用于传染物输送的联动机械手及其控制方法技术

本发明专利技术公开了用于传染物输送的联动机械手及其控制方法，包括机械手主体，机械手主体的上端侧壁连接设置有连接架，连接架的边缘底部连接设置有弹簧伸缩杆，连接架的侧面边缘环绕设置有防护帘，防护帘的底部端角连接于弹簧伸缩杆的底部末端，连接架的顶部上方设置有罩壳，罩壳的内部设置有收卷盘与双向电机，双向电机与收卷盘之间传动连接，收卷盘与弹簧伸缩杆的底部末端之间连接设置有钢丝索，罩壳的内部设置有中间继电器，连接架的底部朝向于机械手主体的机械爪设置有传感器；机械手主体处于夹持状态则防护帘展开罩住机械手，隔绝机械手主体夹持的污染物，反之则防护帘折叠收缩，不影响机械手主体的夹持作业。影响机械手主体的夹持作业。影响机械手主体的夹持作业。

【技术实现步骤摘要】
用于传染物输送的联动机械手及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机械手
，特别是涉及用于传染物输送的联动机械手及其控制方法。

技术介绍

[0002]机械手在自动化生产线中的应用越来越普遍；机械手可根据实际生产的需求灵活编写运行程序，完成料件的抓取、传送、喷涂或金属零部件的焊接，是重要的自动化生产线执行设备，其所构成的自动化生产线单元或柔性自动化生产线是进行高速、高效、高精度生产的重要保障，是实现智能制造的核心部件；在料件搬运、码垛、分拣、喷涂和焊接等工业领域具有广泛的应用；目前机械手在抓取污染物时要求具备相应的隔离措施，避免污染物扩散，为此我们提出用于传染物输送的联动机械手及其控制方法。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供用于传染物输送的联动机械手及其控制方法，机械手主体处于夹持状态则防护帘展开罩住机械手，隔绝机械手主体夹持的污染物，反之则防护帘折叠收缩，不影响机械手主体的夹持作业。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：用于传染物输送的联动机械手，包括机械手主体，所述机械手主体的上端侧壁连接设置有连接架，所述连接架的边缘底部连接设置有弹簧伸缩杆，所述连接架的侧面边缘环绕设置有防护帘，所述防护帘的底部端角连接于弹簧伸缩杆的底部末端，所述连接架的顶部上方设置有罩壳，所述罩壳的内部设置有收卷盘与双向电机，所述双向电机与收卷盘之间传动连接，所述收卷盘与弹簧伸缩杆的底部末端之间连接设置有钢丝索，所述罩壳的内部设置有中间继电器，所述中间继电器与双向电机之间电信号连接，所述连接架的底部朝向于机械手主体的机械爪设置有传感器，所述传感器与中间继电器之间电信号连接。
[0005]优选的，所述连接架的底部安装设置有雾化喷头，所述连接架的顶部上方设置有消杀罐，所述消杀罐与雾化喷头之间管道连接。
[0006]优选的，所述连接架的底部下方朝向于机械手主体的机械爪安装设置有紫外消杀灯，所述防护帘的内侧表面涂覆设置有紫外线反射膜。
[0007]优选的，所述防护帘的顶部边缘与连接架的边缘侧面可拆卸连接，所述防护帘的底部端角与弹簧伸缩杆的底部末端活动套接。
[0008]优选的，所述防护帘为柔性材质，所述防护帘的整体外形为筒状结构，所述弹簧伸缩杆展开时机械手主体的机械爪收纳于防护帘内。
[0009]用于传染物输送的联动机械手控制方法，包括如下步骤：S1、传感器用于监测机械手主体的机械爪所处状态，判断机械手主体的机械爪是否处于传染物夹持状态；
S2、中间继电器用于接收传感器的监测信息，并依据预设判断逻辑控制双向电机的启动与否与正反向；S3、判断逻辑为若机械手主体的机械爪处于夹持状态则双向电机反向转动，反之则双向电机正向转动；S4、双向电机控制收卷盘，若双向电机正向转动则收卷盘收卷钢丝索，若双向电机反向转动则收卷盘放出钢丝索；S5、收卷盘收卷钢丝索则拉动弹簧伸缩杆进行收缩，防护帘跟随弹簧伸缩杆运动折叠收缩，防护帘不影响机械手主体的夹持作业；S6、收卷盘放出钢丝索则弹簧伸缩杆由于自身弹簧进行复位伸展，防护帘跟随弹簧伸缩杆运动展开从而罩住机械手主体的机械爪；S7、雾化喷头为机械手主体进行消杀液喷洒，紫外消杀灯为机械手主体紫外消杀。
[0010]与现有技术相比，本专利技术能达到的有益效果是：传感器监测机械手主体所处状态，若机械手主体处于夹持状态则中间继电器控制双向电机反向转动，即收卷盘放出钢丝索，弹簧伸缩杆由于自身弹簧伸展，防护帘跟随弹簧伸缩杆运动展开从而罩住机械手主体的机械爪，防护帘隔绝机械手主体夹持的污染物，反之则双向电机正向转动经由收卷盘收卷钢丝索，钢丝索拉动弹簧伸缩杆进行收缩，防护帘跟随弹簧伸缩杆运动折叠收缩，防护帘不影响机械手主体的夹持作业。
附图说明
[0011]图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的防护帘示意图；图3为本专利技术的收卷示意图；图4为本专利技术的消杀示意图；图5为本专利技术的机械手工作图。
[0012]其中：1、弹簧伸缩杆；2、连接架；3、罩壳；4、机械手主体；5、防护帘；6、钢丝索；7、收卷盘；8、双向电机；9、中间继电器；10、传感器；11、消杀罐；12、雾化喷头；13、紫外消杀灯。
具体实施方式
[0013]为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本专利技术，但下述实施例仅仅为本专利技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本专利技术的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。
实施例
[0014]请参照图1、图2和图3所示，本专利技术提供用于传染物输送的联动机械手，包括机械手主体4，机械手主体4的上端侧壁连接设置有连接架2，连接架2的边缘底部连接设置有弹簧伸缩杆1，连接架2的侧面边缘环绕设置有防护帘5，防护帘5的底部端角连接于弹簧伸缩杆1的底部末端，连接架2的顶部上方设置有罩壳3，罩壳3的内部设置有收卷盘7与双向电机
8，双向电机8与收卷盘7之间传动连接，收卷盘7与弹簧伸缩杆1的底部末端之间连接设置有钢丝索6，罩壳3的内部设置有中间继电器9，中间继电器9与双向电机8之间电信号连接，连接架2的底部朝向于机械手主体4的机械爪设置有传感器10，传感器10与中间继电器9之间电信号连接，传感器10监测机械手主体4所处状态，若机械手主体4处于夹持状态则中间继电器9控制双向电机8反向转动，即收卷盘7放出钢丝索6，弹簧伸缩杆1由于自身弹簧伸展，防护帘5跟随弹簧伸缩杆1运动展开从而罩住机械手主体4的机械爪，防护帘5隔绝机械手主体4夹持的污染物，反之则双向电机8正向转动经由收卷盘7收卷钢丝索6，钢丝索6拉动弹簧伸缩杆1进行收缩，防护帘5跟随弹簧伸缩杆1运动折叠收缩，防护帘5不影响机械手主体4的夹持作业。
[0015]如图4所示，本专利技术公开了连接架2的底部安装设置有雾化喷头12，连接架2的顶部上方设置有消杀罐11，消杀罐11与雾化喷头12之间管道连接，连接架2的底部下方朝向于机械手主体4的机械爪安装设置有紫外消杀灯13，防护帘5的内侧表面涂覆设置有紫外线反射膜，雾化喷头12为机械手主体4进行消杀液喷洒，紫外消杀灯13为机械手主体4紫外消杀。
[0016]如图1和图2所示，本专利技术公开了防护帘5的顶部边缘与连接架2的边缘侧面可拆卸连接，防护帘5的底部端角与弹簧伸缩杆1的底部末端活动套接，防护帘5为柔性材质，防护帘5的整体外形为筒状结构，弹簧伸缩杆1展开时机械手主体4的机械爪收纳于防护帘5内。
[0017]如图5所示，本专利技术公开了机械手主体4共计设计有三组，三组机械手主体4采用PLC联动驱动，三组机械手主体4依次接力将污染物至污染物存储罐输送至焚烧。
[0018]用于传染物输送的联动机械手控制方法，包括如下步骤：传感器10用于监测机械手主体4的机械爪所处状态，判断机械手主体4的机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于传染物输送的联动机械手，包括机械手主体（4），其特征在于：所述机械手主体（4）的上端侧壁连接设置有连接架（2），所述连接架（2）的边缘底部连接设置有弹簧伸缩杆（1），所述连接架（2）的侧面边缘环绕设置有防护帘（5），所述防护帘（5）的底部端角连接于弹簧伸缩杆（1）的底部末端；所述连接架（2）的顶部上方设置有罩壳（3），所述罩壳（3）的内部设置有收卷盘（7）与双向电机（8），所述双向电机（8）与收卷盘（7）之间传动连接，所述收卷盘（7）与弹簧伸缩杆（1）的底部末端之间连接设置有钢丝索（6）；所述罩壳（3）的内部设置有中间继电器（9），所述中间继电器（9）与双向电机（8）之间电信号连接，所述连接架（2）的底部朝向于机械手主体（4）的机械爪设置有传感器（10），所述传感器（10）与中间继电器（9）之间电信号连接。2.根据权利要求1所述的用于传染物输送的联动机械手，其特征在于：所述连接架（2）的底部安装设置有雾化喷头（12），所述连接架（2）的顶部上方设置有消杀罐（11），所述消杀罐（11）与雾化喷头（12）之间管道连接。3.根据权利要求1所述的用于传染物输送的联动机械手，其特征在于：所述连接架（2）的底部下方朝向于机械手主体（4）的机械爪安装设置有紫外消杀灯（13），所述防护帘（5）的内侧表面涂覆设置有紫外线反射膜。4.根据权利要求1所述的用于传染物输送的联动机械手，其特征在于：所述防护帘（5）的顶部边缘与连接架（2）的边缘侧面可拆卸连接，所述防护帘...

【专利技术属性】
技术研发人员：田进国，
申请(专利权)人：烟台经纬热能设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：