【技术实现步骤摘要】
一种风电螺栓装配机器人系统
[0001]本专利技术涉及工业机械手
，具体是指一种风电螺栓装配机器人系统。
技术介绍
[0002]我国工厂的机械化、现代化生产模式已经逐渐成为主流。专利技术在实现本专利技术的过程中还发现，在传统的风电工厂中，通过工人对生产线上使用的装配物料进行识别，经常发生物料识别错误的现象，从而发生装配错误或装配异常情况，影响装配质量和效率，进而影响风力发电机组的质量和安全性。在某些可能的情况中，工人可能将2.1MW或2.2MW的变桨轴承识别为2MW的变桨轴承，从而发生装配错误或装配缺陷。又例如，由于工人疏忽用错螺栓，使用错误的规格或属生的螺栓进行装配，导致两个待装配零件之间的螺栓预紧力不足，或力矩不合格，从而导致紧固效果不达标的问题，在未来产生产品的安全隐患。又例如，可能存在供应商物料发货错误的问题。
[0003]因此需要一种用于风电智能工厂的螺栓紧固装配方案，以提高对风电物料的识别准确率、螺栓装配作业的工作效率或者正确率。
技术实现思路
[0004]针对上述情况，本专利技术实...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种风电螺栓装配机器人系统，其特征在于，包括：轮毂定位设备，用于将待装配轮毂进行固定；变桨轴承夹具，用于将待装配变桨轴承夹持在所述待装配轮毂的轴承装配面；螺栓装配机器人，所述螺栓装配机器人包括：第一组传感器模块，用于采集所述待装配螺栓和/或所述待装配变桨轴承的特征信息；螺栓装配控制器，所述螺栓装配控制器包括：螺栓识别模块，用于根据所述待装配螺栓的特征信息，确定所述待装配螺栓是否与当前的螺栓装配作业相匹配；轴承识别模块，用于根据所述待装配变桨轴承的特征信息，确定所述待装配变桨轴承是否与当前的螺栓装配作业相匹配；螺栓装配控制模块，用于当所述待装配螺栓或者所述待装配变桨轴承与当前的螺栓装配作业不匹配时，控制停止执行当前的螺栓装配作业，并且输出异常提示信息。2.根据权利要求1所述的风电螺栓装配机器人系统，其特征在于，所述第一组传感器模块包括：第二图像传感器，用于采集当前所述待装配变桨轴承的第二图像；以及，直径检测传感器，用于测量当前待装配变桨轴承的直径值；所述轴承识别模块包括：第二相似度对比分析子模块，用于将当前待装配变桨轴承的第二图像与预设的当前的螺栓装配作业的变桨轴承的标准图像进行相似度分析，获得相似度值，当所述相似度值高于预设的相似度阈值时，生成第一轴承识别信号；特征提取统计子模块，用于从当前待装配变桨轴承的第二图像中提取多个目标特征，并且统计多个目标特征的数量，当所述目标特征的数量与预设的当装配作业的变桨轴承的目标特征的数量相匹配时，生成第二轴承识别信号；直径对比分析子模块，用于将当前待装配变桨轴承的直径值，与预设的当前的装配作业的变桨轴承的标准直径值或标准直径范围进行对比，如果当前待装配变桨轴承的直径等于所述标准直径值或者处于标准直径范围内时，生成第三轴承识别信号；轴承确定子模块，用于判断是否同时接收到所述的第一轴承识别信号、所述第二轴承识别信号和所述第三轴承识别信号，如果是，则确定所述待装配变桨轴承与当前装配作业相匹配；如果不是，则输出错误信号或异常信号，提示维护人员进行检查。3.根据权利要求2所述的风电螺栓装配机器人系统，其特征在于，所述第一组传感器模块，还包括：称重传感器，用于检测当前待装配变桨轴承的重量值；所述轴承识别模块，还包括：重量对比分析子模块，用于根据当前待装配变桨轴承的重量值，与预设的当前装配作业的变桨轴承的标准重量值或标准重量范围进行对比，如果当前待装配变桨轴承的直径值等于所述标准直径值或者处于标准重量范围内时，生成第四轴承识别信号；所述轴承确定子模块，还用于判断是否接收到所述第一轴承识别信号、所述第二轴承识别信号、所述第三轴承识别信号和所述第四轴承识别信号，如果是，则确定当前待装配变桨轴承与当前螺栓装配作业相匹配；如果不是，则输出异常提示信息。4.根据权利要求2所述的风电螺栓装配机器人系统，其特征在于，所述直径检测传感器
包括：激光扫描直径检测传感器，CCD投影直径检测传感器，或者激光衍射直径检测传感器；所述直径检测传感器，具体用于检测当前待装配变桨轴承沿第一方向、第二方向、以及第三方向的直径，根据沿第一方向、第二方向、以及第三方向的直径确定所述装配对象的最终直径；所述特征提取统计子模块，用于从当前待装配变桨轴承的图像中提取多个目标特征，并且统计多个目标特征的数量，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨学军，韩胜超，
申请(专利权)人：新疆洁净能源技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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