本发明专利技术涉及光伏清洗设备技术领域，具体涉及一种光伏电池板清洗机器人定位装置，包括两个承载滑杆、主滑车、副滑车、软绳和攀爬装置，两个承载滑杆平行设置在光伏板分布区域的边界，主滑车和副滑车分别设置在一个承载滑杆上，主滑车和副滑车能够沿承载滑杆滑动，承载滑杆上分布有磁块，主滑车和副滑车设置有位置与磁块相对应的磁感应装置，磁感应装置分别与相应的控制器连接，主滑车上设置有卷扬机，副滑车上安装有绳头固定器，软绳的绳头与绳头固定器固定连接，软绳的绳尾与卷扬机连接，攀爬装置与清洗机器人固定连接，卷扬机和攀爬装置均设置有绳长检测装置。本发明专利技术的有益技术效果为：能够在高低起伏的光伏板上实现移动并获得准确的定位。准确的定位。准确的定位。
【技术实现步骤摘要】
一种光伏电池板清洗机器人定位装置
[0001]本专利技术涉及光伏清洗设备
，具体涉及一种光伏电池板清洗机器人定位装置。
技术介绍
[0002]光伏电池板发电的原理是，当阳光照射到光伏电池板玻璃表面下的发电芯片，芯片就将阳光转换成电流；抵达发电芯片的阳光越充足，发电的效率就越高；如果阳光在抵达发电芯片之前就有一部分被折射，那么发电效率就会降低。阳光被折射的原因很多，除了大气层中的各种气体分子之外，还有云、雾、空气中的污染物颗粒。另外的原因就是覆盖在光伏电池板上的各种异物，包括尘土、沙粒、鸟粪、工业排放到空气中后降落在光伏电池板上的污染物、酸雨在光伏电池板上留下的痕迹、废纸、树叶、或其他飘落或掉落到光伏电池板上的异物等等。受光伏板表面附着物影响，部分光伏板出力水平下降达到30%左右，严重影响了光伏发电站的效益。要保持光伏电池板的最佳发电效率状态，就必须保持光伏电池板表面的干净。
[0003]如中国专利CN112769389A，公开日2021年5月7日，公开了一种光伏电池板清洁机器人及其工作方法，属于智能机器人
，一种光伏电池板清洁机器人，由行走装置、清洗装置和弹土装置组成。通过在第一回转盘上面设置六自由度的驱动臂，能够将清洗装置到达光伏面板的任意位置，六自由度的驱动臂降低了控制难度，同时也增加了驱动臂的灵活性，同时在清洗装置内部安装了弹土机构，该掸土机构安装于两根滚刷中间靠上方的位置，可以收集更多的灰尘，加之，此处风力最大，灰尘在此气流作用下可以更好地进入吸尘管，最后通过引风机沿吸尘管轴线方向强力吸尘，实现彻底除尘，提高了清洁效率。其技术方案采用六自由度的驱动臂，结构复杂且故障率高，且仅具有掸土功能，难以胜任光伏板的清洁任务。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题：目前缺乏适应光伏板高低起伏的清洗机器人定位技术的问题。提出了一种光伏电池板清洗机器人定位装置，实现光伏板高低起伏时，仍然能够准确定位清洗机器人的位置。
[0005]解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种光伏电池板清洗机器人定位装置，所述清洗机器人具有动态与光伏板贴合的清洗光伏板的清洗装置，包括两个承载滑杆、主滑车、副滑车、软绳和攀爬装置，两个所述承载滑杆平行设置在光伏板分布区域的边界，所述主滑车和副滑车分别设置在一个承载滑杆上，所述主滑车和副滑车能够沿承载滑杆滑动，所述主滑车和副滑车均安装有与承载滑杆滑动连接的车架和与承载滑杆抵接的驱动轮，所述驱动轮由步进电机驱动，所述承载滑杆上分布有磁块，所述主滑车和副滑车设置有位置与磁块相对应的磁感应装置，所述主滑车和副滑车均安装有控制器，所述步进电机与控制器连接，所述主滑车上安装的控制器记为主控制器，所述磁感应装置分别与相应的
控制器连接，所述主滑车上设置有卷扬机，卷扬机的驱动电机与主控制器连接，所述副滑车上安装有绳头固定器，所述软绳的绳头与所述绳头固定器固定连接，所述软绳的绳尾与所述卷扬机连接，所述攀爬装置与清洗机器人固定连接，所述攀爬装置沿软绳移动，所述卷扬机和攀爬装置均设置有绳长检测装置。
[0006]作为优选，所述磁块间距不等的分布在承载滑杆上，所述主滑车和副滑车的控制器存储相邻磁块的间距值。
[0007]作为优选，所述磁块包括成对设置的主磁钢和副磁钢，所述主磁钢等间距分布在所述承载滑杆上，所述副磁钢设置在主磁钢旁，副磁钢与对应的主磁钢之间的间距不同。
[0008]作为优选，所述磁感应装置为干簧管或感应线圈。
[0009]作为优选，所述主滑车上安装有测距装置，所述测距装置测量主滑车与副滑车之间的距离。
[0010]作为优选，所述测距装置为超声测距装置、红外测距装置或拉绳位移传感器中的一种。
[0011]作为优选，所述副滑车上开设有小孔，所述小孔后安装有红外接收传感器，所述主滑车对应小孔位置安装有红外发射器。
[0012]作为优选，所述攀爬装置包括攀绳架、攀绳轮、压绳轮、攀绳驱动电机、供电模块和通信模块，所述攀绳架与清洗机器人固定连接，所述攀绳轮和压绳轮均转动安装在攀绳架上，所述软绳缠绕攀绳轮，所述压绳轮将软绳压紧在所述攀绳轮上，所述攀绳驱动电机与攀绳轮连接，所述攀绳驱动电机通过通信模块与主控制器连接，所述供电模块为攀绳驱动电机和通信模块供电。
[0013]作为优选，所述卷扬机设置的绳长检测装置为绳距摄像头，所述攀爬装置设置的绳长检测装置为攀距摄像头，所述软绳设置有刻度线和刻度值，所述刻度线及刻度值为绳头固定器，所述绳距摄像头拍摄软绳与卷扬机脱离接触位置的图像，所述攀距摄像头拍摄软绳与攀绳轮接触位置的图像，所述主控制器运行有识别刻度线和刻度值的图像识别程序。
[0014]作为优选，所述软绳的刻度线为等距分布的凸条，所述凸条印刷有预设颜色，所述刻度线以预设颜色印刷在相邻凸条之间。
[0015]本专利技术的有益技术效果为：通过主滑车和副滑车在承载滑杆上定位结合攀绳机构在软绳上的定位，实现清洗机器人的定位；借助软绳实现清洗机器人能够在高低起伏的光伏板上实现移动并获得准确的定位，扩大清洗机器人的适用范围，降低清洗机器人的结构复杂度。
[0016]本专利技术的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
附图说明
[0017]下面结合附图对本专利技术做进一步的说明：图1为本专利技术实施例清洗机器人定位装置结构示意图。
[0018]图2为本专利技术实施例清洗机器人定位装置侧视示意图。
[0019]图3为本专利技术实施例清洗机器人定位装置攀爬装置结构示意图。
[0020]图4为本专利技术实施例清洗机器人定位装置软绳示意图。
[0021]图5为本专利技术实施例清洗机器人定位示意图。
[0022]其中：1、承载滑杆，2、主滑车，3、清洗机器人，4、软绳，5、副滑车，6、光伏板，7、绳距摄像头，8、磁块，301、攀绳轮，302、攀绳架，303、攀距摄像头，304、压绳轮。
具体实施方式
[0023]下面结合本专利技术实施例的附图对本专利技术实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本专利技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。
[0024]在下文描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]实施例：一种光伏电池板清洗机器人定位装置，请参阅附图1，清洗机器人3具有动态与光伏板6贴合的清洗光伏板6的清洗装置，包括两个承载滑杆1、主滑车2、副滑车5、软绳4和攀爬装置，两个承载滑杆1平行设置在光伏板6分布区域的边界，主滑车2和副滑车5分别设置在一个承载滑杆1上，主滑车2和副滑车5能够沿承载滑杆1滑动，主滑车2和副滑车5均安装有与承载滑杆1滑动连接的车架和与承载滑杆1抵本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光伏电池板清洗机器人定位装置，所述清洗机器人具有动态与光伏板贴合的清洗光伏板的清洗装置，其特征在于，包括两个承载滑杆、主滑车、副滑车、软绳和攀爬装置，两个所述承载滑杆平行设置在光伏板分布区域的边界，所述主滑车和副滑车分别设置在一个承载滑杆上，所述主滑车和副滑车能够沿承载滑杆滑动，所述主滑车和副滑车均安装有与承载滑杆滑动连接的车架和与承载滑杆抵接的驱动轮，所述驱动轮由步进电机驱动，所述承载滑杆上分布有磁块，所述主滑车和副滑车设置有位置与磁块相对应的磁感应装置，所述主滑车和副滑车均安装有控制器，所述步进电机与控制器连接，所述主滑车上安装的控制器记为主控制器，所述磁感应装置分别与相应的控制器连接，所述主滑车上设置有卷扬机，卷扬机的驱动电机与主控制器连接，所述副滑车上安装有绳头固定器，所述软绳的绳头与所述绳头固定器固定连接，所述软绳的绳尾与所述卷扬机连接，所述攀爬装置与清洗机器人固定连接，所述攀爬装置沿软绳移动，所述卷扬机和攀爬装置均设置有绳长检测装置。2.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，所述磁块间距不等的分布在承载滑杆上，所述主滑车和副滑车的控制器存储相邻磁块的间距值。3.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，所述磁块包括成对设置的主磁钢和副磁钢，所述主磁钢等间距分布在所述承载滑杆上，所述副磁钢设置在主磁钢旁，副磁钢与对应的主磁钢之间的间距不同。4.根据权利要求2或3所述的一种光伏电池板清洗机器人定位装置，其特征在于，所述磁感应装置为干簧管或感应线圈。5.根据权利要求1至3任一项所述的一种光伏电...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹鹏，郑立明，郭进学，邢伟，常海东，赵健，蒋杰年，王超，任建飞，田志伟，柯嘉，
申请(专利权)人：华电中光新能源技术有限公司浙江克里蒂弗机器人科技有限公司克里蒂弗新能源技术宁夏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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