问题。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种避障信息共享方法，所述避障信息共享方法包括：接收设于车辆上的传感器所采集到的路况数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据，其中，所述其他智能设备包括其他车辆控制系统和/或道路智能设备；通过预先训练好的障碍识别模型，基于所述路况数据进行障碍识别，得到障碍识别结果；根据所述障碍识别结果从所述路况数据中提取障碍对应的建模数据和位置信息，并基于所述建模数据进行三维建模，得到障碍模型；根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息；通过无线通信方式将所述避障信息同步至所述其他智能设备。
[0007]可选地，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述建模数据包括路面各点对应的垂直参数和水平参数；所述基于所述建模数据进行三维建模，得到障碍模型，包括：根据所述垂直参数进行平面拟合，得到路面拟合面；根据所述路面拟合面，基于所述垂直参数计算相对于所述路面拟合面的相对高度；根据所述水平参数，确定障碍范围；根据所述相对高度，确定障碍纵深；通过三维建模软件，基于所述路面拟合面、所述障碍范围和所述障碍纵深进行三维建模，得到障碍模型。
[0008]可选地，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述通过三维建模软件，基于所述路面拟合面、所述障碍范围和所述障碍纵深进行三维建模，得到障碍模型，包括：从所述路况数据中提取道路方向；通过三维建模软件，基于所述路面拟合面和道路方向构造三维坐标系；通过三维建模软件，基于所述障碍范围和所述障碍纵深确定在所述三维坐标系中的坐标；通过三维建模软件，基于所述坐标生成障碍模型。
[0009]可选地，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述避障信息包括路线规划信息；所述根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息，包
括：从所述路况数据中提取车辆位置和行车方向；根据所述车辆位置和行车方向，计算原始行车轨迹；根据所述位置信息判断所述障碍是否落在所述原始行车轨迹上；若是，则根据所述障碍范围修改所述原始行车轨迹，得到规划行车轨迹；在越过所述障碍之前，读取所述传感器所采集的第二路况数据；从所述第二路况数据中提取实际轨迹；基于所述规划行车轨迹和所述实际轨迹生成路线规划信息。
[0010]可选地，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述避障信息还包括减震规划信息；所述根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息，还包括：从所述路况数据中提取行车速度；根据所述原始行车轨迹和所述行车速度计算经过所述障碍的时间区间；根据所述障碍纵深生成对应的减震控制信号，并将所述减震控制信号发送至电子悬挂以进行控制；从所述第二路况数据中提取车辆震动幅度；基于所述减震控制信号和所述车辆震动幅度生成减震规划信息。
[0011]可选地，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述通过无线通信方式将所述避障信息同步至所述其他智能设备，包括：接收所述其他车辆控制系统发送的其他车辆位置和对应的第一传输标识；基于所述其他车辆位置和所述位置信息计算第一距离；判断所述第一距离是否满足预设的第一距离条件；若满足，则根据所述第一传输标识，基于无线通信将所述避障信息发送至所述其他车辆控制系统；接收所述道路智能设备发送的道路设备位置和对应的第二传输标识；基于所述道路设备位置和所述位置信息计算第二距离；判断所述第二距离是否满足预设的第二距离条件；若满足，则根据所述第二传输标识，基于无线通信将所述避障信息发送至所述道路智能设备。
[0012]可选地，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述通过无线通信方式将所述避障信息同步至所述其他智能设备，还包括：通过所述道路智能设备，接收所述其他车辆控制系统发送的其他车辆位置和对应的第一传输标识；基于所述其他车辆位置和所述道路设备位置计算第三距离；判断所述第三距离是否满足预设的第三距离条件；若满足，则通过所述道路智能设备，根据所述第一传输标识，基于无线通信将所述避障信息发送至所述其他车辆控制系统。
[0013]本专利技术第二方面提供了一种避障信息共享装置，所述避障信息共享装置包括：接收模块，用于接收设于车辆上的传感器所采集到的路况数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据，其中，所述其他智能设备包括其他车辆控制系统和/或道路智能设备；障碍识别模块，用于通过预先训练好的障碍识别模型，基于所述路况数据进行障碍识别，得到障碍识别结果；建模模块，用于根据所述障碍识别结果从所述路况数据中提取障碍对应的建模数据和位置信息，并基于所述建模数据进行三维建模，得到障碍模型；修改模块，用于根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息；同步模块，用于通过无线通信方式将所述避障信息同步至所述其他智能设备。
[0014]可选地，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述建模模块包括：平面拟合单元，用于根据所述垂直参数进行平面拟合，得到路面拟合面；第一计算单元，用于根据所述路面拟合面，基于所述垂直参数计算相对于所述路面拟合面的相对高度；第一确定单元，用于根据所述水平参数，确定障碍范围；第二确定单元，用于根据所述相对高度，确定障碍纵深；建模单元，用于通过三维建模软件，基于所述路面拟合面、所述障碍范围和所述障碍纵深进行三维建模，得到障碍模型。
[0015]可选地，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述建模单元还用于从所述路况数据中提取道路方向；通过三维建模软件，基于所述路面拟合面和道路方向构造三维坐标系；通过三维建模软件，基于所述障碍范围和所述障碍纵深确定在所述三维坐标系中的坐标；通过三维建模软件，基于所述坐标生成障碍模型。
[0016]可选地，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述修改模块包括：第一生成单元，用于从所述路况数据中提取车辆位置和行车方向；根据所述车辆位置和行车方向，计算原始行车轨迹；根据所述位置信息判断所述障碍是否落在所述原始行车轨迹上；若是，则根据所述障碍范围修改所述原始行车轨迹，得到规划行车轨迹；在越过所述障碍之前，读取所述传感器所采集的第二路况数据；从所述第二路况数据中提取实际轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障信息共享方法，应用于车辆控制系统，其特征在于，所述避障信息共享方法包括：接收设于车辆上的传感器所采集到的路况数据，以及车辆所在位置的其他智能设备发送的参考数据，其中，所述其他智能设备包括其他车辆控制系统和/或道路智能设备；通过预先训练好的障碍识别模型，基于所述路况数据进行障碍识别，得到障碍识别结果；根据所述障碍识别结果从所述路况数据中提取障碍对应的建模数据和位置信息，并基于所述建模数据进行三维建模，得到障碍模型；根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息；通过无线通信方式将所述避障信息同步至所述其他智能设备。2.根据权利要求1所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述建模数据包括路面各点对应的垂直参数和水平参数；所述基于所述建模数据进行三维建模，得到障碍模型，包括：根据所述垂直参数进行平面拟合，得到路面拟合面；根据所述路面拟合面，基于所述垂直参数计算相对于所述路面拟合面的相对高度；根据所述水平参数，确定障碍范围；根据所述相对高度，确定障碍纵深；通过三维建模软件，基于所述路面拟合面、所述障碍范围和所述障碍纵深进行三维建模，得到障碍模型。3.根据权利要求2所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述通过三维建模软件，基于所述路面拟合面、所述障碍范围和所述障碍纵深进行三维建模，得到障碍模型，包括：从所述路况数据中提取道路方向；通过三维建模软件，基于所述路面拟合面和道路方向构造三维坐标系；通过三维建模软件，基于所述障碍范围和所述障碍纵深确定在所述三维坐标系中的坐标；通过三维建模软件，基于所述坐标生成障碍模型。4.根据权利要求3所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述避障信息包括路线规划信息；所述根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息，包括：从所述路况数据中提取车辆位置和行车方向；根据所述车辆位置和行车方向，计算原始行车轨迹；根据所述位置信息判断所述障碍是否落在所述原始行车轨迹上；若是，则根据所述障碍范围修改所述原始行车轨迹，得到规划行车轨迹；在越过所述障碍之前，读取所述传感器所采集的第二路况数据；从所述第二路况数据中提取实际轨迹；基于所述规划行车轨迹和所述实际轨迹生成路线规划信息。5.根据权利要求4所述的避障信息共享方法，其特征在于，所述避障信息还包括减震规划信息；
所述根据所述障碍模型和所述位置信息对所述参考数据进行修改，得到避障信息，还包括：从所述路况数据中提取行车速度；根据所述原始行车轨迹和所述行车速度计算经过所述障碍的时间区间；根据所述障碍纵深生成对应的减震控制信号，并将所述减震控制信号发送至电子悬挂以进行控制；从所述第二路...

【专利技术属性】
技术研发人员：由帅，
申请(专利权)人：珠海市魅族科技有限公司，
类型：发明
国别省市：