一种工业机器人谐波传动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人谐波传动机构，包括支撑座，所述支撑座顶部外壁的两侧均设置有润滑机构，且润滑机构顶部外壁的一侧设置有固定座，所述固定座的顶部外壁设置有传动机构本体，且传动机构本体包括刚轮、柔轮和转臂，所述刚轮与柔轮之间啮合，所述转臂的两侧外壁均开设有固定槽，且两个固定槽相对的两侧内壁之间通过轴承转动连接有滚轮，所述滚轮与柔轮接触。本发明专利技术便于对柔轮和刚轮的啮合处进行喷油润滑处理，以便于减小柔轮与刚轮之间的摩擦力，从而便于提高传动机构本体的传动效果，防止由于刚轮与柔轮之间的摩擦力较大而导致刚轮与柔轮之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响。的谐波传动造成影响。的谐波传动造成影响。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人谐波传动机构


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人谐波传动机构。

技术介绍

[0002]谐波齿轮传动是一种工业机器人谐波传动机构依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能，已广泛应用，谐波齿轮传动与普通齿轮传动不同，其力矩和运动的传递主要依靠柔轮不断进行弹性变形实现，在工业机器人领域中，谐波传动机构是必不可少的组件之一。
[0003]现有的谐波传动机构在进行传动时，往往可能会由于刚轮与柔轮之间的摩擦力较大而导致刚轮与柔轮之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响，同时，会由于阻塞而导致刚轮与柔轮之间发生磨损。

技术实现思路

[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种工业机器人谐波传动机构，包括支撑座，所述支撑座顶部外壁的两侧均设置有润滑机构，且润滑机构顶部外壁的一侧设置有固定座，所述固定座的顶部外壁设置有传动机构本体，且传动机构本体包括刚轮、柔轮和转臂，所述刚轮与柔轮之间啮合，所述转臂的两侧外壁均开设有固定槽，且两个固定槽相对的两侧内壁之间通过轴承转动连接有滚轮，所述滚轮与柔轮接触，所述支撑座顶部外壁的两侧均通过螺栓连接有固定板，且两个固定板相对的一侧外壁之间通过轴承转动连接有转杆，所述转杆的外壁固定有第二皮带轮，其中一个所述固定板的一侧外壁通过螺栓连接有第一电机，且第一电机的一端通过螺栓连接有第一皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间转动连接有皮带，所述转杆与转臂之间通过螺栓连接有连接杆，且连接杆的形状为U型，所述润滑机构包括箱体、连接管和雾化喷头，且箱体与支撑座之间固定连接，所述箱体顶部外壁的两侧分别开设有储油腔和收集腔，所述储油腔的内壁滑动连接有压板，所述连接杆的外壁转动连接有连接套，且连接套与压板之间通过铰链连接有连接轴，所述储油腔一侧内壁的两端位于底部的位置开设有排油口，且连接管与排油口固定连接，所述连接管与雾化喷头之间通过法兰连接，所述雾化喷头位于传动机构本体的一侧。
[0006]优选地，所述固定座的顶部外壁开设有连接槽，且连接槽的内壁滑动连接有连接环，连接环与刚轮之间固定连接。
[0007]优选地，所述刚轮的内壁的两侧均通过螺栓连接有多个呈环形分布的限位板，柔轮位于两侧的限位板之间。
[0008]优选地，所述收集腔的内壁通过螺栓连接有滤板，且滤板与固定座之间固定连接。
[0009]优选地，所述支撑座的底部外壁设置有移动机构，且移动机构包括移动座、螺纹杆和第二电机，移动座的顶部外壁开设有滑槽，且滑槽的内壁滑动连接有滑块，滑块的外壁开
设有螺纹口，螺纹口与螺纹杆螺纹连接，螺纹杆与滑槽之间通过轴承形成转动连接，第二电机与移动座之间通过螺栓连接，第二电机与螺纹杆的一端固定连接，滑块与支撑座固定连接。
[0010]优选地，所述移动座顶部外壁的两侧均开设有定位槽，且定位槽的底部内壁滑动连接有定位块，定位块的外壁开设有定位孔，定位孔的内壁滑动连接有定位杆，定位杆与定位槽固定连接，定位块与支撑座之间通过螺栓连接。
[0011]优选地，所述限位板的一侧外壁通过螺栓连接有刮板，且刮板的一侧外壁开设有收纳槽，收纳槽的内壁滑动连接有涂抹刷，涂抹刷与收纳槽之间通过螺栓连接有弹簧，限位板的一侧外壁通过铰链连接有摆动板。
[0012]优选地，所述摆动板倾斜设置，摆动板为柔性材质。
[0013]优选地，所述摆动板和收纳槽之间设置有鼓气机构，且鼓气机构包括缓冲垫和鼓气囊，缓冲垫和鼓气囊均为中空弹性材质，缓冲垫和鼓气囊之间设置有导管。
[0014]本专利技术的有益效果为：
[0015]本专利技术通过设置的润滑机构，当对工业机器人进行谐波传动时，启动第一电机，第一电机会带动第一皮带轮进行转动，从而通过皮带和第二皮带轮带动转杆进行转动，而连接杆会跟随着转杆一起转动，从而通过连接杆带动传动机构本体进行转动，由于连接杆的形状为U型，因此，连接轴会在连接套和连接杆的作用下带动压板进行上下往复滑动，当压板向下滑移时，此时，储油腔的内部会受到压缩，随着压板的继续下移，油液会在气压的作用下通过连接管输送至雾化喷头的内部，从而通过雾化喷头将油雾喷射至传动机构本体的一侧，从而便于对柔轮和刚轮的啮合处进行喷油润滑处理，以便于减小柔轮与刚轮之间的摩擦力，从而便于提高传动机构本体的传动效果，防止由于刚轮与柔轮之间的摩擦力较大而导致刚轮与柔轮之间发生阻塞，从而对工业机器人的谐波传动造成影响，同时，通过润滑机构能够对传动机构本体进行养护，防止由于摩擦导致刚轮与柔轮之间发生磨损。
附图说明
[0016]图1为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的主视结构示意图；
[0018]图3为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的传动机构本体结构示意图；
[0019]图4为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的润滑机构结构示意图；
[0020]图5为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的润滑机构剖视结构示意图；
[0021]图6为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的移动机构结构示意图；
[0022]图7为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的鼓气机构结构示意图；
[0023]图8为本专利技术提出的一种工业机器人谐波传动机构的局部结构示意图。
[0024]附图中：1
‑
支撑座；2
‑
润滑机构；3
‑
固定座；4
‑
传动机构本体；5
‑
固定板；6
‑
转杆；7
‑
移动机构；8
‑
第一皮带轮；9
‑
第一电机；10
‑
皮带；11
‑
第二皮带轮；12
‑
连接杆；13
‑
连接轴；14
‑
连接套；15
‑
刚轮；16
‑
柔轮；17
‑
限位板；18
‑
滚轮；19
‑
转臂；20
‑
固定槽；21
‑
连接环；22
‑
箱体；23
‑
压板；24
‑
连接管；25
‑
雾化喷头；26
‑
滤板；27
‑
储油腔；28
‑
收集腔；29
‑
移动座；30
‑
定位槽；31
‑
第二电机；32
‑
定位杆；33
‑
定位块；34
‑
滑块；35
‑
滑槽；36
‑
螺纹杆；37
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人谐波传动机构，包括支撑座(1)，其特征在于，所述支撑座(1)顶部外壁的两侧均设置有润滑机构(2)，且润滑机构(2)顶部外壁的一侧设置有固定座(3)，所述固定座(3)的顶部外壁设置有传动机构本体(4)，且传动机构本体(4)包括刚轮(15)、柔轮(16)和转臂(19)，所述刚轮(15)与柔轮(16)之间啮合，所述转臂(19)的两侧外壁均开设有固定槽(20)，且两个固定槽(20)相对的两侧内壁之间通过轴承转动连接有滚轮(18)，所述滚轮(18)与柔轮(16)接触，所述支撑座(1)顶部外壁的两侧均通过螺栓连接有固定板(5)，且两个固定板(5)相对的一侧外壁之间通过轴承转动连接有转杆(6)，所述转杆(6)的外壁固定有第二皮带轮(11)，其中一个所述固定板(5)的一侧外壁通过螺栓连接有第一电机(9)，且第一电机(9)的一端通过螺栓连接有第一皮带轮(8)，所述第一皮带轮(8)和第二皮带轮(11)之间转动连接有皮带(10)，所述转杆(6)与转臂(19)之间通过螺栓连接有连接杆(12)，且连接杆(12)的形状为U型，所述润滑机构(2)包括箱体(22)、连接管(24)和雾化喷头(25)，且箱体(22)与支撑座(1)之间固定连接，所述箱体(22)顶部外壁的两侧分别开设有储油腔(27)和收集腔(28)，所述储油腔(27)的内壁滑动连接有压板(23)，所述连接杆(12)的外壁转动连接有连接套(14)，且连接套(14)与压板(23)之间通过铰链连接有连接轴(13)，所述储油腔(27)一侧内壁的两端位于底部的位置开设有排油口，且连接管(24)与排油口固定连接，所述连接管(24)与雾化喷头(25)之间通过法兰连接，所述雾化喷头(25)位于传动机构本体(4)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人谐波传动机构，其特征在于，所述固定座(3)的顶部外壁开设有连接槽，且连接槽的内壁滑动连接有连接环(21)，连接环(21)与刚轮(15)之间固定连接。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人谐波传动机构，其特征在于，所述刚轮(15)的内壁的两侧均通过螺栓连接有多个呈环形分...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑金超，
申请(专利权)人：郑金超，
类型：发明
国别省市：