一种用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构，包括苹果吸取机构、气缸，所述的苹果吸取机构包括风琴式吸盘、真空发生器、舵机，舵机用于带动真空发生器旋转，风琴式吸盘固定安装于真空发生器上，用于吸起苹果；气缸分别在水平方向及竖直方向设置，分别用于在水平及竖直方向上驱动苹果吸取机构；当风琴式吸盘吸起苹果后，舵机旋转90

【技术实现步骤摘要】
一种用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构


[0001]本技术涉及本技术涉及苹果装箱机，确切地说是一种用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构。

技术介绍

[0002]苹果营养价值很高，富含矿物质和维生素，含钙量丰富，有助于代谢掉体内多余盐分，它有利于溶解硫元素使皮肤润滑柔嫩。苹果有“智慧果”、“记忆果”的美称。
[0003]苹果在运输过程中由于碰撞、挤压、摩擦等种种不可避免的因素，会对苹果造成损伤，影响苹果的经济效益和销售价值。
[0004]市场上苹果外的缓冲泡沫网套多以聚乙烯EPE为原材料，具有强度高、韧性高、透气性强、美观性高等特点。研究表明，好的装箱方式以及在苹果装箱之前给其套上泡沫网套可以很好的减少苹果在运输过程中的损伤问题，但目前苹果套网装箱主要依靠人工，需要大量农村劳动力参与。然而近年来农村劳动力呈现出老龄化和高成本化的趋势，这导致了果园需要投入更多的成本，并且人工套网装箱效率低、在操作的过程中容易对苹果造成损伤。
[0005]国内对于苹果套网装箱机器人的研究大多处在设计方案或样机段，对于少数市场上推出的苹果套网自动包装机来说，虽然能实现对苹果自动套网套包装，但其体积过大，只有套网功能并不能做到自动装箱，对小规模苹果户来讲经济输出成本太高，无法普及。因此苹果产区广大农民迫切要求用机器来代替手工套网装箱，迫切需要研究全自动苹果套网装箱机。
[0006]现今市场上苹果网套主要有两种包装形式，第一种为苹果立放包装方式即网套完全包裹住苹果的果肉使苹果的柄部和花蒂稍微漏出，第二种为苹果侧放包装方式即网套完全包裹住苹果的柄部和花蒂使苹果的果肉裸露出来。

技术实现思路

[0007]本技术要解决的技术问题是提供一种用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构，该机构在装箱过程中用于对经过一级调整苹果再次进行姿态调整，即二级姿态调整，使苹果在一级姿态调整的基础上再次翻转度，改变苹果套网时的状态。
[0008]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术手段：
[0009]一种用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构，包括苹果吸取机构、气缸，所述的苹果吸取机构包括风琴式吸盘、真空发生器、舵机，舵机用于带动真空发生器旋转，风琴式吸盘固定安装于真空发生器上，用于吸起苹果；气缸分别在水平方向及竖直方向设置，分别用于在水平及竖直方向上驱动苹果吸取机构；当风琴式吸盘吸起苹果后，舵机旋转90
°
，苹果也跟着旋转90
°
。
[0010]一级调整后，苹果是立放状态，其带柄的一端在下；二级调整后，苹果是侧放状态，与一级调整的立放是垂直的关系。经过一级姿态调整的苹果或经过一级姿态调整后又经过
二级姿态调整的苹果，均在风琴式吸盘吸起的状态下由气缸驱动运送到套网装置。
[0011]本技术通过在苹果套网装箱机上增加本技术的二级姿态调整装置，可以将一级调整后的苹果的立放状态改变为侧放状态。从而使苹果套网装箱机具有苹果立放、则放状态两种不同状态下的套网方式，更好地满足装箱的需要。
[0012]进一步的优选技术方案如下：
[0013]所述的二级姿态调整机构还设有第二铝型材支架用于连接支撑苹果吸取机构及气缸，所述的苹果吸取机构还设有舵机安装支架、真空发生器安装支架、一号气缸、二号气缸、直线导轨和滑块；直线导轨固定安装于第二铝型材支架上；滑块安装于直线导轨上；所述二号气缸固定安装于第二铝型材支架上，用于推动滑块在直线导轨上做直线运动；舵机安装支架固定安装于一号气缸上；舵机固定安装在舵机安装支架上，用于带动真空发生器旋转；真空发生器安装支架安装于舵机上；真空发生器固定安装于真空发生器安装支架上；一号气缸固定安装于滑块上，用于推动风琴式吸盘做垂直与地面的直线运动；推动气缸配置成两个，固定安装于第二铝型材支架上，用于推动苹果吸取机构在平行于地面的水平面上做水平直线运动。
[0014]通过上述设置，利用苹果吸取机构驱动风琴式吸盘运动，在真空发生器的作用下，风琴式吸盘完成吸取苹果并进行二级姿态的调整。
[0015]所述的二级姿态调整机构处还设有坏果剔除机构，坏果剔除机构包括OpenMV视觉处理模块、坏果收集箱，OpenMV视觉处理模块固定安装于第二铝型材支架，用于识别损坏的苹果；坏果收集箱用于存放损坏的苹果。当OpenMV视觉处理模块检测到此苹果为坏果时，苹果吸取机构会将坏果运放到坏果收集箱内。
[0016]通过设置坏果剔除机构，可以有效进行坏果剔除。
附图说明
[0017]图1是本技术的全自动苹果套网装箱机的结构图。
[0018]图2是图1所示全自动苹果套网装箱机中上料装置的示意性结构图。
[0019]图3是图2所示上料装置中缓冲均布机构的示意性结构图。
[0020]图4是图2所示上料装置中苹果推出机构的示意性结构图。
[0021]图5是图2所示上料装置中齿轮传动机构的示意性结构图。
[0022]图6是图7苹果姿态调整装置中旋转苹果姿态调整盘的示意性结构图。
[0023]图7是图1所示全自动苹果套网装箱机中苹果姿态调整装置的示意性结构图。
[0024]图8是图7苹果姿态调整装置中一级姿态调整机构的俯视图。
[0025]图9是图7苹果姿态调整装置中一级姿态调整机构的轴侧图。
[0026]图10是图7苹果姿态调整装置中二级姿态调整机构的示意性结构图。
[0027]图11是图1所示全自动苹果套网装箱机中套网装置的主视图。
[0028]图12是图1所示全自动苹果套网装箱机中套网装置的左视图。
[0029]图13是图1所示全自动苹果套网装箱机中套网装置的轴侧图。
[0030]图14是图1所示全自动苹果套网装箱机中装箱装置的轴测图。
[0031]图15是图1所示全自动苹果套网装箱机中装箱装置的主视图。
[0032]图16是图1所示全自动苹果套网装箱机中装箱装置的俯视图。
[0033]图17是本技术的的均布叶片的立体图。
[0034]附图标记说明：
[0035]1000
‑
上料装置、1100
‑
缓冲均布机构；1101
‑
螺旋缓冲叶片、1102
‑
第一传动轴、1103
‑
万向节；1104
‑
万向节固定件、1105
‑
第二传动轴、1106
‑
均布叶片、1107
‑
苹果运输盘、1108
‑
苹果防漏隔板、1109
‑
第三传动轴；1200
‑
苹果推出机构、1201
‑
苹果推出器、1202
‑
连接杆、1203
‑
滚子、1204
‑
凸轮；1300
‑
齿轮传动机构；1301
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构，包括苹果吸取机构(2202)、气缸，其特征在于：所述的苹果吸取机构(2202)包括风琴式吸盘(2204)、真空发生器(2205)、舵机(2206)，舵机(2206)用于带动真空发生器(2205)旋转，风琴式吸盘(2204)固定安装于真空发生器(2205)上，用于吸起苹果；气缸分别在水平方向及竖直方向设置，分别用于在水平及竖直方向上驱动苹果吸取机构(2202)；当风琴式吸盘(2204)吸起苹果后，舵机(2206)旋转90
°
，苹果也跟着旋转90
°
。2.根据权利要求1所述的用于苹果套网装箱机的二级姿态调整机构，其特征在于：所述的二级姿态调整机构(2200)还设有第二铝型材支架(2201)用于连接支撑苹果吸取机构(2202)及气缸，所述的苹果吸取机构(2202)还设有舵机安装支架(2207)、真空发生器安装支架(2208)、一号气缸(2209)、二号气缸(2210)、直线导轨(2211)和滑块(2212)；直线导轨(2211)固定安装于第二铝型材支架(2201)上；滑块(2212)安装于直线导轨(2211)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：何世胜，王全金，孙群，赵颖，曲建宇，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：新型
国别省市：