本申请涉及智能驾驶技术领域的一种汽车后视镜调节方法、装置、汽车、电子设备及介质。方法包括获取视觉图像，视觉图像包括驾驶位乘坐人员的人脸信息；将视觉图像输入至人脸检测算法模型，得到人脸坐标点集合和人脸图像；将人脸图像输入至人脸关键点检测模型，得到人脸眼睛坐标；根据人脸眼睛坐标确定人脸眼睛图像；将人脸坐标点集合映射到预设坐标系，得到人脸图像相对视觉图像的网格位置信息；将人脸图像、人脸眼睛图像和网格位置信息输入至注视点估计模型，得到人眼注视点；根据人眼注视点控制车辆后视镜的翻转角度。有益效果是：本发明专利技术中的通过采用人眼注视点来控制后视镜的翻转角度，后视镜调节更加智能可靠，也更加简单方便。方便。方便。
【技术实现步骤摘要】
汽车后视镜调节方法、装置、汽车、电子设备及介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，具体涉及一种汽车后视镜调节方法、装置、汽车、电子设备及介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶的发展，人性化的控制车辆被越来越重视，现有的车内及车外后视镜调节方式变得落后。现有的后视镜控制技术中，通常使用手动的方式，或者物理按键控制的方式。而汽车驾驶，特别是在泊车环节中，虽然智能汽车提供了周视摄像头及后置摄像头，但是周视摄像头提供的只是平面信息，后置摄像头提供的只有后方信息。反而车内后视镜能在驾驶时提供后方信息，车外后视镜能更好的观测两侧的信息、路肩信息，或者车尾处低矮的石墩子等。虽然后视镜能提供更多的信息，给予车辆主驾驶乘坐人员更多信息反馈，但是它的转动不够人性化，设置为泊车自动向下翻转功能也缺乏灵活。
[0003]目前，有一些后视镜的调整是通过确认瞳孔中心和计算相对位置，确认注视位置和注释方向，瞳孔的确认方式，计算相对位置实现较难且准确度不高，人的身高、头的角度等都会存在干扰，注视点的位置很难检测。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种基于注视点估计的汽车后视镜调节方法、装置、汽车、电子设备及计算机可读存储介质，以解决上述后视镜调节智能化低、调节不便的技术问题。
[0005]本专利技术提供的一种基于注视点估计的汽车后视镜调节方法，所述方法包括：
[0006]获取视觉图像，所述视觉图像包括驾驶位乘坐人员的人脸信息和周围环境信息；
[0007]将所述视觉图像输入至人脸检测算法模型，得到人脸坐标点集合和人脸图像；
[0008]将所述人脸图像输入至人脸关键点检测模型，得到人脸眼睛坐标，所述人脸眼睛坐标包括左眼坐标和右眼坐标；根据所述人脸眼睛坐标确定人脸眼睛图像，所述人脸眼睛图像包括根据所述左眼坐标确定得到的左眼图像以及根据所述右眼坐标确定得到的右眼图像；
[0009]将所述人脸坐标点集合映射到预设坐标系，得到所述人脸图像相对所述视觉图像的网格位置信息；
[0010]将所述人脸图像、所述人脸眼睛图像和所述网格位置信息输入至注视点估计模型，得到人眼注视点；
[0011]根据所述人眼注视点控制车辆后视镜的翻转角度。
[0012]于本专利技术的一实施例中，将所述人脸图像输入至人脸关键点检测模型，得到人脸眼睛坐标，所述人脸眼睛坐标包括左眼坐标和右眼坐标；根据所述人脸眼睛坐标确定人脸眼睛图像，所述人脸眼睛图像包括根据所述左眼坐标确定得到的左眼图像以及根据所述右眼坐标确定得到的右眼图像，包括：
[0013]通过人脸关键点检测算法检测所述人脸图像中人脸的关键点，得到所述左眼坐标和所述右眼坐标；
[0014]将所述左眼坐标的最小横坐标和最小纵坐标减去预设数值，并将所述左眼坐标的最大横坐标和最大纵坐标加上预设数值，得到左眼区域位置信息，并基于所述左眼区域位置信息确定所述左眼图像；
[0015]将所述右眼坐标的最小横坐标和最小纵坐标减去预设数值，并将所述右眼坐标的最大横坐标和最大纵坐标加上预设数值，得到右眼区域位置信息，并基于所述右眼区域位置信息确定所述右眼图像。
[0016]于本专利技术的一实施例中，将所述人脸坐标点集合映射到预设坐标系，得到所述人脸图像相对所述视觉图像的网格位置信息，包括：
[0017]将所述视觉图像按照预设像素点单位在预设坐标系中划分得到多个初始网格；
[0018]将人脸坐标点集合映射到所述预设坐标系中，并在各所述初始网格中标记包含有人脸坐标点集合中至少一个人脸坐标点的初始网格，得到多个人脸标记网格；
[0019]基于各所述人脸标记网格在多个所述初始网格的位置，得到所述人脸图像相对所述视觉图像的网格位置信息。
[0020]于本专利技术的一实施例中，将所述人脸图像、所述人脸眼睛图像和所述网格位置信息输入至注视点估计模型，得到人眼注视点，包括：
[0021]分别对人脸图像、左眼图像和右眼图像做卷积，得到人脸图像、左眼图像和右眼图像的空间特征；
[0022]将人脸图像、左眼图像和右眼图像的空间特征均与网格位置信息连接，得到多层全连接结构特征；
[0023]将多层连接结构特征输入至注视点估计模型，得到人眼注视点估计坐标，以确定所述人眼注视点。
[0024]于本专利技术的一实施例中，根据所述人眼注视点控制车辆后视镜的翻转角度，包括：
[0025]获取人眼注视点在后视镜上的注视时长；
[0026]当所述注视时长大于预设阈值时长时，得到所述注视时长内后视镜的注视点坐标，并将所述注视点坐标输入至注视点控制模块，生成后视镜翻转许可指令；
[0027]根据所述后视镜翻转许可指令，控制后视镜翻转。
[0028]为实现上述目的及其他相关目的，本申请还提供一种汽车后视镜调节装置，包括：
[0029]图像采集模块，用于获取视觉图像，所述视觉图像包括驾驶位乘坐人员的人脸信息和周围环境信息；
[0030]人脸检测模块，用于将所述视觉图像输入至人脸检测算法模型，得到人脸坐标点集合和人脸图像；
[0031]人脸关键点检测模块，用于将所述人脸图像输入至人脸关键点检测模型，得到人脸眼睛坐标，所述人脸眼睛坐标包括左眼坐标和右眼坐标；根据所述人脸眼睛坐标确定人脸眼睛图像，所述人脸眼睛图像包括根据所述左眼坐标确定得到的左眼图像以及根据所述右眼坐标确定得到的右眼图像；
[0032]坐标转换模块，用于将所述人脸坐标点集合映射到预设坐标系，得到所述人脸图像相对所述视觉图像的网格位置信息；
[0033]注视点估计模块，用于将所述人脸图像、所述人脸眼睛图像和所述网格位置信息输入至注视点估计模型，得到人眼注视点；
[0034]后视镜翻转控制模块，用于根据所述人眼注视点控制车辆后视镜的翻转角度。
[0035]于本专利技术的一实施例中，所述后视镜翻转控制模块包括：
[0036]时长采集模块，用于获取人眼注视点在后视镜上的注视时长；
[0037]注视点控制模块，用于当所述注视时长大于预设阈值时长时，得到所述注视时长内后视镜的注视点坐标，并将所述注视点坐标输入至注视点控制模块，生成后视镜翻转许可指令；
[0038]后视镜翻转模块，用于根据所述后视镜翻转许可，控制后视镜翻转。
[0039]为实现上述目的及其他相关目的，本申请还提供一种汽车，包括如上所述的汽车后视镜调节装置。
[0040]为实现上述目的及其他相关目的，本申请还提供一种电子设备，其特征在于，包括：
[0041]一个或多个处理器；
[0042]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得汽车实现如上所述的基于注视点估计的汽车后视镜调节方法。
[0043]为实现上述目的及其他相关目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于注视点估计的汽车后视镜调节方法，其特征在于，所述方法包括：获取视觉图像，所述视觉图像包括驾驶位乘坐人员的人脸信息；将所述视觉图像输入至人脸检测算法模型，得到人脸坐标点集合和人脸图像；将所述人脸图像输入至人脸关键点检测模型，得到人脸眼睛坐标，所述人脸眼睛坐标包括左眼坐标和右眼坐标；根据所述人脸眼睛坐标确定人脸眼睛图像，所述人脸眼睛图像包括根据所述左眼坐标确定得到的左眼图像以及根据所述右眼坐标确定得到的右眼图像；将所述人脸坐标点集合映射到预设坐标系，得到所述人脸图像相对所述视觉图像的网格位置信息；将所述人脸图像、所述人脸眼睛图像和所述网格位置信息输入至注视点估计模型，得到人眼注视点；根据所述人眼注视点控制车辆后视镜的翻转角度。2.根据权利要求1所述的基于注视点估计的汽车后视镜调节方法，其特征在于，将所述人脸图像输入至人脸关键点检测模型，得到人脸眼睛坐标，所述人脸眼睛坐标包括左眼坐标和右眼坐标；根据所述人脸眼睛坐标确定人脸眼睛图像，所述人脸眼睛图像包括根据所述左眼坐标确定得到的左眼图像以及根据所述右眼坐标确定得到的右眼图像，包括：通过人脸关键点检测算法检测所述人脸图像中人脸的关键点，得到所述左眼坐标和所述右眼坐标；将所述左眼坐标的最小横坐标和最小纵坐标减去预设数值，并将所述左眼坐标的最大横坐标和最大纵坐标加上预设数值，得到左眼区域位置信息，并基于所述左眼区域位置信息确定所述左眼图像；将所述右眼坐标的最小横坐标和最小纵坐标减去预设数值，并将所述右眼坐标的最大横坐标和最大纵坐标加上预设数值，得到右眼区域位置信息，并基于所述右眼区域位置信息确定所述右眼图像。3.根据权利要求1所述的基于注视点估计的汽车后视镜调节方法，其特征在于，将所述人脸坐标点集合映射到预设坐标系，得到所述人脸图像相对所述视觉图像的网格位置信息，包括：将所述视觉图像按照预设像素点单位在预设坐标系中划分得到多个初始网格；将人脸坐标点集合映射到所述预设坐标系中，并在各所述初始网格中标记包含有人脸坐标点集合中至少一个人脸坐标点的初始网格，得到多个人脸标记网格；基于各所述人脸标记网格在多个所述初始网格的位置，得到所述人脸图像相对所述视觉图像的网格位置信息。4.根据权利要求1所述的基于注视点估计的汽车后视镜调节方法，其特征在于，将所述人脸图像、所述人脸眼睛图像和所述网格位置信息输入至注视点估计模型，得到人眼注视点，包括：分别对人脸图像、左眼图像和右眼图像做卷积，得到人脸图像、左眼图像和右眼图像的空间特征；将人脸图像、...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞一程，刘一荻，伍淑莉，戴珂，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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