一种用于医学影像的机械臂安全防护装置及其运行方法制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了一种用于医学影像的安全防护装置，对应工业机器人及其控制柜增配设置，该工业机器人的六轴机械臂的末端通过带法兰盘的固定器装接有X射线球管，且六轴机械臂受驱于控制柜带动X射线球管定位及朝向可调，工业机器人旁侧隔空设有立式胸片架，且两者之间设为等待拍摄区域，特别该安全防护装置由朝向等待拍摄区域的激光传感器构成，且激光传感器的信号输出端通过电磁继电器接入控制柜所设供电回路并控制六轴机械臂运动的启停。应用本发明专利技术该安全防护装置，能有效防止患者在离开拍摄区域后被运动中的工业机器人损害，且该防护系统也满足各种工业生产或者科研环境中使用工业机器人的情况，提高了工业机器人使用场景的安全性和可靠性。的安全性和可靠性。的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于医学影像的机械臂安全防护装置及其运行方法


[0001]本专利技术涉及一种工业机器人应用的安全防护系统，尤其涉及一种用于医学影像拍摄场景中机械臂的安全防护系统。

技术介绍

[0002]传统的医学影像设备，例如DR机和动态影像机，大多由一个可以手动或者自动移动的X射线球管，和一个可升降的摄片架组成。拍摄时，需要医师每次进入放射室，调整患者的姿势和立式摄片架上平板探测器的高度，并将X射线球管手动移动到合适的位置。患者进入到拍摄区域后，由医师调整和引导病人的位置进行拍摄。而在一种无人医学影像场景下，患者没有医师的引导，X射线球管由机械臂夹持并控制其运动。机械臂在运动中，患者进入其工作区域，有可能会受到机械臂的伤害。
[0003]目前临床上鲜有工业机械臂应用于医学影像领域，因此对于工业机械臂的安全防护是容易被忽视的关键点。工业机械臂在安装后留有有紧急按钮，按下后可系统断电，紧急制动。但是往往紧急按钮需要有安全员监督并且无法在出现事故之前采取措施，从而导致对人员的伤害无法有效避免。
[0004]根据工业机器人控制柜的控制系统说明，供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于医学影像的安全防护装置，对应工业机器人及其控制柜增配设置，所述工业机器人的六轴机械臂的末端通过带法兰盘的固定器装接有X射线球管，且六轴机械臂受驱于控制柜带动X射线球管定位及朝向可调，所述工业机器人旁侧隔空设有立式胸片架，且两者之间设为等待拍摄区域，其特征在于：所述安全防护装置由朝向等待拍摄区域的激光传感器构成，且激光传感器的信号输出端通过电磁继电器接入控制柜所设供电回路并控制六轴机械臂运动的启停。2.根据权利要求1所述用于医学影像的安全防护装置，其特征在于：所述激光传感器取电自控制柜供应的24V直流电，且对应朝向上感应距离可调。3.根据权利要求1所述用于医学影像的安全防护装置，其特征在于：所述等待拍摄区域周围设有两台以上的激光传感器，每个激光传感器的信号输出端各自接设一个电磁继电器，且所有电磁继电器和供电电源串联接入供电回路。4.根据权利要求3所述用于医学影像的安全防护装置，其特征在于：所述等待拍摄区域周围设有四台激光传感器，且以患者站立位置为中心呈0
°
、45
°
、135
°
和180
°
周向环绕排布，各个激光传感器的感应朝向正对患者。5.根据权利要求1所述用于医学影像的安全防护装置，其特征在于：所述六轴机械臂取电自控制柜供应的380V三相交流电，并具有包括X
‑
Y
‑
Z空间坐标和A
‑
B
‑
C空间姿态的自由度，具有1mm以内的运行精度和重复精度。6.根据权利要求1所述用于医学影像的安全防护装置，其特征在于：所述X射线球...

【专利技术属性】
技术研发人员：惠源，李钱，郝优，王册，周少华，
申请(专利权)人：中科苏州智能计算技术研究院，
类型：发明
国别省市：