一种基于无人机的水样采集方法技术

本发明专利技术提供一种基于无人机的水样采集方法，所述采集方法包括：无人机接收欲采样地点的位置信息，所述无人机根据欲采样地点的位置信息,自主飞抵欲采样地点；获取欲采集水样的深度，欲采集水样的深度发送于一无人机控制平台，或者为一预设的默认值；基于所述无人机离水面的距离以及欲采集水样的深度,计算双针头水样采集装置欲降落的距离；控制双针头水样采集装置降落至预定深度，所述双针头水样采集装置采集水样；无人机飞抵一返航点后，无人机悬停，待双针头水样采集装置从无人机取下后降落或飞抵下一个欲采样地点。本发明专利技术通过设计双头采集针、采集管、升降装置等组成采集装置，且与上部无人机联动，实现一体化自动采水。实现一体化自动采水。实现一体化自动采水。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的水样采集方法


[0001]本专利技术涉及水质采样结构
，尤其涉及一种基于无人机的水样采集方法。

技术介绍

[0002]传统的人工水样采样方法主要是通过调研船等驶入采样水域内，通过现有的采水器进行人工采样；但传统的人工水样采样方法的效率低，而且由于采样环境多样，往往会给人工采样带来极大的不便；尤其是在一些特殊的环境下，甚至无法进行人工采样。
[0003]目前，为解决传统人工水样采样方法存在的不足，无人采样设备应运而生。无人机采样是无人采样的一种，目前的无人机水样采集是通过在无人机上设置升降系统，并通过升降系统来升降采水结构实现水样采集。
[0004]但是，由于水样采集过程中，采样结构空载自重不可忽略，上下过程都存在速度惯性，往往在下降过程中升降装置速度会跟随下坠的采样设备加速，导致采样设备速度太大，在接触水面的时候撞击造成采样设备存在安全风险；同时驱动电机多为人工操控，经常会出现操作不规范导致驱动电机输出短时间内转速幅度变化过大，在拉伸重物过程中，造成无人机振动剧烈，严重影响飞行安全。r/>[0005]另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的水样采集方法，其特征在于，所述无人机上设置有一双针头水样采集装置，所述采集方法包括：步骤S
100
:无人机接收欲采样地点的位置信息，所述无人机根据欲采样地点的位置信息,自主飞抵欲采样地点；步骤S
200
:获取欲采集水样的深度，所述欲采集水样的深度发送于一无人机控制平台，或者为一预设的默认值；步骤S
300
:基于所述无人机离水面的距离以及欲采集水样的深度,计算所述双针头水样采集装置欲降落的距离；步骤S
400
:控制所述双针头水样采集装置降落至预定深度，所述双针头水样采集装置采集水样；步骤S
500
:无人机飞抵一返航点后，所述无人机悬停，待所述双针头水样采集装置从所述无人机取下后降落或飞抵下一个欲采样地点；步骤S
600
:基于计算自身携带的电池的电量、所述双针头水样采集装置采集水样的重量、以及所述无人机的起飞点至欲采样地点之间的距离和采样地点与返航点之间的距离,计算所述无人机的剩余电量能否使所述无人机飞抵欲采样地点并在采集到水样后飞抵所述返航点，当剩余电量能使所述无人机飞抵欲采样地点并在采集到水样后飞抵所述返航点时，所述无人机起飞，否则禁止起飞。2.如权利要求1所述的基于无人机的水样采集方法，其特征在于，所述双针头水样采集装置包括：采集前端，所述采集前端包括采集管、封堵在所述采集管的管口的密封橡胶圈以及双头采集针，所述双头采集针包括通过软管相连的内针头和外针头，所述内针头的初始位置与所述采集管的密封橡胶圈对齐，所述外针头固定在双针头水样采集装置的外表面，且与水面接触，以用于吸入水；当采集水时，所述内针头刺破所述密封橡胶圈进入到所述采集管内，利用压强原理采水；当采水结束时，所述内针头从所述密封橡胶圈拔出，所述外针头因压强原理停止采水，所述采集管自动与外界隔离；采集支架，多个所述采集管均匀安装在所述采集支架上，且所述采集支架的外圆周上设有啮合齿；电机和齿轮装置，所述电机为所述齿轮装置提供动力，所述齿轮装置与所述采集支架的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海军，施睿，朱毅，许怡，刘天，况金霖，李玉春，张斐然，张瑞恒，邓佳瑞，李思阳，
申请(专利权)人：湖北第二师范学院，
类型：发明
国别省市：