【技术实现步骤摘要】
一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法
[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法。
技术介绍
[0002]在冶炼中高炉作为将铁矿石还原成铁的重要设备，其泥炮装填以及炮泥运输一直以来都采用人工操作的方式，不仅效率不高，劳动强度大，而且具有工作温度高，工作环境危险等不足。若能用机器进行替代，将会在降低人工成本的基础上提高岗位人员的安全指数，降低人力成本提高生产效率。
[0003]现有技术中对于炮泥自主运输、自主投料、自主打泥等功能有局限，无法实现完全无人化、自动化，该自动装置选择以创新增运输装置等方式，进行炮泥自主运输、自主投料、自主打泥等功能，不仅需对开口机等装置进行二次改造，并且占用空间，灵活度低。
技术实现思路
[0004]本专利技术目的是为了解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题，提供了一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法。
[0005]本专利技术是通过以下技术方案实现的，本专利技术一方面，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统，其特征在于，所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述高炉炉前监控中心与所述炉前PLC控制系统进行信息交互，用于监测所述泥炮作业系统、所述充电控制系统和所述无人车的运行状态，根据所述运行状态发送控制指令；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述炉前PLC控制系统通过所述信号传输模块向制所述炉前自动门、所述泥炮状态监测及控制系统、所述开口机控制系统、所述掀盖机控制系统、所述充电控制系统和所述无人车发送控制信号，以及处理反馈信号并根据所述处理后的反馈信号发送控制信号；所述炉前自动门根据控制信号进行开启或关闭；所述开口机控制系统用于控制开口机；所述掀盖机控制系统用于控制掀盖机；所述泥炮状态监测及控制系统用于获取炮泥机中炮泥量，并将所述炮泥机中炮泥量的信号发送至所述炉前PLC控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、车载供电系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统和行走系统；所述载重无人车信息处理系统用于根据所述炉前PLC控制系统发送的信号，向所述车载供电系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、区域人体安防检测系统、和行走系统发送控制信号，以及处理反馈信号并根据所述处理后的反馈信号发送控制信号；所述行走系统利用所述SLAM导航控制所述无人车按照预先规划好的路线行进；所述车载炮泥多层存放机构用于承装炮泥；所述区域人体安防检测系统用于实时检测障碍，当所述无人车的前方有障碍物时，将所述前方有障碍物的信息反馈至所述载重无人车信息处理系统；所述视觉6自由度机械臂用于向所述车载炮泥多层存放机构装泥；所述充电控制系统用于根据控制信号给车载供电系统充电。2.根据权利要求1所述的一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统，其特征在于，所述信号传输模块包括炉前基站和工业环网交换机，所述炉前基站利用所述工业环网交换机无线接收端获取信号，所述炉前PLC控制系统通过所述炉前基站和所述工业环网交换机与所述无人车进行信号传输。3.根据权利要求1所述的一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统，其特征在于，所述无人车还包括高灵敏度水平自稳装置，所述高灵敏度水平自稳装置包括支撑结构，用于调平所述无人车。4.根据权利要求1所述的一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统，其特征在于，所述无人车还包括：车载显示屏、声光报警器，当出现异常情况时，载重无人车信息处理系统发出指令控制声光报警器变色闪烁报警，车载显示屏上显示当前错误信息和处理方法。5.根据权利要求1所述的一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统，其特征在于，所述行走系统包括行走控制器、行走电机和轴编码器；
所述行走控制器用于根据所述载重无人车信息处理系统发送的控制指令，控制所述行走电机驱动所述无人车运动；所述轴编码器用于采集所述行走电机的信息，并将所述行走电机的信息发送至所述载重无人车信息处理系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：付胜勇，甦震，丁振，冯相印，姜峰，王聪渊，赵永恩，张宝，郭浩，韩会峰，安贺顺，
申请(专利权)人：河钢工业技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
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