一种主端操纵机构和手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种主端操纵机构和手术机器人。主端操纵机构包括基座组件、手柄组件、调速组件和力反馈组件。基座组件具有第一端和第二端。手柄组件设置于基座组件并构造为能够沿第一方向和第二方向移动。手柄组件设置有力传感器，以感测手柄组件移动时受到的阻力。调速组件设置于基座组件，其具有感测部，感测部能够感测手柄组件沿第一方向的第一移动幅度和沿第二方向的第二移动幅度。力反馈组件设置于基座组件，力反馈组件包括驱动装置和移动部，驱动装置构造为能够驱动移动部沿第一方向和第二方向移动，移动部通过反馈弹性件与手柄组件连接，以向手柄组件提供沿第二方向的反馈力。根据本实用新型专利技术的主端操纵机构，能模拟从端执行机构的阻力。从端执行机构的阻力。从端执行机构的阻力。

【技术实现步骤摘要】
一种主端操纵机构和手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体而言涉及一种主端操纵机构和手术机器人。

技术介绍

[0002]随着社会老龄化的日益加剧，老年瓣膜退行性病变发病率不断增加，其中主动脉瓣狭窄已成为这一人群最常见的瓣膜性心脏病。目前该病的治疗手段有外科开胸手术和TAVR(经导管主动脉瓣置换术，Transcatheter Aortic Valve Replacement)。其中TAVR手术是通过股动脉送入介入导管，将人工心脏瓣膜输送至主动脉瓣区打开，从而完成人工瓣膜置入，恢复瓣膜功能，优点是无需开胸，创伤小恢复快。
[0003]然而这种在DSA引导下的血管介入手术需要医生全程暴露在X射线下，长期大量的辐射会导致出现白血球降低、免疫低下等情况，严重的威胁了医生的健康。而穿戴射线防护服又会消耗医生的体力，从而大大影响了手术的精度。因此介入手术机器人的出现有着重大临床价值，医生可通过远程操控机器人的遥操器来进行手术，避免了射线辐射同时提高了手术精度。
[0004]但是在直接操作装载好瓣膜的输送器和操作机器人的遥操器之间医生难免会有手感上的差异，这可能会对手术有所影响。影响医生的临场感和经验的发挥。
[0005]因此，需要一种主端操纵机构和手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

技术实现思路

[0006]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0007]为至少部分地解决上述问题，本技术的第一方面提供了一种主端操纵机构，用于手术机器人，主端操纵机构包括：
[0008]基座组件，所述基座组件具有第一端和与所述第一端相反的第二端；
[0009]手柄组件，所述手柄组件设置于所述基座组件并构造为能够沿朝向所述第一端的第一方向移动，以及构造为能够沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述手柄组件设置有力传感器，以感测所述手柄组件移动时受到的阻力；
[0010]调速组件，所述调速组件设置于所述基座组件，所述调速组件包括感测部，所述感测部设置于所述基座组件，所述感测部构造为能够感测所述手柄组件的移动幅度；
[0011]力反馈组件，所述力反馈组件设置于所述基座组件，所述力反馈组件包括驱动装置和移动部，所述驱动装置构造为能够驱动所述移动部沿所述第一方向移动，以及驱动所述移动部沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述移动部通过反馈弹性件与所述手柄组件连接，以向所述手柄组件提供与所述手柄组件的移动方向相反的反馈力。
[0012]根据本技术的主端操纵机构，能模拟从端执行机构的阻力。
[0013]可选地，所述基座组件包括：
[0014]底座；
[0015]第一支座，所以第一支座设置在所述底座上；
[0016]第二支座，所以第二支座设置在所述底座上，所述第二支座与所述第一支座间隔设置；
[0017]第一轴，所述第一轴连接在所述第一支座和所述第二支座之间，其中所述手柄组件套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动。
[0018]可选地，所述基座组件还包括中位挡板，所述中位挡板设置在所述底座上并位于所述第一支座和所述第二支座之间，且所述中位挡板设置于所述第一轴的侧方；
[0019]所述主端操纵机构还包括第一挡板，所述第一挡板套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动，且所述第一挡板相对于所述中位挡板更靠近所述第一端，所述第一挡板和所述第一支座之间连接有第一弹性件，以向所述第一挡板提供趋向于所述中位挡板的弹性力；
[0020]其中，所述第一挡板的沿所述主端操纵机构的宽度方向的边缘延伸至所述中位挡板处，以使得所述第一挡板在弹性力作用下的移动受限于所述中位挡板，所述手柄组件位于所述第一挡板的远离所述第一端的一侧，以使得所述第一挡板能够跟随所述手柄组件沿所述第一方向移动，并能够在所述第一弹性件的作用下使得所述手柄组件返回所述中位挡板处。
[0021]可选地，所述力传感器设置于所述手柄组件的靠近所述第一挡板的一侧，以能够和所述第一挡板接触而感测所述手柄组件沿所述第一方向移动时受到的第一阻力。
[0022]可选地，所述基座组件还包括第三支座，所述第三支座设置在所述底座上并靠近所述第一端设置，所述第三支座和所述第二支座之间设置有第二轴，所述第二轴与所述第一轴平行设置，且所述第一挡板套设于所述第二轴且沿所述第二轴可移动；
[0023]所述力反馈组件设置于所述第三支座处，所述移动部包括第一直线轴承，所述第一直线轴承套设于所述第二轴，以能够沿所述第二轴移动，所述第一直线轴承和所述第一挡板之间设置有所述反馈弹性件，且所述反馈弹性件套设于所述第二轴。
[0024]可选地，所述力反馈组件包括导轨，所述导轨设置于所述基座组件，所述移动部还包括可移动件，所述驱动装置与所述可移动件连接，以驱动所述可移动件沿所述导轨可移动，所述第一直线轴承与所述可移动件连接。
[0025]可选地，所述力反馈组件还包括：
[0026]底架，所述底架沿所述主端操纵机构的长度方向设置，所述底架具有开口朝上的凹槽，所述导轨设置于所述凹槽中；
[0027]侧板，两个所述侧板设置在所述底架的两端；
[0028]丝杠，所述丝杠连接在两个所述侧板之间，所述可移动件构造为所述丝杠的移动副；
[0029]其中，所述驱动装置设置于所述侧板并与所述丝杠连接，以能够驱动所述丝杠转动。
[0030]可选地，所述主端操纵机构还包括第二挡板，所述第二挡板套设于所述第一轴并
沿所述第一轴可移动，且所述第二挡板相对于所述中位挡板更靠近所述第二端，所述第二挡板和所述第二支座之间连接有第二弹性件，以向所述第二挡板提供趋向于所述中位挡板的弹性力；
[0031]其中，所述第二挡板的沿所述主端操纵机构的宽度方向的边缘延伸至所述中位挡板处，以使得所述第二挡板在弹性力作用下的移动受限于所述中位挡板，所述手柄组件位于所述第一挡板和所述第二挡板之间，以使得所述第二挡板能够跟随所述手柄组件沿所述第二方向移动，并在能够在所述第二弹性件的作用下推动所述手柄组件返回所述中位挡板处。
[0032]可选地，所述力传感器具有通孔，所述第二轴延伸穿过所述通孔；并且/或者
[0033]所述第二轴贯穿所述第二挡板，所述第二挡板构造为能够沿所述第二轴移动。
[0034]可选地，所述调速组件还包括触发部，所述触发部构造为能够跟随所述手柄组件移动；
[0035]所述感测部构造为能够感测所述触发部的移动幅度。
[0036]可选地，所述触发部连接至所述手柄组件，以能够跟随所述手柄组件沿所述第一方向和/或所述第二方向移动。
[0037]可选地，所述调速组件还包括基板，所述基板连接在所述第一支座和所述第二支座之间，所述感测部设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主端操纵机构，用于手术机器人，其特征在于，包括：基座组件，所述基座组件具有第一端和与所述第一端相反的第二端；手柄组件，所述手柄组件设置于所述基座组件并构造为能够沿朝向所述第一端的第一方向移动，以及构造为能够沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述手柄组件设置有力传感器，以感测所述手柄组件移动时受到的阻力；调速组件，所述调速组件设置于所述基座组件，所述调速组件包括感测部，所述感测部设置于所述基座组件，所述感测部构造为能够感测所述手柄组件的移动幅度；力反馈组件，所述力反馈组件设置于所述基座组件，所述力反馈组件包括驱动装置和移动部，所述驱动装置构造为能够驱动所述移动部沿所述第一方向移动，以及驱动所述移动部沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述移动部通过反馈弹性件与所述手柄组件连接，以向所述手柄组件提供与所述手柄组件的移动方向相反的反馈力。2.根据权利要求1所述的主端操纵机构，其特征在于，所述基座组件包括：底座；第一支座，所以第一支座设置在所述底座上；第二支座，所以第二支座设置在所述底座上，所述第二支座与所述第一支座间隔设置；第一轴，所述第一轴连接在所述第一支座和所述第二支座之间，其中所述手柄组件套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动。3.根据权利要求2所述的主端操纵机构，其特征在于，所述基座组件还包括中位挡板，所述中位挡板设置在所述底座上并位于所述第一支座和所述第二支座之间，且所述中位挡板设置于所述第一轴的侧方；所述主端操纵机构还包括第一挡板，所述第一挡板套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动，且所述第一挡板相对于所述中位挡板更靠近所述第一端，所述第一挡板和所述第一支座之间连接有第一弹性件，以向所述第一挡板提供趋向于所述中位挡板的弹性力；其中，所述第一挡板的沿所述主端操纵机构的宽度方向的边缘延伸至所述中位挡板处，以使得所述第一挡板在弹性力作用下的移动受限于所述中位挡板，所述手柄组件位于所述第一挡板的远离所述第一端的一侧，以使得所述第一挡板能够跟随所述手柄组件沿所述第一方向移动，并能够在所述第一弹性件的作用下使得所述手柄组件返回所述中位挡板处。4.根据权利要求3所述的主端操纵机构，其特征在于，所述力传感器设置于所述手柄组件的靠近所述第一挡板的一侧，以能够和所述第一挡板接触而感测所述手柄组件沿所述第一方向移动时受到的第一阻力。5.根据权利要求4所述的主端操纵机构，其特征在于，所述基座组件还包括第三支座，所述第三支座设置在所述底座上并靠近所述第一端设置，所述第三支座和所述第二支座之间设置有第二轴，所述第二轴与所述第一轴平行设置，且所述第一挡板套设于所述第二轴且沿所述第二轴可移动；所述力反馈组件设置于所述第三支座处，所述移动部包括第一直线轴承，所述第一直线轴承套设于所述第二轴，以能够沿所述第二轴移动，所述第一直线轴承和所述第一挡板之间设置有所述反馈弹性件，且所述反馈弹性件套设于所述第二轴。6.根据权利要求5所述的主端操纵机构，其特征在于，所述力反馈组件包括导轨，所述
导轨设置于所述基座组件，所述移动部还包括可移动件，所述驱动装置与所述可移动件连接，以驱动所述可移动件沿所述导轨可移动，所述第一直线轴承与所述可移动件连接。7.根据权利要求6所述的主端操纵机构，其特征在于，所述力反馈组件还包括：底架，所述底架沿所述主端操纵机构的长度方向设置，所述底架具有开口朝上的凹槽，所述导轨设置于所述凹槽中；侧板，两个所述侧板设置在所述底架的两端；丝杠，所述丝杠连接在两个所述侧板之间，所述可移动件构造为所述丝杠的移动副；其中，所述驱动装置设置于所述侧板并与所述丝杠连接，以能够驱动所述丝杠转动。8.根据权利要求5所述的主端操纵机构，其特征在于，所述主端操纵机构还包括第二挡板，所述第二挡板套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动，且所述第二挡板相对于所述中位挡板更靠近所述第二端，所述第二挡板和所述第二支座之间连接有第二弹性件，以向所述第二挡板提供趋向于所述中位挡板的弹性力；其中，所述第二挡板的沿所述主端操纵机构的宽度方向的边缘延伸至所述中位挡板处，以使得所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐卫亮，汪四新，张一，
申请(专利权)人：沛嘉医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：