一种制帽成型的三自由度机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，且公开了一种制帽成型的三自由度机械手，包括底座，所述底座的顶面设置壳体，所述壳体顶面安装立柱，所述立柱顶部安装第一柱体，所述第一柱体一端面连接力臂，所述力臂的顶部安装第二柱体，所述第二柱体的一端面连接安装板，所述安装板顶面安装气缸，所述气缸的输出端安装抓取组件，抓取组件包括连板、球套、球头与真空吸盘，抓取组件的顶部安装连板，连板的底部安装球套，球套内连接球头，球头的一端安装真空吸盘。本实用新型专利技术在抓取组件上设置球套，掰动球头可使其在球套内活动，从而调整真空吸盘的方向，使得若干个真空吸盘都能够贴合在帽子的外表面，以便于吸取帽子进行抓取，且抓取牢靠。且抓取牢靠。且抓取牢靠。

【技术实现步骤摘要】
一种制帽成型的三自由度机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体为一种制帽成型的三自由度机械手。

技术介绍

[0002]三自由度机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]目前制帽行业帽子在生产过程中需要将帽子从这个工段拿取到另外的工段进行加工，传统的方法多使用人工来操作，随着人工成本的不断提高，人工拿取帽子不仅会增大生产成本，还不利于提高效率。由于帽子呈现不规则的形状，一般的机械手很难稳定的拿取而不脱落。鉴于此，我们需要对此进行改进。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种制帽成型的三自由度机械手，具备能够实现对帽子的牢固抓取，提高效率，节约成本的优点，解决了上述技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种制帽成型的三自由度机械手，包括底座，所述底座的顶面设置壳体，所述壳体顶面安装立柱，所述立柱顶部安装第一柱体，所述第一柱体一端面连接力臂，所述力臂的顶部安装第二柱体，所述第二柱体的一端面连接安装板，所述安装板顶面安装气缸，所述气缸的输出端安装抓取组件；
[0008]所述抓取组件包括连板、球套、球头与真空吸盘，所述抓取组件的顶部安装连板，所述连板的底部安装球套，所述球套内连接球头，所述球头的一端安装真空吸盘。
[0009]优选的，所述壳体内安装第一电机，所述第一电机的输出端连接第一锥齿，所述第一锥齿啮合连接第二锥齿。
[0010]通过上述技术方案，第一电机为伺服电机，启动后能够带动输出端的第一锥齿转动，第一锥齿则带动第二锥齿转动，第二锥齿能够带动立柱转动，从而使得力臂、抓取组件等部件发生转动而改变抓取方向。
[0011]优选的，所述立柱内部安装第二电机，所述第二电机的输出端连接第三锥齿，所述第三锥齿啮合连接第四锥齿。
[0012]通过上述技术方案，通过启动第二电机后使其输出端的第三锥齿转动，第三锥齿转动带动第四锥齿转动，从而带动力臂转动，力臂靠近第二柱体的一端从而实现升降。
[0013]优选的，所述力臂内安装第三电机，所述第三电机的输出端连接第五锥齿，所述第五锥齿啮合连接第六锥齿。
[0014]通过上述技术方案，通过启动第三电机可带动第五锥齿转动，第五锥齿带动第六锥齿转动，第六锥齿则带动安装板转动，从而可带动抓取组件转动，使得改变抓取组件的抓
取方向。
[0015]优选的，所述连板的顶面中心安装气缸。
[0016]通过上述技术方案，通过启动气缸可使其输出端伸长或缩短，从而带动抓取组件伸长或缩短，以便于补偿抓取组件的长度使其能够接触到抓取的目标。
[0017]优选的，所述连板的中心环形阵列设置有若干个球套、球头与真空吸盘。
[0018]通过上述技术方案，掰动球头可使其在球套内活动，从而调整真空吸盘的方向，以便于真空吸盘能够贴合在帽子的外表面。
[0019]与现有技术相比，本技术提供了一种制帽成型的三自由度机械手，具备以下有益效果：
[0020]1、本技术通过在壳体内安装第一电机配合第一锥齿和第二锥齿实现立柱的自由转动，安装在立柱内的第二电机配合安装在第一柱体内的第三锥齿与第四锥齿实现力臂的自由转动，安装在力臂内的第三电机配合安装在第二柱体内的第五锥齿和第六锥齿实现安装板的自由转动，整体结构能够实现该机械手多角度的转动,从而实现抓取组件的多角度移动。
[0021]2、本技术通过在抓取组件上设置球套，掰动球头可使其在球套内活动，从而调整真空吸盘的方向，使得若干个真空吸盘都能够贴合在帽子的外表面，以便于吸取帽子进行抓取，且抓取牢靠。
附图说明
[0022]图1为本技术结构立体示意图；
[0023]图2为本技术结构右侧面示意图；
[0024]图3为本技术结构正面局部剖视示意图；
[0025]图4为本技术结构图3中A的局部放大示意图。
[0026]其中：1、底座；2、壳体；3、立柱；4、第一柱体；5、力臂；6、第二柱体；7、安装板；8、气缸；9、抓取组件；91、连板；92、球套；93、球头；94、真空吸盘。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]请参阅图1
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4，一种制帽成型的三自由度机械手，包括底座1，底座1的顶面设置壳体2，壳体2顶面安装立柱3，立柱3顶部安装第一柱体4，第一柱体4一端面连接力臂5，力臂5的顶部安装第二柱体6，第二柱体6的一端面连接安装板7，安装板7顶面安装气缸8，气缸8的输出端安装抓取组件9；
[0029]抓取组件9包括连板91、球套92、球头93与真空吸盘94，抓取组件9的顶部安装连板91，连板91的底部安装球套92，球套92内连接球头93，球头93的一端安装真空吸盘94。
[0030]具体的，壳体2内安装第一电机，第一电机的输出端连接第一锥齿，第一锥齿啮合连接第二锥齿。优点是，第一电机为伺服电机，启动后能够带动输出端的第一锥齿转动，第
一锥齿则带动第二锥齿转动，第二锥齿能够带动立柱3转动，从而使得力臂5、抓取组件9等部件发生转动而改变抓取方向。
[0031]具体的，立柱3内部安装第二电机，第二电机的输出端连接第三锥齿，第三锥齿啮合连接第四锥齿。优点是，通过启动第二电机后使其输出端的第三锥齿转动，第三锥齿转动带动第四锥齿转动，从而带动力臂5转动，力臂5靠近第二柱体6的一端从而实现升降。
[0032]具体的，力臂5内安装第三电机，第三电机的输出端连接第五锥齿，第五锥齿啮合连接第六锥齿。优点是，通过启动第三电机可带动第五锥齿转动，第五锥齿带动第六锥齿转动，第六锥齿则带动安装板7转动，从而可带动抓取组件9转动，使得改变抓取组件9的抓取方向。
[0033]具体的，连板91的顶面中心安装气缸8。优点是，通过启动气缸8可使其输出端伸长或缩短，从而带动抓取组件9伸长或缩短，以便于补偿抓取组件9的长度使其能够接触到抓取的目标。
[0034]具体的，连板91的中心环形阵列设置有若干个球套92、球头93与真空吸盘94。优点是，掰动球头93可使其在球套92内活动，从而调整真空吸盘94的方向，以便于真空吸盘94能够贴合在帽子的外表面。
[0035]在使用时，首先在制帽工段的旁边安装该机械手，然后通过在控制器中编程可使得机械手连续工作，在壳体2内安装的第一电机配合第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制帽成型的三自由度机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶面设置壳体(2)，所述壳体(2)顶面安装立柱(3)，所述立柱(3)顶部安装第一柱体(4)，所述第一柱体(4)一端面连接力臂(5)，所述力臂(5)的顶部安装第二柱体(6)，所述第二柱体(6)的一端面连接安装板(7)，所述安装板(7)顶面安装气缸(8)，所述气缸(8)的输出端安装抓取组件(9)；所述抓取组件(9)包括连板(91)、球套(92)、球头(93)与真空吸盘(94)，所述抓取组件(9)的顶部安装连板(91)，所述连板(91)的底部安装球套(92)，所述球套(92)内连接球头(93)，所述球头(93)的一端安装真空吸盘(94)。2.根据权利要求1所述的一种制帽成型的三自由度机械手，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亚鲁，刘冬梅，姜晓娟，刘芳，刘瑜，宋蕾，
申请(专利权)人：青岛亚琪制帽有限公司，
类型：新型
国别省市：