一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括驱动消杀外壳，所述驱动消杀外壳上设置有消防外壳，驱动消杀外壳内设置有驱动组件、从动组件以及消杀组件，所述消防外壳内设置有用于灭火的灭火组件，所述驱动消杀外壳和消防外壳组成机器人本体外壳，机器人本体外壳上设置有视觉系统以及热成像系统。本发明专利技术设置的从动组件能够使机器人自动上下电动扶梯，并且在电梯上将轮子自动锁死，同时提供支撑防止机器人本体在电梯上倾翻造成事故，本发明专利技术能够基于机器人本体外壳上设置的机器视觉系统以及热成像系统等功能对当前环境内异常高温地点进行识别，如发现火情进行自动灭火。如发现火情进行自动灭火。如发现火情进行自动灭火。

【技术实现步骤摘要】
一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人


[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，特别涉及一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。在当前环境下，一般在大型商场里都需要定时进行消杀以及消防检查，在现有条件下，消杀和消防检查基本上通过人工进行，大型商场一般占地面积较大，并且内部层数多，且角落较多，人工进行消杀和排查消防隐患时通常需要投入大量的人力并且耗时长，特别是有一些隐蔽的地方存在一些消防隐患是人工无法进行排除的，本专利技术的投入能够同时解决上述两种问题，结合机器人特点进行室内感知，能够有效排除安全隐患，并且能够进行自动消杀，同时设置自动上下扶梯的功能，能够进一步提高机器人工作效率，这是目前现有方案无法实现的，因此需要一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人。
[0003]现有相关技术中，公开号为CN111729117A的专利申请公开了一种喷雾消杀机器人，该专利技术采用的技术方案为：包括消毒喷雾装置，消毒喷雾装置包括喷嘴、安装座、承载座、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，喷嘴可转动地连接于安装座，第一驱动器用以驱使喷嘴绕着与安装座的连接处做俯仰摆动，安装座可转动地安装在承载座上，第二驱动器用以驱使安装座绕着与承载座的连接处在水平面内转动，第三驱动器与承载座连接，第三驱动器用以驱使承载座沿着竖直方向上下运动。该专利技术虽然能够调节消杀高度，但是无法适用于如商场等多层大型设施中，并且无法排除消防隐患。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术提供一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，包括驱动消杀外壳，所述驱动消杀外壳上设置有消防外壳，驱动消杀外壳内设置有驱动组件、从动组件以及消杀组件，所述消防外壳内设置有用于灭火的灭火组件，所述驱动消杀外壳和消防外壳组成机器人本体外壳，机器人本体外壳上设置有视觉系统以及热成像系统，所述从动组件包括设置在驱动消杀外壳内的从动驱动缸，从动驱动缸的输出端与驱动连接架连接，驱动连接架滑动设置在驱动消杀外壳内，且驱动连接架下侧穿过驱动消杀外壳底面，驱动连接架下侧两端分别转动设置有一个转向轮，每个转向轮上均设置有一组刹车定位组件，驱动连接架上还设置有支撑组件，所述刹车定位组件包括设置在驱动连接架上的连杆滑槽，连杆滑槽与转向轮位置对应，连杆滑槽内滑动设置有刹车连杆一和刹车连杆二，刹车连杆一和刹车连杆二对称设置，刹车连杆一和刹车连杆二顶端均设置有一个滑块，刹车连杆一和刹车连杆二顶端的滑块滑动设置在刹车连杆滑槽内，刹车连杆滑槽设置在驱动消杀外壳前侧内壁上，刹车连杆滑槽包括两条限位滑槽，两条限位滑槽之间的距离由上至下变小，刹车连杆一和刹车连杆二底端分别设置有刹车定位片二和刹车定位片一，刹车定位片
一和刹车定位片二与转向轮接触配合，所述支撑组件包括对称设置在驱动消杀外壳内的两个支撑驱动齿条，两个支撑驱动齿条分别与一个支撑驱动齿轮配合，支撑驱动齿轮转动设置在支撑固定架上，支撑固定架设置在驱动连接架上，支撑固定架向下穿过驱动消杀外壳底面，支撑固定架上对称转动设置有两个支架，两个支架的转轴分别与一个传动皮带的一端连接，两个传动皮带的另一端分别与一个支撑驱动齿轮连接，且对称设置在支撑固定架左右两侧。
[0005]进一步地，所述驱动组件包括驱动器和驱动轮，驱动器设置在驱动消杀外壳内，驱动器与两个驱动轮连接，两个驱动轮设置在驱动器两侧，驱动器的驱动方式为差速驱动。
[0006]进一步地，所述消杀组件包括设置在驱动消杀外壳内的消杀驱动缸，消杀驱动缸的输出端与驱动连接杆连接，驱动连接杆滑动设置在导杆上，导杆设置在驱动消杀外壳内，在驱动消杀外壳的两侧均滑动设置有一个滑门，驱动消杀外壳上配合滑门的位置开口，两个滑门分别与一组滑门组件连接，两组滑门组件分别连接在驱动连接杆的两侧，驱动消杀外壳内设置有消毒箱，消毒箱下端设置有输出管，输出管上设置有电控阀一，所述滑门组件上还设置有消杀喷头组件。
[0007]进一步地，消毒箱顶面上设置有消毒箱添加口，驱动消杀外壳上与消毒箱添加口相对应的位置处开口，消毒箱内部设置有液位传感器。
[0008]进一步地，所述滑门组件包括一端转动设置在驱动连接杆上的滑门连杆一，滑门连杆一另一端转动设置在滑门连接座上，滑门连接座滑动设置在连接座滑槽内，连接座滑槽整体呈“凵”形，滑门连接座滑动设置在连接座滑槽的水平段上，滑门连接座上还转动设置有滑门连杆二一端，滑门连杆二另一端转动设置在滑门驱动块上，滑门驱动块滑动设置在连接座滑槽的竖直段上，滑门驱动块与滑门连接，所述滑门连杆一、滑门连接座、滑门连杆二、连接座滑槽以及滑门驱动块均设置有两组，且关于驱动连接杆对称设置，相同零件之间的连接关系相同，两个滑门连接座之间连接有连接板，连接板上设置有消杀喷头组件，两组滑门组件共用两个连接座滑槽。
[0009]进一步地，所述消杀喷头组件设置在连接板上的消杀固定架，消杀固定架上设置有消杀喷管，消杀喷管一端设置有喷管接入口，消杀喷管另一端设置有喷头，喷管接入口开口朝上并且通过软管与输出管连接，喷头开口朝下。
[0010]进一步地，所述灭火组件包括设置在驱动消杀外壳内的灭火驱动电机，灭火驱动电机的输出轴向上穿过消防外壳底面与驱动齿轮一连接，驱动齿轮一转动设置在消防外壳内，驱动齿轮一与驱动齿轮二配合，驱动齿轮二转动设置在中心固定轴上，中心固定轴设置在消防外壳内底部中心位置上，驱动齿轮二与驱动圆盘同轴固定连接，驱动圆盘位于驱动齿轮二上侧，消防外壳内设置有水箱，水箱底部设置有电控泵，电控泵通过连接管一与机械臂组件连接，机械臂组件设置在水箱上，水箱设置在驱动圆盘上。
[0011]进一步地，所述水箱顶面上设置有水箱添加口，驱动消杀外壳上与水箱添加口初始位置相对应的位置处开口，水箱内设置有液位传感器。
[0012]进一步地，所述机械臂组件同轴固定设置在中心固定轴顶端的中心固定齿轮，中心固定齿轮与同步带驱动齿轮配合，同步带驱动齿轮设置在驱动转轴底端，驱动转轴转动设置在灭火安装架上，灭火安装架设置在水箱上，驱动转轴顶端设置有驱动锥齿轮一，驱动锥齿轮一与驱动锥齿轮二配合，驱动锥齿轮二与同步带一端连接，同步带设置在灭火安装
架上，同步带下侧的带上通过同步带压板连接有喷头连接座，喷头连接座上转动连接有机械臂二一端，机械臂二另一端与机械臂一一端转动连接，机械臂一另一端转动设置在水箱连接座上，机械臂一和机械臂二内置水管，水箱连接座设置在灭火安装架上，水箱连接座通过连接管一与电控泵连接，喷头连接座下侧连接有连接管二一端，连接管二另一端与喷嘴连接，喷嘴设置在头部转轴上，头部转轴转动设置在头部转架上，头部转轴与转轴驱动电机的输出轴连接，转轴驱动电机设置在头部转架上，头部转架转动设置在延伸架上，头部转架与转架驱动电机的输出轴连接，转架驱动电机设置在延伸架上，延伸架设置在喷头连接座上。
[0013]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：（1）本专利技术设置的从动组件，能够使机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，包括驱动消杀外壳（1），所述驱动消杀外壳（1）上设置有消防外壳（2），驱动消杀外壳（1）内设置有驱动组件、从动组件以及消杀组件，其特征在于：所述消防外壳（2）内设置有用于灭火的灭火组件，所述驱动消杀外壳（1）和消防外壳（2）组成机器人本体外壳，机器人本体外壳上设置有视觉系统以及热成像系统；所述从动组件包括设置在驱动消杀外壳（1）内的从动驱动缸（7），从动驱动缸（7）的输出端与驱动连接架（8）连接，驱动连接架（8）滑动设置在驱动消杀外壳（1）内，且驱动连接架（8）下侧穿过驱动消杀外壳（1）底面，驱动连接架（8）下侧两端分别转动设置有一个转向轮（13），每个转向轮（13）上均设置有一组刹车定位组件，驱动连接架（8）上还设置有支撑组件；所述刹车定位组件包括设置在驱动连接架（8）上的连杆滑槽，连杆滑槽与转向轮（13）位置对应，连杆滑槽内滑动设置有刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10），刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）对称设置，刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）顶端均设置有一个滑块，刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）顶端的滑块滑动设置在刹车连杆滑槽（11）内，刹车连杆滑槽（11）设置在驱动消杀外壳（1）前侧内壁上，刹车连杆滑槽（11）包括两条限位滑槽，两条限位滑槽之间的距离由上至下变小，刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）底端分别设置有刹车定位片二（15）和刹车定位片一（14），刹车定位片一（14）和刹车定位片二（15）与转向轮（13）接触配合；所述支撑组件包括对称设置在驱动消杀外壳（1）内的两个支撑驱动齿条（12），两个支撑驱动齿条（12）分别与一个支撑驱动齿轮（17）配合，支撑驱动齿轮（17）转动设置在支撑固定架（16）上，支撑固定架（16）设置在驱动连接架（8）上，支撑固定架（16）向下穿过驱动消杀外壳（1）底面，支撑固定架（16）上对称转动设置有两个支架（19），两个支架（19）的转轴分别与一个传动皮带（18）的一端连接，两个传动皮带（18）的另一端分别与一个支撑驱动齿轮（17）连接，且对称设置在支撑固定架（16）左右两侧。2.根据权利要求1所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动器（5）和驱动轮（6），驱动器（5）设置在驱动消杀外壳（1）内，驱动器（5）与两个驱动轮（6）连接，两个驱动轮（6）设置在驱动器（5）两侧，驱动器（5）的驱动方式为差速驱动。3.根据权利要求1所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述消杀组件包括设置在驱动消杀外壳（1）内的消杀驱动缸（20），消杀驱动缸（20）的输出端与驱动连接杆（21）连接，驱动连接杆（21）滑动设置在导杆（22）上，导杆（22）设置在驱动消杀外壳（1）内，在驱动消杀外壳（1）的两侧均滑动设置有一个滑门（23），驱动消杀外壳（1）上配合滑门（23）的位置开口，两个滑门（23）分别与一组滑门组件连接，两组滑门组件分别连接在驱动连接杆（21）的两侧，驱动消杀外壳（1）内设置有消毒箱（24），消毒箱（24）下端设置有输出管（31），输出管（31）上设置有电控阀一（30），所述滑门组件上还设置有消杀喷头组件。4.根据权利要求3所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：消毒箱（24）顶面上设置有消毒箱添加口（3），驱动消杀外壳（1）上与消毒箱添加口（3）相对应的位置处开口，消毒箱（24）内部设置有液位传感器。5.根据权利要求3所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所
述滑门组件包括一端转动设置在驱动连接杆（21）上的滑门连杆一（25），滑门连杆一（25）另一端转动设置在滑门连接座（26）上，滑门连接座（26）滑动设置在连接座滑槽（28）内，连接座滑槽（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹国良，曹卫平，彭晓康，
申请(专利权)人：陕西国瑞安防技术有限公司，
类型：发明
国别省市：