一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置及设备和存储介质，获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片，进行融合处理得到目标图片，不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数，获取目标图片的同时，获取拍摄对象主体所在位置信息与巡检机器人定位信息，接收不同时间范围的不同目标区域的同一目标图片，在云端形成历史数据库，通过采用本发明专利技术的方法，可以明显改善巡检机器人工作过程中电网系统巡检的安全性和精度及效率问题，降低了巡检成本及风险问题，解决了需要人工进行故障判断和标记等问题，提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障定位准确性。定位准确性。定位准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电力巡检
，特别是电力巡检机器人定位图像构建方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]电力及电网系统巡检一直依靠人工，由于电网设备建设的地域复杂性，以及设备和电力电网系统本身的高危型，造成巡检成本高，风险大等问题，例如山区、人烟稀少等地巡检难度大，电力电网设备本身的高压、高电流潜在危险以及设备巡检的人工成本，人身安全问题，现有技术已经采用了包括巡逻机器人、无人机等设备进行巡检，但是现有技术中对于巡检，依旧存在巡检效果不好，需要人工进行故障判断和标记等问题，因此如何提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障定位准确性，提高巡检的计算精度和效率等就成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]为克服
技术介绍
的缺陷，本专利技术提供了一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置及系统，其方案如下：
[0004]一种电力巡检机器人定位图像构建方法，周期性获取目标区域的巡检动态视频信息；根据巡检动态视频信息对目标区域场景进行划分，并从视频中选取拍摄对象主体特性图片，目标区域场景划分至少包括视频拍摄对象主体的不同光线条件、不同摄像角度、不同时刻中的两个维度的场景视频；
[0005]周期性获取目标区域拍摄对象主体的静态照片；所述静态照片由多个曝光参数下的多次拍摄照片进行细节锐化增强合成处理得到，
[0006]获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片，进行融合处理得到目标图片，不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数Q
m
，获取目标图片的同时，获取拍摄对象主体所在位置信息L
m
与巡检机器人定位信息I
m
，数据库函数Q
m
与位置信息L
m
及I
m
存在一一对应关系，根据接收不同时间范围[t1，t2]的不同目标区域的同一目标图片，在云端形成历史数据库。
[0007]进一步，巡检发现异常时，则调用最近时刻t
m
的目标图片Gm与巡检异常图片Bm进行对比，在对比前根据巡检机器人的定位信息拍摄对象主体所在位置信息L
m
与巡检机器人定位信息I
m
。遍历云端形成历史数据库序列L
m
＝(L1，L2，......，L
n
)；I
m
＝(I1，I2，......，I
n
)，找到对应的L
m
与I
m
值通过数据库函数Q
m
调取相应的目标图片Fm，通过对目标图片Gm与巡检异常图片Bm的对比，获取目标异常位置精确图像，并在云端形成目标损耗重点区域图像历史数据库。
[0008]进一步，根据目标损耗重点区域图像历史数据库，划分目标易损耗区域：设目标图片整个区域面积为Sm,易损耗区域面积为Sn，通过记录目标异常位置坐标点C(x,y)，划定距
离最远的两个目标异常位置(X1,Y1)和(X2,Y2)为Sn区域的直径从而得到Sn＝π*(R/2)2，同时得到易损耗区域中心位置K(X0,Y0)，其中
[0009]进一步，通过记录目标异常位置坐标点C(x,y)，采用样本聚类方式，通过计算样本目标异常位置坐标点的样本集，得到易损耗区域面积为Sn，易损耗区域中心位置K的函数f(x)还可用计算方式：
[0010][0011]，其中C为输入目标异常位置坐标点，C＝{C1,C2,...Ck}，D为输出目标异常位置坐标点，D＝{D1,D2,...Dk}。
[0012]进一步，巡检机器人拍摄目标区域的巡检动态视频信息和目标区域拍摄对象主体的静态照片时，可将定位信息发送给附近的其他巡检机器人，并要求前往目标区域进行拍摄协助。
[0013]进一步，将目标图片历史状态下每个异常位置进行标识，对图片中拍摄对象主体，根据不同部件进行缺陷部位聚类标识，聚类标识信息，至少包括目标图片拍摄的时间、位置信息以及该缺陷部位的缺陷类型信息。
[0014]一种电力巡检机器人定位图像构建装置，视频获取模块，周期性获取目标区域的巡检动态视频信息；根据巡检动态视频信息对目标区域场景进行划分，并从视频中选取拍摄对象主体特性图片，目标区域场景划分至少包括视频拍摄对象主体的不同光线条件、不同摄像角度、不同时刻中的两个维度的场景视频；
[0015]照片获取模块，周期性获取目标区域拍摄对象主体的静态照片；所述静态照片由多个曝光参数下的多次拍摄照片进行细节锐化增强合成处理得到，
[0016]云端处理模块，获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片，进行融合处理得到目标图片，不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数Q
m
，获取目标图片的同时，获取拍摄对象主体所在位置信息L
m
与巡检机器人定位信息I
m
，数据库函数Q
m
与位置信息L
m
及I
m
存在一一对应关系，根据接收不同时间范围[t1，t2]的不同目标区域的同一目标图片，在云端形成历史数据库。
[0017]一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行使所述处理器执行上述电力巡检机器人定位图像构建方法。
[0018]一种存储程序的计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由电子设备的处理器执行时，致使所述电子设备执行上述电力巡检机器人定位图像构建方法。
[0019]通过采用本专利技术的方法、装置及设备和存储介质，可以明显改善巡检机器人工作过程中电网系统巡检的安全性和精度及效率问题，降低了巡检成本及风险问题，解决了需要人工进行故障判断和标记等问题，因此提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障定位准确性，同时提高了电网巡检的计算精度和效率。
附图说明
[0020]图1是根据本专利技术一个实施例的方法流程示意图；
[0021]图2是根据本专利技术一个实施例的易损耗区域范围的推演示意图，其中图2a
‑
2b中，是本专利技术易损耗区域范围的计算公式推演过程图；
[0022]图3是根据本专利技术一个实施例的巡检机器人工作状态示意图；
[0023]图4是根据本专利技术一个实施例的目标图片异常位置标识方法示意图；
[0024]图5是根据本专利技术一个实施例的电力巡检机器人定位图像构建装置示意图；
具体实施方式
[0025]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述。这种描述是通过示例而非限制的方式介绍了与本专利技术的原理相一致的具体实施方式，这些实施方式的描述是足够详细的，以使得本领域技术人员能够实践本专利技术，在不脱离本专利技术的范围和精神的情况下可以使用其他实施方式并且可以改变和/或替换各要素的结构。因此，不应当从限制性意义上来理解以下的详细描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人定位图像构建方法，其特征在于，周期性获取目标区域的巡检动态视频信息；根据巡检动态视频信息对目标区域场景进行划分，并从视频中选取拍摄对象主体特性图片，目标区域场景划分至少包括视频拍摄对象主体的不同光线条件、不同摄像角度、不同时刻中的两个维度的场景视频；周期性获取目标区域拍摄对象主体的静态照片；所述静态照片由多个曝光参数下的多次拍摄照片进行细节锐化增强合成处理得到，获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片，进行融合处理得到目标图片，不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数Q
m
，获取目标图片的同时，获取拍摄对象主体所在位置信息L
m
与巡检机器人定位信息I
m
，数据库函数Q
m
与位置信息L
m
及I
m
存在一一对应关系，根据接收不同时间范围[t1，t2]的不同目标区域的同一目标图片，在云端形成历史数据库。2.根据权利要求1所述的图像构建方法，其特征在于，巡检发现异常时，则调用最近时刻t
m
的目标图片Gm与巡检异常图片Bm进行对比，在对比前根据巡检机器人的定位信息拍摄对象主体所在位置信息L
m
与巡检机器人定位信息I
m,
遍历云端形成历史数据库序列L
m
＝(L1，L2，......，L
n
)；I
m
＝(I1，I2，......，I
n
)，找到对应的L
m
与I
m
值通过数据库函数Q
m
调取相应的目标图片Fm，通过对目标图片Gm与巡检异常图片Bm的对比，获取目标异常位置精确图像，并在云端形成目标损耗重点区域图像历史数据库。3.根据权利要求2所述的图像构建方法，其特征在于，根据目标损耗重点区域图像历史数据库，划分目标易损耗区域：设目标图片整个区域面积为Sm,易损耗区域面积为Sn，通过记录目标异常位置坐标点C(x,y)，划定距离最远的两个目标异常位置(X1,Y1)和(X2,Y2)为Sn区域的直径Sn区域的直径从而得到Sn＝π*(R/2)2，同时得到易损耗区域中心位置K(X0,Y0)，其中4.根据权利要求3所述的图像构建方法，其特征在于，通过记录目标异常位置坐标点C(x,y)，采用样本聚类方式，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕卫胜，郭金建，赵路娜，杜文祥，王居波，张胜军，房振鲁，李发展，苏杰，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司菏泽供电公司，
类型：发明
国别省市：