本公开实施例涉及路面点云数据的获取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取目标路段内的多个单帧点云数据，单帧点云数据由扫描设备进行扫描得到；根据目标路段内的单帧点云数据进行地面提取，以获取地面点云数据；基于地面点云数据，以及目标路段的车道线分割结果获取有效车道内的路面点云数据，车道线分割结果为基于图像采集设备采集的道路图像进行识别得到。本公开实施例提供的技术方案，克服仅利用点云数据时难以提取道路边缘的缺点，以及仅利用图像时容易误去除地面标记物的缺点，实现了两者的优势互补。实现了两者的优势互补。实现了两者的优势互补。
【技术实现步骤摘要】
路面点云数据的获取方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开实施例涉及高精地图
，尤其涉及一种路面点云数据的获取方法、装置、电子设备和存储介质，以及动态物识别方法。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，电子地图中的高精地图已成为研究热点。在高精地图的制作过程中，需要通过采集车辆上的扫描设备采集点云数据，然后对上述采集到点云数据进行路面识别，以获取到路面范围内的路面点云数据，并在此基础上，可以针对路面范围内路面点云数据进行动态物的识别，以将动态物点云数据从最初采集到的点云数据中删除，以及根据保留下来的点云数据进行道路上标记物的识别，例如车道线、引导线和标牌等标记物的识别。然而专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术中在进行路面点云数据的获取过程中，其速度和准确性方面无法满足实际需求。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种路面点云数据的获取方法和装置，动态物识别方法和装置，以及电子设备、存储介质和程序产品。
[0004]第一方面，本公开实施例还提供了一种路面点云数据的获取方法，包括：
[0005]获取目标路段内的多个单帧点云数据，所述单帧点云数据由扫描设备进行扫描得到；
[0006]根据所述目标路段内的多个单帧点云数据进行地面提取，以获取地面点云数据；
[0007]基于所述地面点云数据，以及所述目标路段的车道线分割结果获取有效车道内的路面点云数据，所述车道线分割结果为基于图像采集设备采集的道路图像进行识别得到。
[0008]第二方面，本公开实施例还提供了一种动态物识别方法，包括：
[0009]通过上述方法获取有效车道内的路面点云数据；
[0010]基于所述有效车道内的路面点云数据，利用预设的点云提取条件从所述单帧点云数据中提取归属于所述动态物点云数据的三维点。
[0011]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子地图的制作方法，包括：
[0012]获取各路段内的单帧点云数据；
[0013]基于上述的方法识别所述单帧点云数据中的动态物点云数据；
[0014]将所述单帧点云数据中的动态物点云数据删除；
[0015]利用删除动态物点云数据的单帧点云数据制作所述电子地图。
[0016]第四方面，本公开实施例还提供了一种定位方法，包括：
[0017]获取各路段内的单帧点云数据；
[0018]基于上述的方法识别所述单帧点云数据中的动态物点云数据；
[0019]将所述单帧点云数据中的动态物点云数据删除；
[0020]基于所述删除动态物点云数据的单帧点云数据，以及预先制作的电子地图进行定位。
[0021]第五方面，本公开实施例还提供了一种路面点云数据的获取装置，包括：
[0022]第一获取模块，用于获取目标路段内的多个单帧点云数据，所述单帧点云数据由扫描设备进行扫描得到；
[0023]第一提取模块，用于根据所述目标路段内的多个单帧点云数据进行地面提取，以获取地面点云数据；
[0024]第二获取模块，用于基于所述地面点云数据，以及所述目标路段的车道线分割结果获取有效车道内的路面点云数据，所述车道线分割结果为基于图像采集设备采集的道路图像进行识别得到。
[0025]第六方面，本公开实施例还提供了一种动态物识别装置，包括：
[0026]路面点云数据获取模块，用于基于上述的方法获取有效车道内的路面点云数据；第二提取模块，用于基于所述有效车道内的路面点云数据，利用预设的点云提取条件从所述单帧点云数据中提取归属于所述动态物点云数据的三维点。
[0027]第七方面，本公开实施例还提供了一种电子地图的制作装置，包括：
[0028]第三获取模块，用于获取各路段内的单帧点云数据；
[0029]第一动态物点云数据的识别模块，用于上述的方法识别所述单帧点云数据中的动态物点云数据；
[0030]第一点云数据删除模块，用于将所述单帧点云数据中的动态物点云数据删除；
[0031]地图制作模块，用于利用删除动态物点云数据的单帧点云数据制作所述电子地图。
[0032]第八方面，本公开实施例还提供了一种定位装置，包括：
[0033]第四获取模块，用于获取各路段内的单帧点云数据；
[0034]第二动态物点云数据的识别模块，用于基于上述的方法识别所述单帧点云数据中的动态物点云数据；
[0035]第二点云数据删除模块，用于将所述单帧点云数据中的动态物点云数据删除；
[0036]定位模块，用于基于所述删除动态物点云数据的单帧点云数据，以及预先制作的电子地图进行定位。
[0037]第九方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0038]处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述路面点云数据的获取方法，上述的动态物识别方法，上述的电子地图的制作方法或者上述的定位方法。
[0039]第十方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述路面点云数据的获取方法，上述的动态物识别方法，上述的电子地图的制作方法或者上述的定位方法。
[0040]第十一方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被处理器执行时实现上述的动态物识别方法，上述的电子地图的制作方法或者上述的定位方法。
[0041]本公开实施例提供的技术方案，在路面点云数据的获取过程中，通过扫描设备进
是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0058]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0059]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0060]本公开实施例中，在采集设备采集点云数据的过程中，可能会遇到行人、电动车、汽车等动态物在采集车附近穿梭的情况，从而使得采集到的点云数据也包括上述动态物点云数据，从而影响到后续利用点云数据进行电子地图制作，或者是利用上述的点云数据进行定位等情况。因此需要提供的技术方案，从上述的采集设备采集的点云数据中将动态物点云数据识别出来的过程，主要包括两个步骤，一是需要将有效车道内的路面点云数据快速识别并获取出来，以尽快确定有效的路面范围；二是基于上述确定的路面范围，从扫描设备采集点云数据中识别出动态物点云数据。本公开实施例提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路面点云数据的获取方法，包括：获取目标路段内的多个单帧点云数据，所述单帧点云数据由扫描设备进行扫描得到；根据所述目标路段内的多个单帧点云数据进行地面提取，以获取地面点云数据；基于所述地面点云数据，以及所述目标路段的车道线分割结果获取有效车道内的路面点云数据，所述车道线分割结果为基于图像采集设备采集的道路图像进行识别得到。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据目标路段内的多个单帧点云数据进行地面提取，以获取地面点云数据，包括：基于所述扫描设备的高度从每个单帧点云数据中截取预设地面纵向范围内的第一点云数据；对从多个单帧点云数据中截取的所述第一点云数据进行平面拟合，以得到第二点云数据；将所述第二点云数据解算到所述目标路段内预设位置的当地水平坐标系下，得到局部地图点云数据；对所述局部地图点云数据进行平面拟合，以得到第三点云数据；获取所述扫描设备的轨迹到地面的距离，所述扫描设备的轨迹由轨迹采集设备采集得到；基于所述扫描设备的轨迹到所述地面的距离，从所述第三点云数据中提取出地面点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述地面点云数据，以及所述目标路段内的车道线分割结果获取有效车道内的路面点云数据，包括：对所述地面点云数据进行提取，以获取第一路面点云数据；获取目标路段的车道线分割结果，所述车道线分割结果包括路面的最左侧车道线和最右侧车道线；根据所述目标路段的车道线分割结果确定有效车道，并从所述第一路面点云数据中提取有效车道内的路面点云数据，所述有效车道由路面的最左侧车道线和最右侧车道线限定。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对地面点云数据进行提取，以获取第一路面点云数据，包括：基于所述扫描设备的轨迹下方的地面三维点进行路面生长，并利用离最近轨迹点的距离阈值进行生长限制，以获得所述第一路面点云数据。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取目标路段的车道线分割结果，包括：获取由图像采集设备采集的所述目标路...
【专利技术属性】
技术研发人员：高强，杨贵，任杰，贾俊，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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