本发明专利技术属于自动控制技术领域，公开了一种转台控制方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于曲柄滑块式转台，包括：获取旋转组件对应的待旋转角度；基于预设函数关系根据待旋转角度计算目标距离；控制直线运动模块的运动距离达到目标距离。通过上述方式，建立直线运动距离与旋转角度之间的函数关系，利用函数关系结合旋转角度需求，控制直线运动模块的直线运动距离，实现了高精度控制转台的旋转角度。实现了高精度控制转台的旋转角度。实现了高精度控制转台的旋转角度。
【技术实现步骤摘要】
转台控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种转台控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]曲柄滑块式转台通过曲柄滑块机构，将直线运动模块的直线运动转化为旋转组件的旋转运动。传统的曲柄滑块式转台控制方法中将旋转角度近似等于直线运动距离，这种方式仅适用于转角较小的场景，在转台需要转动较大角度时，这种近似关系将带来较大误差，不适用于高精确控制转角的场景，且不同旋转角对应的误差不同，难以通过观测误差规律以消除误差。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种转台控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决传统的曲柄滑块式转台控制方法存在较大误差，控制精度低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种转台控制方法，所述转台控制方法应用于曲柄滑块式转台，所述曲柄滑块式转台包括通过连杆结构连接的直线运动模块和旋转组件；所述转台控制方法，包括：获取所述旋转组件对应的待旋转角度；基于预设函数关系根据所述待旋转角度计算目标距离；控制所述直线运动模块的运动距离达到所述目标距离。
[0006]可选地，所述获取所述旋转组件对应的待旋转角度之前，所述方法还包括：确定所述曲柄滑块式转台处于中间状态时，所述旋转组件的曲柄与预设参考轴之间的理论夹角以及所述直线运动模块与所述预设参考轴之间的理论距离；控制所述直线运动模块进行运动，直到所述曲柄滑块式转台达到所述中间状态，记录所述直线运动模块的当前运动距离；根据所述当前运动距离和所述理论距离确定所述直线运动模块的初始位置与所述预设参考轴之间的初始距离；所述基于预设函数关系根据所述待旋转角度计算目标距离，包括：获取所述连杆结构的第一长度、所述旋转组件的曲柄对应的第二长度；获取所述直线运动模块和所述旋转组件在所述预设参考轴上的水平距离；基于预设函数关系根据所述第一长度、所述第二长度、所述水平距离、所述待旋转角度、所述理论夹角以及所述初始距离计算目标距离。
[0007]可选地，所述旋转组件至少包括圆弧导轨载台和圆弧导轨连接板，所述圆弧导轨载台和所述圆弧导轨连接板的几何旋转中心通过定位结构连接，所述圆弧导轨连接板上设
有台阶螺钉安装孔；所述连杆结构至少包括连杆和台阶螺钉，所述连杆上设有第一安装孔和第二安装孔，所述台阶螺钉用于连接所述连杆结构和所述旋转组件；所述获取所述连杆结构的第一长度、所述旋转组件的曲柄对应的第二长度，包括：测量所述第一安装孔和第二安装孔的中心距离，得到第一长度；根据所述定位结构确定所述圆弧导轨连接板的旋转中心；测量所述台阶螺钉与所述旋转中心之间的距离，得到第二长度。
[0008]可选地，所述曲柄滑块式转台上方的横梁上安装有第一相机和第二相机，所述曲柄滑块式转台设于沿直线运动的目标轴上，所述第一相机和所述第二相机的中心点连线与所述目标轴的运动方向垂直；所述获取所述旋转组件对应的待旋转角度，包括：获取所述第一相机采集的第一工件图像和所述第二相机采集的第二工件图像；根据所述第一工件图像和所述第二工件图像进行分析，得到工件偏转角度；根据所述工件偏转角度确定所述旋转组件对应的待旋转角度。
[0009]可选地，所述根据所述第一工件图像和所述第二工件图像进行分析，得到工件偏转角度，包括：确定所述第一工件图像中第一对准标记与所述第一相机的中心点之间的第一位置信息；确定所述第二工件图像中第二对准标记与所述第二相机的中心点之间的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定对准标记连线与相机中心线连线之间的目标夹角，所述对准标记连线为所述第一对准标记和所述第二对准标记之间的连线，所述相机中心线连线为所述第一相机的中心点和所述第二相机的中心点之间的连线；根据所述目标夹角确定工件偏转角度。
[0010]可选地，所述控制所述直线运动模块的运动距离达到所述目标距离之后，所述方法还包括：返回执行所述获取所述第一相机采集的第一工件图像和所述第二相机采集的第二工件图像的步骤；所述获取所述旋转组件对应的待旋转角度之后，所述方法还包括：判断所述待旋转角度是否小于预设指标精度；若否，则执行所述基于预设函数关系根据所述待旋转角度计算目标距离的步骤。
[0011]可选地，所述曲柄滑块式转台上设置有光栅尺，所述光栅尺用于读取所述直线运动模块的运动距离；所述控制所述直线运动模块的运动距离达到所述目标距离，包括：控制所述直线运动模块进行运动，并通过所述光栅尺读取所述直线运动模块的运动距离；在所述运动距离达到所述目标距离时，控制所述直线运动模块停止运动。
[0012]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种转台控制装置，所述转台控制装置应用于曲柄滑块式转台，所述曲柄滑块式转台包括通过连杆结构连接的直线运动模块和旋转组件；
Processing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless
‑
Fidelity，Wi
‑
Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以是稳定的非易失性存储器（Non
‑
Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0021]本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对转台控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0022]如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及转台控制程序。
[0023]在图1所示的转台控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本专利技术转台控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在转台控制设备中，所述转台控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的转台控制程序，并执行本专利技术实施例提供的转台控制方法。
[0024]本专利技术实施例提供了一种转台控制方法，参照图2，图2为本专利技术转台控制方法第一实施例的流程示意图。
[0025]本实施例中，所述转台控制方法应用于曲柄滑块式转台，所述曲柄滑块式转台包括通过连杆结构连接的直线运动模块和旋转组件；所述转台控制方法，包括：步骤S10：获取所述旋转组件对应的待旋转角度。
[0026]可以理解的是，可选地，转台控制设备上设有输入单元，例如键盘，待旋转角度为用户通过键盘输入的任意角度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转台控制方法，其特征在于，所述转台控制方法应用于曲柄滑块式转台，所述曲柄滑块式转台包括通过连杆结构连接的直线运动模块和旋转组件；所述转台控制方法，包括：获取所述旋转组件对应的待旋转角度；基于预设函数关系根据所述待旋转角度计算目标距离；控制所述直线运动模块的运动距离达到所述目标距离。2.如权利要求1所述的转台控制方法，其特征在于，所述获取所述旋转组件对应的待旋转角度之前，所述方法还包括：确定所述曲柄滑块式转台处于中间状态时，所述旋转组件的曲柄与预设参考轴之间的理论夹角以及所述直线运动模块与所述预设参考轴之间的理论距离；控制所述直线运动模块进行运动，直到所述曲柄滑块式转台达到所述中间状态，记录所述直线运动模块的当前运动距离；根据所述当前运动距离和所述理论距离确定所述直线运动模块的初始位置与所述预设参考轴之间的初始距离；所述基于预设函数关系根据所述待旋转角度计算目标距离，包括：获取所述连杆结构的第一长度、所述旋转组件的曲柄对应的第二长度；获取所述直线运动模块和所述旋转组件在所述预设参考轴上的水平距离；基于预设函数关系根据所述第一长度、所述第二长度、所述水平距离、所述待旋转角度、所述理论夹角以及所述初始距离计算目标距离。3.如权利要求2所述的转台控制方法，其特征在于，所述旋转组件至少包括圆弧导轨载台和圆弧导轨连接板，所述圆弧导轨载台和所述圆弧导轨连接板的几何旋转中心通过定位结构连接，所述圆弧导轨连接板上设有台阶螺钉安装孔；所述连杆结构至少包括连杆和台阶螺钉，所述连杆上设有第一安装孔和第二安装孔，所述台阶螺钉用于连接所述连杆结构和所述旋转组件；所述获取所述连杆结构的第一长度、所述旋转组件的曲柄对应的第二长度，包括：测量所述第一安装孔和第二安装孔的中心距离，得到第一长度；根据所述定位结构确定所述圆弧导轨连接板的旋转中心；测量所述台阶螺钉与所述旋转中心之间的距离，得到第二长度。4.如权利要求1所述的转台控制方法，其特征在于，所述曲柄滑块式转台上方的横梁上安装有第一相机和第二相机，所述曲柄滑块式转台设于沿直线运动的目标轴上，所述第一相机和所述第二相机的中心点连线与所述目标轴的运动方向垂直；所述获取所述旋转组件对应的待旋转角度，包括：获取所述第一相机采集的第一工件图像和所述第二相机采集的第二工件图像；根据所述第一工件图像和所述第二工件图像进行分析，得到工件偏转角度；根据所述工件偏...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁振廷，田德天，李义，徐成，王玉，安宁，秦燕亮，陈培培，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：
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